洛星ロボット研究部開発日誌

TEPIA助成事業採択のお知らせ

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どうもShunです。お久しぶりです。

なんと今年はロボット研究部が創立されて15周年だそうです。Tシャツでも作ろうかなぁ?

さて、夏休みに入りましてブログと、ホームページを更新しようかなと思うこの頃です。

文化祭に向けてパネルやCM等がんばって作成したいと思います。

今年はロボットを知るをテーマに展示していきます。

サッカーロボットの操作体験やプログラミング体験を新たに取り入れる計画をしています。ぜひ御来場ください。

今年は9月15-16日の実施です。

本題のTEPIAチャレンジ助成事業ですが、一昨年にはのぼルンバ、昨年はLINEMAKERと2年連続グランプリを頂いてきたわけですが、今年もなんと採択されました。サイトはこちら

今年は自動司書Alvaという名前のロボットを作ります。

本の蔵書を管理する予定です。

今年もグランプリ目指して頑張りますのでよろしくお願いします！文化祭にもプロトタイプを展示したいと思っています。

前回投稿したLINEMAKER2号は間に合うかなぁ……？文化祭でのお楽しみです。。

以上です。

By 63rd Kayaki . 2018-08-01 . 19:07
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遅ればせながら、文化祭終了いたしました＆ESTrans進捗報告

Filed under: DD-Project,文化祭

どうもEaterです。文化祭終わってるのに全く音沙汰なくってすみません。体育祭でな、高Ⅱが忙しかったんや……。

私は高Ⅲです。

さて、文化祭ですが、

最優秀賞に選ばれました！！！

ほんと嬉しいです。ありがとうございます。

ここ6年で初の最優秀賞でした。

とある部員がここ二年で音頭を取るようになってからググッと評価が上がってこういう結果になりました。

ずっと高校生やっといてくれないかな、彼。

次年度にむけてちゃんと今年使ったデータとか資料とか素材とか残してある(はず)ので次も乞うご期待。

私も客になる(はず)。

つづいてESTransのはなし。

文化祭で発表してたのが最終結果です。とりあえず壁に沿って走行できるようになって、人や壁が目の前にあると自動的に停車できるようになりました。夢見た到達点には若干届いてない感じですが、十分な成果だと思ってます。俺たち頑張った。

さらに開発を続けるかどうかは成績次第。とりあえずESTrans開発グループDDProjectは活動休止。多分。

以上Eaterからでした～。

P.S.

DDProjectの進捗等はTwitterでもやってます。よかったらフォローどうぞ。

Tweets by DDProject_first Follow @DDProject_first

By Eater . 2016-10-02 . 16:15
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合宿の季節ですね

Filed under: クラブ全般,小ネタ,文化祭

夏だ！海だ！合宿だ！※学校周辺に海はありません

ってな訳で今年も合宿の季節がやってまいりました。

文化祭やロボカップに向けて、普段できない時間のかかる大規模作業を行います！(CNCくん頑張れ！)

そしてうちの合宿といえば、飯！

味は普段食べている食堂の味なんですが、問題はその量。

うちは運動部じゃないんです！

さて、普段から私たちは自作を中心としたロボット製作を行っていますが、これはただのポリシーで、自作にこだわらなければもっと時間が削減できるような気もします。(この合宿もいらないかも？)

じゃあなんで自作するかって？決まってるじゃないですか。

ここがロボ研だからです！

何言ってるかわからないって？私もわかりません。

要は意地ですね。意地で自作を貫いています。だってかっこいいんだもん！ロマンがあるもん！

ってな訳でウチの部は今年の文化祭も含め、自作ロボットを製作していく次第です。

どうか今後ともこの浪漫主義の部をよろしくお願いします。

By Yamamoto . 2016-08-03 . 16:04
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文化祭終わりました！

Filed under: CNC,文化祭

さてさて、nabeyaです。
ついに64th文化祭が無事（？）終了しました。よかったー。(´▽｀) ホッ
私はいつも遊べないのですが（そりゃだって、ロボット動かないもの…）、今年もやはり、ほかのイベントを見に行けませんでした。
もおー、そろそろ遊びたーい。

って、そんなことではなくて。

今回の文化祭で動いていたものは、例のDD-Project（私は、電動台車と勝手に呼んでいる）、ヘキサコプター（そのうち誰かがブログ書いてくれます）それから、私たちの61st　soccer。（その他もろもろも、地味に動いていた）
中には、文化祭にきてくれた方が「えっ、サッカー動いてなかったじゃん」とおっしゃられるかもしれませんが、実は、文化祭の三日目にようやく動くようになったのです。
つまり、実はこのタイミングで、今年のサッカーロボットVer.1がすでに完成しているのですが。
あまりにも書かなきゃいけないことが多くてまだそこまで到達していませんでしたね…
頑張ってブログ書いて、追い付くようにしたいです。

