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洛星ロボット研究部 開発日誌

洛星中学高等学校のロボット研究部・同好会のブログです。

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ROS2 FoxyでRPLIDAR A1M8を試してみた

Filed under: 未分類

どうも。66thのSoulaです。今日はros2 foxyで、RViz2を用いてRPLIDARのLaserScanを可視化してみました。

まず、RPLIDARのデータをLaserScanタイプのトピックに変換します。変換には、次のリポジトリを使用しました。https://github.com/youtalk/rplidar_ros/

このリポジトリの、Eloquentをチェックアウトし、colconでビルドの後、実行します。

次に、RViz2を起動し、Add->By topicからLaserScanを選択、追加します。トピック名は、デフォルトだと/scanになっています。

このままだと、エラーが出てしまい、Laserを可視化できませんので、Fixed Frameにlaser_frameを設定します。すると、以下のように可視化することができました！

By Soula . 2020-07-05 . 23:51
コメントお待ちしております！

Boost AsioをUbuntu 20.04で使用する際にリンカエラーではまった

Filed under: 未分類

どうも。66thのSoulaです。

今回は、g++でBoost Asioを使用する際にリンカエラーではまったので解決法と経緯を書いておきます。

解決法　g++の引数に -lboost_pthreadを付加する。

経緯　Boost Asioを用いてシリアル通信を行おうとしたところ、下記のようなリンカエラーが発生しました。

usr/bin/ld: /tmp/cc0BvY7L.o: in function boost::asio::detail::posix_event::posix_event()': main.cpp:(.text._ZN5boost4asio6detail11posix_eventC2Ev[_ZN5boost4asio6detail11posix_eventC5Ev]+0x51): undefined reference topthread_condattr_setclock’
/usr/bin/ld: /tmp/cc0BvY7L.o: in function boost::asio::detail::posix_thread::~posix_thread()': main.cpp:(.text._ZN5boost4asio6detail12posix_threadD2Ev[_ZN5boost4asio6detail12posix_threadD5Ev]+0x2a): undefined reference topthread_detach’
/usr/bin/ld: /tmp/cc0BvY7L.o: in function boost::asio::detail::posix_thread::join()': main.cpp:(.text._ZN5boost4asio6detail12posix_thread4joinEv[_ZN5boost4asio6detail12posix_thread4joinEv]+0x2f): undefined reference topthread_join’
/usr/bin/ld: /tmp/cc0BvY7L.o: in function boost::asio::detail::posix_thread::start_thread(boost::asio::detail::posix_thread::func_base*)': main.cpp:(.text._ZN5boost4asio6detail12posix_thread12start_threadEPNS2_9func_baseE[_ZN5boost4asio6detail12posix_thread12start_threadEPNS2_9func_baseE]+0x3e): undefined reference topthread_create’
/usr/bin/ld: /tmp/cc0BvY7L.o: in function boost::asio::detail::posix_signal_blocker::posix_signal_blocker()': main.cpp:(.text._ZN5boost4asio6detail20posix_signal_blockerC2Ev[_ZN5boost4asio6detail20posix_signal_blockerC5Ev]+0x68): undefined reference topthread_sigmask’
/usr/bin/ld: /tmp/cc0BvY7L.o: in function boost::asio::detail::posix_signal_blocker::~posix_signal_blocker()': main.cpp:(.text._ZN5boost4asio6detail20posix_signal_blockerD2Ev[_ZN5boost4asio6detail20posix_signal_blockerD5Ev]+0x31): undefined reference topthread_sigmask’
collect2: error: ld returned 1 exit status

By Soula . 2020-06-21 . 13:16
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全自動全方向移動台車Carrotの支援のお願い

Filed under: 未分類 タグ: , ,

タイトルの通り全自動台車CarrotのクラウドファンディングをCampfireにて開始いたしました。また後日HPでも告知いたしますが、よろしければご支援お願いいたします！


こちら

By 63rd Kayaki . 2019-02-21 . 10:51
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TEPIA助成事業採択のお知らせ

Filed under: TEPIA,お知らせ,クラブ全般,文化祭,未分類

どうもShunです。お久しぶりです。

なんと今年はロボット研究部が創立されて15周年だそうです。Tシャツでも作ろうかなぁ?

