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55,56期サッカー班(Glam)
SpiralRayです。
27日に京滋奈ブロックがありました。
みなさんおつかれさまでした。
サッカーBに出場したGlamは惨敗でした。
原因はやはり計画性のなさです。
京都ノードが終わった後、ギアボックスがまともに使えないということで機体を二台作り直すことになったのですが、ノード大会が終わった後すぐに学校の試験期間期間があり、二週間は作業ができない状態でした。
大会二週間前になってようやく活動再開となりましたが、機体が一台完成した時点ですでに大会前日でした。
機体の写真です。
機体としては最高です。どこかCOMPLUBOTの機体に似ています(笑)
ドリブラーの試験でもかなりの威力があります。（騒音注意）
大会前夜徹夜で作業しようとしたのですが、大会当日の午前二時頃にギアボックスが破損。使用できない状態になってしまいました。
大会前日かなり焦っていたせいでギアボックスの替えを持ち合わせていませんでした。
二台目の機体を作ろうとしたのですが、結局ボールセンサが一つもついていない状態で全く使い物になりませんでした。
こちらも足回りは最高レベルのもので他のチームのものと比べても圧倒的に速く、頑丈でした。
画像解析も全く使用できなかったです。
僕は三年生になるのでもう大会に出ることはないですが、この経験を後輩が活かしてくれることを願います。
最後に、皆さんへ。
きちんと計画性を持って行動しましょう。
それでは。
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55,56期サッカー班(Glam)
こんばんは。SpiralRayです。
Linux上でOpenCVを使ってロジクールのHD Webcam C310から画像を取得しようとしたら「JPEGデータが崩壊してます」的なことが表示されてうまく画像を取得できない。(CPUがたった1GHzだからでしょうか？)
OpenCVのソースを編集してMJPG形式ではなくYUYV形式で画像を取得するようにしました。
編集するのはsrc/highgui/cvcap_v4l.cppに記述されているautosetup_capture_mode_v4l2関数です。
#ifdef HAVE_JPEG
#__USE_GNU
—(中略)—
#endif
#endif
これをごっそりコメントアウトしました。
編集した後
make→make installで完了です。
きれいに受信することができるようになりました。
録画用に画像のサイズを大きくしてあるので速度が遅いです…
実際に使用する画像サイズでは秒間10回は処理しています。
では。
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55,56期サッカー班(Glam)
SpiralRayです。
機体グロいです。
制御きついです。
来週しあいです。
なかなか思ったとおりに動いてくれません。
来週末までにはなんとしても動かします。
ぁ、液晶乗りましたｗ
カメラの固定がまだなので、明日にでも完全に完成させたいですね。
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55,56期サッカー班(Glam)
こんばんは。Flankerです。
京都ノードまで一週間です。前回の更新から三週間。タイトルもロボットとは違い順調にカウントダウンです。前回のロボットは無理やり組み上げましたが、その後超音波センサーの取付や赤外線センサーの値ぶれ対策などいろいろやりました。結果タイトルの機構はもちろん機能盛りだくさんの機体になりました。
しかし、次々と出てくるメカトロニクスの問題・・・・。悩みました・・・・。でも自分が考えてもどうせ抜本的な解決法は思いつくわけがないと思い、学校の近くのラジコン模型屋カブースにここ最近、ロボットのメカトロニクス関係について相談していました。
親切なカブースのご主人のアドバイスのおかげでいろいろメカトロニクス関係の信頼性が上がったように思います。カブースのご主人のアドバイスがそのまま活かされたわけではなかったのですが、そのアドバイスで新しい方法を思いついたりということがありました。その一例が下の写真
ドリブラーのタイヤは通常のラジコンとかミニ四駆のタイヤとは固定方法が違うので結局瞬間接着剤に頼ってしまうことが多いのですが、今回は使ってません。画像では見えないのですがタイヤのホイールにリティーナーが埋めこまれてます。それでシャフトとタイヤを固定してます。昨日カブースに行き、タイヤの固定方法についてアドバイス頂いた方法を友達のチームメンバーに伝えたところ、それを聞いた友達がその方法を応用した形として製作しました。これで接着剤の乾燥も気にしなくてもいいし、タイヤの幅を広げたければやろうと思えばできます。なかなかいい方法です。
