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55,56期サッカー班(Glam)
こんばんは。SpiralRayです。
Linux上でOpenCVを使ってロジクールのHD Webcam C310から画像を取得しようとしたら「JPEGデータが崩壊してます」的なことが表示されてうまく画像を取得できない。(CPUがたった1GHzだからでしょうか？)
OpenCVのソースを編集してMJPG形式ではなくYUYV形式で画像を取得するようにしました。
編集するのはsrc/highgui/cvcap_v4l.cppに記述されているautosetup_capture_mode_v4l2関数です。
#ifdef HAVE_JPEG
#__USE_GNU
—(中略)—
#endif
#endif
これをごっそりコメントアウトしました。
編集した後
make→make installで完了です。
きれいに受信することができるようになりました。
録画用に画像のサイズを大きくしてあるので速度が遅いです…
実際に使用する画像サイズでは秒間10回は処理しています。
では。
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55,56期サッカー班(Glam)
SpiralRayです。
機体グロいです。
制御きついです。
来週しあいです。
なかなか思ったとおりに動いてくれません。
来週末までにはなんとしても動かします。
ぁ、液晶乗りましたｗ
カメラの固定がまだなので、明日にでも完全に完成させたいですね。
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55,56期サッカー班(Glam)
こんばんは。Flankerです。
京都ノードまで一週間です。前回の更新から三週間。タイトルもロボットとは違い順調にカウントダウンです。前回のロボットは無理やり組み上げましたが、その後超音波センサーの取付や赤外線センサーの値ぶれ対策などいろいろやりました。結果タイトルの機構はもちろん機能盛りだくさんの機体になりました。
しかし、次々と出てくるメカトロニクスの問題・・・・。悩みました・・・・。でも自分が考えてもどうせ抜本的な解決法は思いつくわけがないと思い、学校の近くのラジコン模型屋カブースにここ最近、ロボットのメカトロニクス関係について相談していました。
親切なカブースのご主人のアドバイスのおかげでいろいろメカトロニクス関係の信頼性が上がったように思います。カブースのご主人のアドバイスがそのまま活かされたわけではなかったのですが、そのアドバイスで新しい方法を思いついたりということがありました。その一例が下の写真
ドリブラーのタイヤは通常のラジコンとかミニ四駆のタイヤとは固定方法が違うので結局瞬間接着剤に頼ってしまうことが多いのですが、今回は使ってません。画像では見えないのですがタイヤのホイールにリティーナーが埋めこまれてます。それでシャフトとタイヤを固定してます。昨日カブースに行き、タイヤの固定方法についてアドバイス頂いた方法を友達のチームメンバーに伝えたところ、それを聞いた友達がその方法を応用した形として製作しました。これで接着剤の乾燥も気にしなくてもいいし、タイヤの幅を広げたければやろうと思えばできます。なかなかいい方法です。
また今回のドリブラーはいつものハイスピードギアボックスからスプロケットチェーンでタイヤを回転させる方法ではなく、タミヤのシングルギアボックスでドリブラー部分を小型して、分解時のメンテ性を上げました。このギアボックスもなかなかいいです。値段も安いですし。
ってなわけでこれを明日ロボットに搭載したいと思います。これでボールの保持力が上がるのはもちろんのこと、キックするときにしっかりボールの中心をしっかり狙えるようになるはずです。明日は大会前最後の日曜日です。頑張っていきましょう。
では今回はこのへんで。
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55,56期サッカー班(Glam)
SpiralRayです。
とりあえず超音波完成しました。
距離を縦の長さにして表示しています。
ぁ、カテゴリのチーム名は暫定です。
チーム名は”Glam”になりました。意味は英英辞典で調べてください。英和には多分載ってない（笑）
(とりあえずカテゴリまとめるために作りました)
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55期サッカー班
こんばんは、SpiralRayです。
DirectXでグラフィカルにデバッグしてみました。
昔作ってたDirectX用ライブラリを使用して、シリアル関係をちょっと追加しただけなので作るのに30分もかからなかったです。
右後ろのセンサがハンダ付け不良なのがすぐに分かりました。ありがたや。
今日、前にあるボールを補足しようと頑張ったのですがモーター関係に問題があって出来なかったです。
前半10分間の途中で両方故障してしまいそうです。
デバッグのプログラムは…公開してもDirectX分かる人いないと思うのでやめときます。
シリアルの受信を別スレッドで行うだけですから簡単にできますよ？
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55期サッカー班
どうも、SpiralRayです。
昨日、ドリブラー以外のハードが完成したので動かしてみました。
回転させてみた。
まぁ、制御できるのかめっちゃ不安です(汗
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55,56期サッカー班(Glam)
おはようございます。Flankerです。
大変久しぶりの更新となってしまいました。すいません。
さて、ようやくロボットを組み上げることができました。本当は昨日組みあがったので昨日のうちにブログ更新したかったのですが、練習会の前日に夜遅くまでヤスリがけしてたせいか寝てしまいましたので更新しそびれました。
今のロボットの感じはこれくらいです。あとは少し修正するのとドリブラーの取り付け。センサー部分の改良を予定しています。あと超音波距離センサーの取り付けもしなくてはなりません。
二台目のほうは新規製造はまだ手をつけられていません。一応文化祭時に製作したロボットがあるのですが、それは予備ロボットとしておきたいと思ってます。
とりあえず、最優先事項は赤外線センサー部分の改良です。今の段階では見るのは見れていますが、反応しているセンサーがブレるので、それを解消する必要があります。しかし、現時点でセンサー部分の囲いがあるだけに、どうしたものかというところです。とりあえずセンサー部分の囲いを可能なかぎり強固にしていってそれでテストをしてみて対策を考えようと思います。
大会まであと一ヶ月です。急ピッチで製作していきたいと思います。
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未分類
お久しぶりです。56tomoです。
大会のジャスト一ヶ月前の明日、洛陽工業高校京都ノードの練習会が開かれます。
と言っても自分はロボットが全然出来ていないのでほとんど挨拶くらいしかできないわけですが……
未完成のロボットを持って行きます。形だけのロボットです。基板・バッテリー等は別です。
気づけば去年よりロボット製作がスローペース。何もブログに書くことがなくて困っているような状況。
というわけで明日のためにこっちのチームのロボットを少々説明。
もうひとつのチーム(spiralray,flankler達)のロボットと比べて、自分たちのロボットは”古典派”という感じです。
大して新しい技術(画像処理等)に挑戦せず、今まで通りのものに少し改良を加えた程度のロボットです。
強いて違いを言うならば
・オムニが自作オムニであること
・各タイヤにサスペンションが付いていること
です。
チーム員のひとりがサスペンションにとても拘って、結局そればかりにかなりのお金と時間が掛かりました。
だからこんな状況に……
大会本番までには、T’n’TとかCOMPLUBOTSとかぐらいのスペックを出したいですね。
では。
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55期サッカー班
こんばんわ、SpiralRayです。
土曜日のフィールドBの練習会に向けて機体製作を急ピッチで行なっています。
先日阪大Robohanにて切っていただいた基板に、設計段階での私たちのミスミス(一個だけセンサの表裏が逆)があり、無理矢理修正しました。
練習会ではこの基板を使うことになりそうですが、本番ではしっかりとしたものを使うと思います。
では。
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SH-2A
あけましておめでとうございます。SpiralRayです。
前回書いていた日本語フォント表示ですが、東雲フォント以外のフォントにも対応しました。
また、幅が8の倍数であるフォントであるならフォントのサイズが異なっていても表示できるようになりました。
これでデバッグ楽々です♩
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