洛星ロボット研究部開発日誌

遅ればせながら、文化祭終了いたしました＆ESTrans進捗報告

Filed under: DD-Project,文化祭

どうもEaterです。文化祭終わってるのに全く音沙汰なくってすみません。体育祭でな、高Ⅱが忙しかったんや……。

私は高Ⅲです。

さて、文化祭ですが、

最優秀賞に選ばれました！！！

ほんと嬉しいです。ありがとうございます。

ここ6年で初の最優秀賞でした。

とある部員がここ二年で音頭を取るようになってからググッと評価が上がってこういう結果になりました。

ずっと高校生やっといてくれないかな、彼。

次年度にむけてちゃんと今年使ったデータとか資料とか素材とか残してある(はず)ので次も乞うご期待。

私も客になる(はず)。

つづいてESTransのはなし。

文化祭で発表してたのが最終結果です。とりあえず壁に沿って走行できるようになって、人や壁が目の前にあると自動的に停車できるようになりました。夢見た到達点には若干届いてない感じですが、十分な成果だと思ってます。俺たち頑張った。

さらに開発を続けるかどうかは成績次第。とりあえずESTrans開発グループDDProjectは活動休止。多分。

以上Eaterからでした～。

P.S.

DDProjectの進捗等はTwitterでもやってます。よかったらフォローどうぞ。

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By Eater . 2016-10-02 . 16:15
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自動台車プロジェクト進捗報告Ⅳ

Filed under: DD-Project,文化祭

久しぶりです
DDProjectのプログラマ、Eaterです。

8月の学校休業期間の間活動がなかったために進捗がなく、~~その後8月下旬は宿題がたまっていたため~~ブログの更新が途絶えていました、すみません。

さて、自動台車「ESTrans」ですが休業期間が終わるともう形が出来上がっていました。自分は全く機体の製作にかかわらなかったので久しぶりに学校来たら出来上がっててびっくりでした。(製作に際してはちょっとつてを使って学校外でやってました)

そしてついに!
コントローラでのコントロールに成功しました!

これが意外と手こずったのです。

まず、コントローラと本体とをTWELiteDipを使って無線通信するテストから始めたのですが、標準のファームウェアでは専用のプロトコルに従わないと動かなくてとても面倒なので公式から別のファームウェアをダウンロードして上書きしようとしました。その上書きの際にFT232rlとTeraTermがあればできるだろうと思い、TWELiteDipをFT232rlにつないで書き込もうとしたら…

はい、焼けました。

プルアッププルダウンを間違えていたのでそれが原因じゃないかと修正し、チップを買いなおして2回目。
三端子レギュレーターごと逝きました。なんででしょう?
結局また買いに行ってついでに専用ライターを買ってきて3回目のチャレンジでようやく成功しました。
TWELiteにたくさん貢ぎましたよ、ええ。このトライで買った分だけで1万くらいいきそうです。とってもお高いBBQでした。

なんだかんだでコントローラと本体の接続は成功したのですが、次の問題はモータードライバ―と本体マイコンの通信。使っているモータードライバ―はPololuの「Simple Motor Controller」。PCとUSBでつないで各種設定ができ、デバッグもできる優れものです。

UARTを使って当初通信するつもりでした。そして実際動きました。しかし、シリアルエラーが発生してしばらく走るとすぐに止まってしまいます。モータードライバ―にPCをつないで確認すると「Noise」と「Format」のエラーが発生していました。「Format」はどうやら通信プロトコルが間違っているときに発生するらしいのですが特に間違いも見当たらずそしてエラー発生時に操作の共通点も見られませんでした。結局PWMでの通信に切り替えることにしました。

ちなみにここでもひとつ躓いたことがあります。PWMでの通信というのは正確にはRCレシーバー規格での通信で、ただPWMのデューティー比を変えるだけでは制御することができず、サーボモータなどのようにある定められた周期で、ある定められた幅のパルスを出力し、そのパルス幅で速度を制御しなければなりませんでした。一般的には20ms程度の周期で0.1～2.0msのパルスを送るようです。これに気付くのに少し時間がかかりましたが何とか動くようになりました。

そんな努力~~と高額な投資~~の末、人を乗せて走るまでに至りました。

短いながらも動画はこちら(Twitter)↓

モータードライバーとの通信をUARTからPWMに変更して試走に成功しました！たまに挙動がおかしいですがUARTの時よりはるかに安定した走行ができるようになりました pic.twitter.com/895iKnhSU0

— DDProject at 洛星ロボ研 (@DDProject_first) September 4, 2015

人が歩くより速い速度が出せます。重心が前になると全く小回りが利かなくなるのが難点です。でも2人乗っても走りましたし台車としての性能は申し分ないのではないかと思います。次は自律制御ですね。

さて、文化祭まで残りわずかとなりました。文化祭は9/18～9/20に開催されます。ESTransはもちろん様々なロボットを展示しておりますのでぜひぜひお越しくださいませ。

By Eater . 2015-09-08 . 22:20
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自動台車プロジェクト進捗報告Ⅲ

Filed under: DD-Project

こんにちは、60期Eaterです。

8月5日から学校休業期間に入りました。クラブのない間にもなんとか作業を進めなければという危機感が背後にピタッとついててつらいです。

さて自動台車ESTransですが、

左上のキャラクタ液晶に「DD_Projetct」と表示されているのがわかりますか?

ついにキャラクタ液晶の制御に成功しました!

I2C(AVRでいうTWI)通信で制御しています。

これを成功させるのに割と時間がかかってしまいました。

というのも、すごく初歩的なことですが　スレーブアドレスを左に1桁シフトするのを忘れてました!