さて、夏休みに入りましてブログと、ホームページを更新しようかなと思うこの頃です。

文化祭に向けてパネルやCM等がんばって作成したいと思います。

今年はロボットを知るをテーマに展示していきます。

サッカーロボットの操作体験やプログラミング体験を新たに取り入れる計画をしています。ぜひ御来場ください。

今年は9月15-16日の実施です。

本題のTEPIAチャレンジ助成事業ですが、一昨年にはのぼルンバ、昨年はLINEMAKERと2年連続グランプリを頂いてきたわけですが、今年もなんと採択されました。サイトはこちら

今年は自動司書Alvaという名前のロボットを作ります。

本の蔵書を管理する予定です。

今年もグランプリ目指して頑張りますのでよろしくお願いします！文化祭にもプロトタイプを展示したいと思っています。

前回投稿したLINEMAKER2号は間に合うかなぁ……？文化祭でのお楽しみです。。

以上です。

By 63rd Kayaki . 2018-08-01 . 19:07
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TEPIA2017でグランプリをいただきました

Filed under: 未分類

Shunです。

遅ればせながら、2017TEPIAチャレンジ助成事業において、無事2年連続グランプリをいただきました。

今回は白線引きロボット「LINEMAKER」を作成いたしました。目標を完全に達成するにはいたりませんでしたが、PI制御が認められ、無事グランプリを獲得できました。

機体は東京に置いてきているのですが、来年の文化祭までにはもう一台作成し、さらにバージョンアップしたLINEMAKERが展示してあることでしょう。

ホームページはこちら

 

そして、オープンスクールも無事終わり、次は京都ノードです。

今年は初めてここ洛星高校で開催されます。

今年は中１はサッカービギナー数班と、レスキューメイズ１班、中２がサッカーオープンに１班、高１レスキューメイズ１班で出場します。

高２とOBが集まったサッカーオープン班も楽しみです。

中２は初めてのプリント基板設計をしています。

あと少ししかないですが、頑張りたいです。

 

 

 

By 63rd Kayaki . 2017-11-16 . 13:21
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ATxmegaのUART通信について。

Filed under: ATxmega関連,未分類 タグ: ,

どうもこんにちは。Shunです。

今回はxmegaのUART通信のソースを公開していきたいと思います。

UART通信って何？っていうひとはggrks　Google大先生に聞いてください。

テスト環境はUSARTE1でATxmega128a1uの内部発振子32MHzでボーレート9600bpsです。

ではではコード説明に移りましょう。

void init_usart(void){
PORTE.DIRSET=PIN7_bm;//PORTE７をOUT設定
PORTE.DIRCLR=PIN6_bm;//PORTE6をIN設定
USARTE1_BAUDCTRLA =207 ;//USARTE1のボーレート設定
USARTE1_BAUDCTRLB =0x00 ;//USARTE1のボーレート設定
USARTE1.CTRLC = (USARTE1.CTRLC & ~USART_CHSIZE_gm) | USART_CHSIZE_8BIT_gc;//データbit数設定
USARTE1.CTRLB = (USART_RXEN_bm | USART_TXEN_bm);//TXD,RXD許可
}

以上がUSARTのイニシャライジングです。

特に何もいうところはありませんね。

ボーレート設定はデータシートを読んでください。

以下、データ送信です。

void usart_send(char c)
{

while( !(USARTE1_STATUS & USART_DREIF_bm) ); //Wait until DATA buffer is empty

USARTE1_DATA = c;

}
void usart_string(char *text)//文字データ送信
{
while(*text)
{
usart_send(*text++);
}
}

void usart_putdec(uint16_t data){//4桁数列送信
usart_send(data/1000 + ‘0’);
data %= 1000;
usart_send(data/100 + ‘0’);
data %= 100;
usart_send(data/10 + ‘0’);
data %= 10;
usart_send(data + ‘0’);
}