その楽しい楽しい展示室の裏では、実はCNCがずーっと動いていました。~~ちょっとうるさかったかな？~~
そのCNC、プーリーゴムが直前に連続で二回切れてしまったのです。で、代わりに普通の輪ゴムを使ってたのですが…ちょっと、だめだなあ。
溶けるんですよ。モータの熱で。そして切れる。どうも、熱が強すぎるようです。
二回切れたゴムは正規のゴムなのですが、今度から、同じ大きさの耐熱ゴムでも試してみようかな～。

さてそんななか、今回久しぶりに、文化祭の展示の優良賞（まあ、三位のこと）に入りましたあ！
皆さんお疲れさまでした。
わざわざ見に来てくれた方、ありがとうございました。

（「三回とも文章だけじゃん！」ごめんなさい。のせるべき写真がないー(>_<)）でわでわ。

<2015/9/23追記>

とりあえず、賞状とトロフィーの写真貼っときますね～

（あることにお気づきの方、この賞が恐ろしいことになっていることに注意）

By 61st nabeya11 . 2015-09-21 . 16:28
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自動台車プロジェクト進捗報告Ⅳ

Filed under: DD-Project,文化祭

久しぶりです
DDProjectのプログラマ、Eaterです。

8月の学校休業期間の間活動がなかったために進捗がなく、~~その後8月下旬は宿題がたまっていたため~~ブログの更新が途絶えていました、すみません。

さて、自動台車「ESTrans」ですが休業期間が終わるともう形が出来上がっていました。自分は全く機体の製作にかかわらなかったので久しぶりに学校来たら出来上がっててびっくりでした。(製作に際してはちょっとつてを使って学校外でやってました)

そしてついに!
コントローラでのコントロールに成功しました!

これが意外と手こずったのです。

まず、コントローラと本体とをTWELiteDipを使って無線通信するテストから始めたのですが、標準のファームウェアでは専用のプロトコルに従わないと動かなくてとても面倒なので公式から別のファームウェアをダウンロードして上書きしようとしました。その上書きの際にFT232rlとTeraTermがあればできるだろうと思い、TWELiteDipをFT232rlにつないで書き込もうとしたら…

はい、焼けました。

プルアッププルダウンを間違えていたのでそれが原因じゃないかと修正し、チップを買いなおして2回目。
三端子レギュレーターごと逝きました。なんででしょう?
結局また買いに行ってついでに専用ライターを買ってきて3回目のチャレンジでようやく成功しました。
TWELiteにたくさん貢ぎましたよ、ええ。このトライで買った分だけで1万くらいいきそうです。とってもお高いBBQでした。

なんだかんだでコントローラと本体の接続は成功したのですが、次の問題はモータードライバ―と本体マイコンの通信。使っているモータードライバ―はPololuの「Simple Motor Controller」。PCとUSBでつないで各種設定ができ、デバッグもできる優れものです。

UARTを使って当初通信するつもりでした。そして実際動きました。しかし、シリアルエラーが発生してしばらく走るとすぐに止まってしまいます。モータードライバ―にPCをつないで確認すると「Noise」と「Format」のエラーが発生していました。「Format」はどうやら通信プロトコルが間違っているときに発生するらしいのですが特に間違いも見当たらずそしてエラー発生時に操作の共通点も見られませんでした。結局PWMでの通信に切り替えることにしました。

ちなみにここでもひとつ躓いたことがあります。PWMでの通信というのは正確にはRCレシーバー規格での通信で、ただPWMのデューティー比を変えるだけでは制御することができず、サーボモータなどのようにある定められた周期で、ある定められた幅のパルスを出力し、そのパルス幅で速度を制御しなければなりませんでした。一般的には20ms程度の周期で0.1～2.0msのパルスを送るようです。これに気付くのに少し時間がかかりましたが何とか動くようになりました。

そんな努力~~と高額な投資~~の末、人を乗せて走るまでに至りました。

短いながらも動画はこちら(Twitter)↓

モータードライバーとの通信をUARTからPWMに変更して試走に成功しました！たまに挙動がおかしいですがUARTの時よりはるかに安定した走行ができるようになりました pic.twitter.com/895iKnhSU0

— DDProject at 洛星ロボ研 (@DDProject_first) September 4, 2015

人が歩くより速い速度が出せます。重心が前になると全く小回りが利かなくなるのが難点です。でも2人乗っても走りましたし台車としての性能は申し分ないのではないかと思います。次は自律制御ですね。

さて、文化祭まで残りわずかとなりました。文化祭は9/18～9/20に開催されます。ESTransはもちろん様々なロボットを展示しておりますのでぜひぜひお越しくださいませ。

By Eater . 2015-09-08 . 22:20
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文化祭終了!