I2Cの規約ではマスターが通信相手となるスレーブを選択する際に、7桁のスレーブアドレスの最下位ビット側に送信なら0、受信なら1の1ビットを足して8ビットにしたデータを送るので

本来ならば

TWDR = (7桁のスレーブアドレス)<<1 | (W/R);

とするべきところを

TWDR=(7桁のスレーブアドレス);

としてしまっていて、これに気付くのに結構時間がかかりました、馬鹿だ……。

前にほかのことでI2Cを使おうとして失敗したのですがもしかしたら同じ原因かもしれません。

何はともあれ動いたので次のステップへ。

次は台車の組み立てとモーターの動作テストに関して報告できると思います。

ではでは!

By Eater . 2015-08-11 . 15:16
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自動走行台車プロジェクト進捗報告Ⅱ

Filed under: DD-Project

こんにちは、Eaterです。前回なんか宣言しましたが、さっそく踏み倒してしまいました。高Ⅱが研修旅行に行って、帰ってきたらさっそく更新が止まっててそのままずるずるとかいう情けないことが起こっていました、ハイ。

さて、本題ですが、ESTransのハードウェア面で進捗がありました。

はい!コントローラ部の天板部分の配置をしました!

左下の「停まります」ボタンは台車を停車させる時に使います。テンキーとか液晶のところはこだわって、部品の厚さ分だけ板をあらかじめ掘ってそこに配置してます。

切削にはCNCを使って自動で切削をしたのでさくっと完成しました……といいたいところですが実際のところトラブルが発生して結構時間かかりました。

↑切削中

まず割と初歩的なトラブルですが、設計データの数値の設定を間違っていてエンドミルが折れてしまう事案が発生。

そして実はこのCNCの下板は少しいがんでいます。その対策として下敷きにする木材をあらかじめいがんだ分掘り込んで水平にしていたのですが、切削の準備の時にねじを付け替えたりしてまたいがみが生まれてしまい、結果として堀り残しができてしまいました。それ故に……

このようにして、切断されずにわずかに残ってしまった薄い部分を、手作業で穴をあけやすりをかけて切断する作業に追われました。実はこの悲劇2回目。

さて、今回はハードウェアの進捗報告でしたが、ソフト面はというと……聞かないでください、進まないんです。今UARTでモータードライバーを制御する準備しているところですっていう報告くらいで勘弁してください。

あ、そうそう、文化祭ではESTransを室内で走らせるデモをやろうと考えています。自動走行と操縦走行の二つの機能をお見せできたら、と思っていますので気になる方は是非文化祭へ!~~(間に合わなかったらうちのリーダーがなんかやります)~~

以上、進捗報告Ⅱでした～。

By Eater . 2015-07-14 . 18:09
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自動走行台車プロジェクト進捗報告（?）

Filed under: DD-Project,小ネタ

大変お久しぶりです、Eaterです。バタバタしていて(?)なんと約4か月ぶりの更新となりました、申し訳ございません。~~はたして読者はどれくらいいるのでしょう・・・。~~

いちおう、週に1回持ち回りでブログ更新をすることにしました。持ち回りなので一つのプロジェクトにつき月に1回の負担なので継続できるかと思います。

さて、自動走行台車プロジェクトですが、制御に関する技術的な話・・・ではなく別の話。そういう話もしたいのですがまだ本格的な製作に入っていないので実際に作ってからにしようと思います。

で、別の話というのは、名前の話。今までこのプロジェクトや作る機体のことを便宜的に自動走行台車とよんでいましたが、とうとう名前が決まりました!

その名も

IMG_20150531_224330[1]

ロゴも作りました。ちなみにDDProjectのロゴもつくりました、こちらです↓

DDProject「Ⅰ(ワン)」なのは後継者の出現を期待しているからです。「Ⅴ(ファイブ)」とかいかないかなぁ。

それはさておき、このESTrans計画、いろいろネタ機能を乗っけようとただでさえ技術的にも時間的にも金銭的にもカツカツな中あがいてます。そんなネタ機能の一つになる予定がこちら

・・・はい、バスでおなじみの「次止まります」ボタンです。これを停止ボタン代わりに搭載しようと思ってます。

ほかにもネタ機能はあったりなかったりしますが文化祭で展示予定なので実際どうなるのか気になる方は是非文化祭へ来てください!

以上EaterによるESTrans進捗報告(?)でした～

By Eater . 2015-06-13 . 21:40
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自動走行台車プロジェクト!

Filed under: DD-Project,小ネタ

こんばんは、60期Eaterです。最近しばらく更新が途絶えたことをお詫びします。

もっと更新したいのはやまやまですが、まあすぐに更新速度が上がることは残念ながらないでしょう。

さてさて、本題に入りますが自分は2年位前から60期の一人とともに「DD-Project」なるものをちまちまやっています。

「DD-Project」とは何か?それは、「普段の妄想トークから生まれたどうでもよさそうなモノ、それを最低限の出費で、なおかつある程度の完成度を保ちながら全力で作ろうというプロジェクト」のことである。

今までにこのプロジェクトは「LEDCube」や「ロボティックアーム」など４個のプロダクトを生み出しています。

そしてこのプロジェクトで今回,史上最大規模のロボットを作る計画が発足しました。その名も「自動走行台車プロジェクト」!

台車に動力を載せて自動で荷物を運搬してもらおうという計画です。

まだ設計段階ですが、最高速約時速１０㎞で最大積載量１００㎏弱となる見込みです。

もともとはセグウェイになるはずだったのですが、どこでどう道を間違えたのか台車ロボットの計画となりました。

来年の文化祭に間に合ったらラッキーだな~といった感じで計画は進んでいます。

またそのうち進捗を投稿します。

By Eater . 2014-11-16 . 22:15
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洛星ロボット研究部 開発日誌

洛星中学高等学校のロボット研究部・同好会のブログです。