また今回のドリブラーはいつものハイスピードギアボックスからスプロケットチェーンでタイヤを回転させる方法ではなく、タミヤのシングルギアボックスでドリブラー部分を小型して、分解時のメンテ性を上げました。このギアボックスもなかなかいいです。値段も安いですし。
ってなわけでこれを明日ロボットに搭載したいと思います。これでボールの保持力が上がるのはもちろんのこと、キックするときにしっかりボールの中心をしっかり狙えるようになるはずです。明日は大会前最後の日曜日です。頑張っていきましょう。
では今回はこのへんで。
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55,56期サッカー班(Glam)
SpiralRayです。
とりあえず超音波完成しました。
距離を縦の長さにして表示しています。
ぁ、カテゴリのチーム名は暫定です。
チーム名は”Glam”になりました。意味は英英辞典で調べてください。英和には多分載ってない（笑）
(とりあえずカテゴリまとめるために作りました)
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55,56期サッカー班(Glam)
おはようございます。Flankerです。
大変久しぶりの更新となってしまいました。すいません。
さて、ようやくロボットを組み上げることができました。本当は昨日組みあがったので昨日のうちにブログ更新したかったのですが、練習会の前日に夜遅くまでヤスリがけしてたせいか寝てしまいましたので更新しそびれました。
今のロボットの感じはこれくらいです。あとは少し修正するのとドリブラーの取り付け。センサー部分の改良を予定しています。あと超音波距離センサーの取り付けもしなくてはなりません。
二台目のほうは新規製造はまだ手をつけられていません。一応文化祭時に製作したロボットがあるのですが、それは予備ロボットとしておきたいと思ってます。
とりあえず、最優先事項は赤外線センサー部分の改良です。今の段階では見るのは見れていますが、反応しているセンサーがブレるので、それを解消する必要があります。しかし、現時点でセンサー部分の囲いがあるだけに、どうしたものかというところです。とりあえずセンサー部分の囲いを可能なかぎり強固にしていってそれでテストをしてみて対策を考えようと思います。
大会まであと一ヶ月です。急ピッチで製作していきたいと思います。
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55,56期サッカー班(Glam)
Flankerです。
とりあえず、2011年バージョンの新マシン一台目のロボットを組み立てられるだけ組み立てました。
基板は載せましたが配線はしてません。このあとにスペーサーをもう一本たてる必要があったので、分解する予定だったので。
日本大会の時に比べごついですね。まあこれぐらいごついのがサッカーロボットのあるべき姿なのでしょうが。
前回のロボットの写真と違うのはドリブラー（ホールドともクラブ内では呼ばれますが、こっちが正式なんで。）の外側のタイヤを抜きました。外側のタイヤはあるとボールを離すことはありませんが、ボールを中心にもってこれません。このドリブラーはボールをソレノイドの軸の前に持ってくることが仕事なのでそこから考えると必要ないと思いました。
で、実際組み立てたて、上の写真を撮ったわけですが、ボールのホールドのテスト中にボールをホールドして5秒ほどたつとボールが離れてしまいました。先輩のアドバイスもあって、スペーサーの本数を増やし、機体の剛性を高めることによって、きれいにホールドできました。
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お知らせ
Flankerです。
１８日から洛星は夏休みです。この一週間ひたすらロボットをつくってました。その結果、サッカーロボット一台目の機体がほとんど完成しました。ドリブラーとソレノイドがついてませんが・・・。取り急ぎ取り付ける予定です。現状はボールの方向に進むことができます。昨シーズンと比べると大きな違いです。（昨シーズンは大会一週間前になってもボール追いかけてませんでしたから・・・）じっくりあと半年以上ロボットを煮詰めていけそうです。
次は二台目です。文化祭展示に向けてこの後の夏休みをひたすら作ります。
よく話題にしていた電池ですが、現在ロボットはモーターはニッケル水素7.4V。メインはリチウムイオン1セル3.6Vを昇圧して5Vにしています。複数セルのリチウム系の電池は過充電による爆発の恐れがあるため短時間での使用を除き使用を禁止しています。バランス充電器を導入次第、使用を解禁する予定です。なので本番では大量にあるリポを使用すると思います。過放電防止機能つきのです。昨日リポのアルミ端子が120Wの半田ごてで半田付けできたようですし。
京都教育大学付属高校電子工学部様のブログをリンクに追加しました。そちらのクラブは今年の世界大会で三位という成績を修められています。ぜい一度ご覧になってください。
ではこのへんで。