Filed under: 文化祭

こんにちは、というか初めまして、同好会会長に選ばれた60期Eaterです。

報告が遅れましたが昨日、無事に文化祭が終了しました。

残念ながら賞は取れませんでしたがたくさんの方々に来ていただきありがとうございました。

今年は例年よりも多くのロボットが稼働していたので楽しんでいただけたのではないかと思っています。

個人的には入り口に展示していたロボティックアームがちゃんと動作していたのがうれしいです。紙コップを回収して片づけていくのがかっこよかった!(自画自賛)

来年どんな展示をするのかはまだ考えていませんが、そろそろ賞を取って成果を上げたほうがいい気がします。（まぁロボットとパネルは両立できないんですけどね！）

By Eater . 2014-09-22 . 11:28
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文化祭前半終了！

Filed under: 文化祭

こんばんは、junkです。

二日間の文化祭の内、一日はもうすでに終わってしまいました。（高Ⅲ生にとっては本当にあと一日しか無い！）

残り一日も頑張って行きたいと思います。

途中経過を報告しますと、今年は制作班の活躍によりレスキュー、サッカー共にロボットが動いてくれたのでjunk以下の展示担当の仕事がとてもやりやすく助かってます。（後輩よ、ありがとう！

また、毎時０分から１０分ほどの短い時間ではありましたが、サッカーロボット２台もしくは４台による模擬戦も開催することができ、展示を見に来ていただいた方々に少しでもRobocupな雰囲気が伝わったのではないかと感じています。

レスキュー班もライントレースをベースに完成している機体、また動画やスライドなどのマルチメディアをもって説明にあたってくれたため、例年に比べ見学された方に楽しんでいただけたのではないかと思います。

今日に引き続き、明日21日（日曜日）にも模擬戦、レスキューライントレース実演などをやります。

よろしければ見に来ていただけると幸いです。

また、明日の展示期間は09:00から14:00までと今日に比べて２時間早く終了しますのでご注意ください。

また、文化祭が終わったら投稿します。では！

p.s.

数日前に投稿したjunkの「進捗どうですか」に挙がっていた機体なのですが、結局時間切れで作り終えることができませんでした。

いろいろな方々にお手伝いいただいたのですが、本当に申し訳ありません・・・

By 58junpei . 2014-09-20 . 23:25
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文化祭直前！

Filed under: 文化祭

どうも、mpolr-polarです。前回の投稿から2ヶ月くらい開いてしまいました。申し訳ありません。

さて、まずは文化祭前ということで、階段広告をJunkが作ってくれました！

そして、以前まで部のサーバー兼CNC制御用で動かしていたPCが故障したため、この機会にマザボを新しいものに交換しました。

CNC制御用として使うとのことで、スペックはあまり良くありませんがとりあえず・・・

CPU: Pentium Dual Core G3520(3.2GHz)
Mem: DDR3-1600(12.8GB/s)
HDD: 1TB(Win) + 500GB(CNC Debian)

<写真が用意まだ出来てません。後で貼れたら貼ります。>

マザボ換装するとき、Junkが中１にデスクトップの構造とか組み立て方を事細かく説明しながら作業してたので、中１がこれを機によりこっちの世界への興味をより深めてくれたらなーと思う次第であります。

さて、今年の文化祭はちょっと特殊で、9/18に中学・高校の合唱コンクールを京都コンサートホールで実施し、19日の午前中に授業をして午後に展示のセッティング&リハーサル的なものをしてから

9/20・21に一般客への展示や模擬店などの催しが行われるというスケジュールになっています。

ロボ研の今回の展示は「RoboCup Junior Challenge」という題名でやらせていただくのですが、見ての通りロボカップジュニアが中心となっています。展示内容もロボカップジュニアではどのような部門があって、ロボ研はどの部門で出場している、などといった内容をメインにしています。また、パネルは基本的に大会に出場するロボットの説明となっています。

また、例年のようにEastWingの3階にある第二実験室の東側の部屋で展示をしていますので、機会があれば覗きに来るだけでもいいので是非見に来ていただければと思います。

By Polar-I-AKS . 2014-09-14 . 00:59
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