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Robocup junior
どうも、ごひさのnabeyaでございまする。
唐突ですが、京都ノードのエントリー始まりましたね～
現在、私たちはエントリー以前に、このチーム名でいいのか相談中ですが…ちょっとしたこだわりが強いみなさんです。
本体はですね…いわゆる初号機（試作機）は文化祭で動いていたんですが、あまり出来がよろしくないので一号機を作ってる最中です。まだ完成していません（(;´･ω･)やばすぎる）
どっちにしてもすべて木材（MDF）です！ここは譲れない。（わたしもこだわりが強い。）
、っと今までの投稿の流れを突然すっ飛ばすような感じですね。すいません。この頃全然書いてなかったもので。
まあ、ギアのかみ合いがうまくいかなくて、結構大変です。ギア軸間に現在0.3mmの遊びを入れていますが、0.1mmでもよかったのではと思う限りです。「かみ合わないかも！」っていうぐらい危ういかみ方です。
LiPoの扱いが妙にめんどくさいのもちょっとした悩み。
代替品っていうのがLiFeかな～程度で、しかも電圧が！ びっくり。マイコンを5V駆動できなくなるかも？？？今回はLiPoを使うことにしています。
５日間やけどしまくっているプログラマ兼機体製作者（…ってそれはカンケーない！）がお送りしました。
果たして動くのか？楽しみです。(￣ー￣)（顔文字あってるのか？）でわでわ。
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さてさて、nabeya11です。
基板の仕様についてちょっと説明しておこうかなーと思いまして。
…ってそういえば、昨年度の仕様全然説明してませんでしたっけΣ(ﾟДﾟ)。
では、今回は前回のロボットの概要だけ。
昨年度はATmega644PA(以下「644」、最大20MHz)をメインマイコンとして利用しました。また、ATmega328(以下「328」、最大16MHzのはず)を方位センサの値を常時読み込みし、644へ送り出すために使用していました。644のピン数が足りなかったのと、方位センサがI2C(TWI,IICなど様々な読み方があるそうですが私たちはこっちで呼びます)だったのですが、必要なPWMのピンとSDA,SCKとが重なってしまいましてこんなことに(￣ー￣)
さらに問題なのが、その方位データの328から644への送信方法が前回お話しした通りuart(シリアル通信とも。「usart」は類義のようです)だったんですよね。しかも、ボーレート9600でしたし。
そして、去年のロボットは、センサがボールセンサ８つと超音波センサ４つ、方位センサです、それだけですね、案外少ない。
駆動部分はオムニホイール式のタイヤ４つとキッカー、これもそれだけか。なんか苦労して作った気がするのに（半年以上かけた）意外としょぼい( ;∀;)
機体部分はMDFをCNCで削り、黄銅スペーサで固定。
概要だけだったはずなのに長い～なんじゃこりゃー(>_<) 次は今回のロボットを、もっと詳しく手短に（できるんかい！？）説明しますね、でわでわ。
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初めまして、61stのnabeya11です。サッカープロジェクトに属してます。
自己紹介はこれくらいにして（短かっ）とりあえずこの61stサッカーについて説明しておきますね。
61stは六人体勢でサッカープロジェクトをしてます。で、そのうち基板担当、機体担当、プログラム担当がそれぞれ二人ずつという構成です。私はプログラム担当です、たぶん。
実はPerseusというチーム名で去年の京都ノード優勝で、京滋奈大会は三位と、全国大会まであと一歩という惜しい結果でした。
…って、全然惜しくないんですけど。どう考えてもあれは、三位だったのが恐ろしいぐらいですよあれ。 なんせ、一台は普通にボール追いかけるときに、ガタガタ前後していつまでたってもボールにたどり着かなかったんですよね～。もう一台はバンバン暴れてアウトオブバウンズ。
さて、大会終了から一か月後、「あること」に気が付いてプログラムに修正かけたら、ちゃんと（？）動いたんですよ～これが。その「あること」は「過多割り込み」でした（「？」なプログラマの方（たぶん高校生以下対象と思われ）はちゃんと割り込みの勉強してくださいね、そろそろルーチンだけでは追いつかないですよ～）。 uartで方位センサの値を常時マイコンに送り込んでいて、かつ超音波センサとボールセンサのためのタイマの前に割り込み拒否を入れてなかったんですね～以下省略。
ま、前今回の機体の概要や進捗はのちのちお伝えします。でわでわ～