特にいうことなしですね。

まあ。こんな感じでしょう。

送信完了割り込み等はしておりません。

将来的にできるようになりたいなと。。。

今回は以上ですね。

今はI2CとSPIに苦戦中です。

最後にソースをまとめたものを。

void init_usart(void){
PORTE.DIRSET=PIN7_bm;//PORTE７をOUT設定
PORTE.DIRCLR=PIN6_bm;//PORTE6をIN設定
USARTE1_BAUDCTRLA =207 ;//USARTE1のボーレート設定
USARTE1_BAUDCTRLB =0x00 ;//USARTE1のボーレート設定
USARTE1.CTRLC = (USARTE1.CTRLC & ~USART_CHSIZE_gm) | USART_CHSIZE_8BIT_gc;//データbit数設定
USARTE1.CTRLB = (USART_RXEN_bm | USART_TXEN_bm);//TXD,RXD許可
}

void usart_send(char c)
{

while( !(USARTE1_STATUS & USART_DREIF_bm) ); //Wait until DATA buffer is empty

USARTE1_DATA = c;

}
void usart_string(char *text)//文字データ送信
{
while(*text)
{
usart_send(*text++);
}
}

void usart_putdec(uint16_t data){//4桁数列送信
usart_send(data/1000 + ‘0’);
data %= 1000;
usart_send(data/100 + ‘0’);
data %= 100;
usart_send(data/10 + ‘0’);
data %= 10;
usart_send(data + ‘0’);
}

 

By 63rd Kayaki . 2017-06-07 . 17:03
コメントお待ちしております！

Scorpion進捗状況報告

Filed under: 未分類

どうも、polarです。

現在交差点に悩まされてまして、残り作業日数2ヶ月ほどだというのにあまり進捗が生まれていません。

考えた結果、やはり現在あるラインセンサともう一つサブのラインセンサがあったほうがいいだろうという結論に至りました。

そして、今年度のルールでは緑を検出する必要がなくなり、黒と白と銀色が判別できればいいということで、アナログ出力の赤外線センサを用いたラインセンサを急遽制作しよう(してもらおう)と思っています。

ちょうど某ロボ研OBが精度がいいアナログ出力のラインセンサを作っていたのでそれを使っていこうと。

今使っているS9706でラインと銀色の検出ができればよかったのですが、S9706ではどうも白と黒の判別が付きづらいので無理そうです。

ちなみに現在、ラインセンサ1本だけで交差点をクリアできないか試行錯誤してる最中ですが、少し斜めに入るとかなりの確率で失敗します。

できれば冬休みに入ってすぐの時期くらいには、サブラインセンサを完成させて交差点を確実にクリアできるようにしないと非常にまずい、という状況です。

By Polar-I-AKS . 2014-12-01 . 16:46
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文化祭終了！

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こんばんは、junkです！
文化祭が終わりました！
残念ながら今年も賞を逃してしまいました…

しかし、今年は私が知るなかで最高レベルのロボット稼働率を誇っていたように思います。(これで最高レベルというのもフクザツな気分ですが…)
私見ではありますが、今年は中学一年生から高校二年生までの全ての部員が頑張ってロボット製作や展示説明に努めていたと思います。

最後になりましたが、今年の文化祭展示を支えてくださった先生方と文化祭企画委員、生徒会の人、また展示を見に来ていただいた来校者の方々、本当にありがとうございました！

By 58junpei . 2013-09-22 . 22:45
コメントお待ちしております！

文化祭　3日前！

Filed under: 未分類

こんばんは、junkです。
とうとう文化祭まであと３日!
今年の文化祭準備はいつもより順調に進んでいる・・・と思います。

何回も書いているとほんとにもうただの宣伝ですけど…
今年の文化祭テーマは「Robotics Education～いま、ロボット教育を考えよう～」
展示期間は20日(金)から22日(日)まで
　金、土曜日は10:00～16:00
　日曜日は10:00～14:00
です。
日曜日は終了時間が早いのでお気を付けください。

明日は現在のロボットの状況をレポートしたいと思います！
楽しみにしていてください！

By 58junpei . 2013-09-17 . 23:55
コメントお待ちしております！

文化祭CM　完成

Filed under: 未分類

こんにちは、junkです。
今年は合唱や演劇の合間に各展示団体のCMをプロジェクター化何かで投影するらしいです。
で、作りました。
文企の方々、遅れて申し訳ない。

By 58junpei . 2013-08-28 . 01:20
コメントお待ちしております！
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