自動走行台車プロジェクト進捗報告Ⅱ

こんにちは、Eaterです。前回なんか宣言しましたが、さっそく踏み倒してしまいました。高Ⅱが研修旅行に行って、帰ってきたらさっそく更新が止まっててそのままずるずるとかいう情けないことが起こっていました、ハイ。

さて、本題ですが、ESTransのハードウェア面で進捗がありました。

 

 

 

 

 

 

 

はい!コントローラ部の天板部分の配置をしました!

左下の「停まります」ボタンは台車を停車させる時に使います。テンキーとか液晶のところはこだわって、部品の厚さ分だけ板をあらかじめ掘ってそこに配置してます。

切削にはCNCを使って自動で切削をしたのでさくっと完成しました……といいたいところですが実際のところトラブルが発生して結構時間かかりました。

 

 

 

 

 

 

 

↑切削中

まず割と初歩的なトラブルですが、設計データの数値の設定を間違っていてエンドミルが折れてしまう事案が発生。

そして実はこのCNCの下板は少しいがんでいます。その対策として下敷きにする木材をあらかじめいがんだ分掘り込んで水平にしていたのですが、切削の準備の時にねじを付け替えたりしてまたいがみが生まれてしまい、結果として堀り残しができてしまいました。それ故に……

 

 

 

 

 

 

 

このようにして、切断されずにわずかに残ってしまった薄い部分を、手作業で穴をあけやすりをかけて切断する作業に追われました。実はこの悲劇2回目。

 

さて、今回はハードウェアの進捗報告でしたが、ソフト面はというと……聞かないでください、進まないんです。今UARTでモータードライバーを制御する準備しているところですっていう報告くらいで勘弁してください。

あ、そうそう、文化祭ではESTransを室内で走らせるデモをやろうと考えています。自動走行と操縦走行の二つの機能をお見せできたら、と思っていますので気になる方は是非文化祭へ!(間に合わなかったらうちのリーダーがなんかやります)

以上、進捗報告Ⅱでした～。