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56期サッカー班
こんにちは。花盃チーム（仮）のリーダーです。テストが間近に迫り、班員の身も危なくなっております。さて、一昨日から今日に移るまでに出た成果を報告したいと思います。
機体を何回か組み立てて見たら大変なことに気がつきました。フォワード、９００グラムに抑えようとしていた機体が１２００グラムもあったのです。残り３００グラムはどうやって削ろうかと悩んでいます。計算違いで軽いと思い込んでいたMDFが２５０グラム、基板が２００グラムとこれだけで５００グラム近くいってしまうのです。大変ですね。速度に関してはかなり出ましたので問題はないのですがこれでは、ルール違反、作り直しです。小型軽量化よりも軽量化の方が難しいですね。重いと思っていたスペーサがなんと７０グラムで収まり、これはこれでよかったです。ただ、ニッケル水素が重かったですねぇ。これよりも二倍の容量と１．５倍の電圧を誇るリチウムポリマー電池よりも１．５倍くらい重かったです。これでよくわかりました。
リチウムポリマー
・小型軽量 ・高出力 ・メモリ効果が少ない などと、性能でいえばニッケル水素に比べてすべてにおいて勝っていることがよくわかりました。
続いてCortexのほうをそろそろ早く書き込まないといけないなぁと思いつつ、一歩手前に新たな壁が立ちはだかりました。JTAGデバッガを使ってやればSpiralray先輩の作ったCortex_Write_Programを起動させてコンパイルさえ成功すれば書き込みができるようになるのですが、OpenOCDの起動のために根とからいろんなデータを落としてこないといけませんね。もう少しなのですが。これさえ動けばあとはプログラムが可能になります。Cortexのアーキテクチャの概要の方は大体わかったのでレジスタの名前をどんどん覚えて回路図まで描けるようにしておきます。あくまで予定ですが。
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56期サッカー班
おはようございます。もうこんな時間ですね・・・・・・。花盃（仮）チームリーダです。
今日、いや昨日のロボットの成果について発表したいと思います。
ねじの枯渇問題を解決したかったのですが、そういえばセンサボックスの固定に長いねじが必要でそれがなかったと言う賛辞（惨事）に陥りました。そういえば、シリコンハウスに売っていたような気がします。また行かなくては・・・・・・。
それは私の在庫から４本臨時（１６本必要なのですが）で取り付け作業を行って一応形にはしました。これでサッカー両ロボットの外形を完成させました。素晴らしい・・・・・・。これにモーターを取り付ければ機体はセンサボックスを除き、暫定完成なのですがモータのコネクタの半田付け、まだでした。明日にはできるかな？と少し不安です。厳密に定義はできませんがこれも機体の範囲かもしれません。
申し遅れましたが、電子回路を作ってくれる人が新たに一人。がんばってね。
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56期サッカー班
久しぶりです。花盃(仮)チームリーダーです。なんか人員がごたごたになっていますが気にしないでください。開発における臨時の人員再構成です、ルールでは一応良かったような気がします（適当ですみません）。
さて、研修旅行が原因で12日ぶりにまともにロボット研究部で作業をしました。ついこの間までは中旬だったな、木枯らしとともに吹き抜けてしまいそうな11月です。今日は何と二輪のサッカーロボットの機体が期待通りに動いてくれました。四輪のロボットの方もオムニホイールの小型化に成功すればもう形になりますね。死んだはずの機体が生き返りました。センサボックスは地道に頑張ってください！
もうひとつ、今日は帰宅してCortexの開発環境を構築しました。マイコンの難しさは大体これで、あとはマイコンのアーキテクチャを理解するくらいなのですが、SpiralRay先輩に代替して作っているので構築用のデータはずべて途中から受け継ぐことにしました（画像解析の方はまともなものを残さずにすみません）。
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56期サッカー班,
56期レスキュー班(Iris)
最近にわたってやっとAVRの不祥事についての謎を解明するに至りました。
僕の作っていたAVRの回路が一応書き込みができたのですが以前も言ったとおりまともに動かなかったのです。どうやらその原因はプログラムで初期化がうまくいっていなかったようです。乙としか言いようがありません。実はこれ夏休みから問題にしていました。それは仕方なくあとまわしにすることにし、その間は他のことをしていましたがやっぱりこれは痛いですね。でも、AVRってレジスタの設定が面倒らしいから間違いだってそりゃ・・・・・・。一応サッカーロボット用とレスキューロボット用に各一つずつ作りました。次こそはうまくいくぞ！
今日もうひとつ部内で問題点がありました。どうやら共立のAVRライタが粗悪品または壊れていたかのどちらかで部長のAVRライタが動作しなかったようです。本当に困ったものですね。こういうときはたいてい自分の回路を見直しますからね。でも、ライタが使えないっていうことがわかってよかったですね。
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56期サッカー班,
クラブ全般
中学部長です。久しぶりに書きました。とりあえず忘れないうちに……
前回の補足
2010年の京滋奈ブロックまではグレースケールのようです。でも、いずれは変わるのですから、早めに作り直しておかないと。
さて、もうすぐ我々５６期は研修旅行があるわけでして、ロボカップまでの時間に追われていたので、もう、研修旅行？って感じです。（とりあえずいい機会だし、なんかロボットの本もっていってホテルとかでに勉強してみよっか。長崎だと頭に入りやすいかも。）
さて、今日は、ある中１君がつくったＡＶＲの実験ボードがちゃんと動きました。ほかの中１も頑張ってください。
ＡＶＲといえば……
ただいま、僕は木工職人（？）の加速度センサー用のマイコンのプログラム書いています。加速度センサーからのアナログ情報ＡＤ変換し、その情報をI2C(AVRはTWI)でメインのマイコンに送ります。TWIは昔関数を作った記憶があるんですが、ＡＤ変換は作っていませんでした。ＡＶＲのライブラリを充実するためにもきちんとした形のやつを作っておきたいと思います。
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56期サッカー班
こんにちは木工職人（仮）です。私のチームでもチーム名に文句を出され、改変をしざるを得なくなりました。
それにしても時間がもうありません。研修旅行かぁ、こんな時に来られても困るんだけどな。みんなあとロボカップまであと105日ってことを自覚してよ。つまり、部活に来れるのは実質あと40回くらいしかないのです。
今日はCortexの動作実験のための電子回路を組みました。ロボットに乗せるための回路が全てじゃないです。動作確認用も結構大切です。だが、結局貴重な土曜日はこれが一つ組みあがっただけでした。でも、正常に動作してくれました。あとは、LEDのピン配置などを変えて完成するのは月曜日くらいになりそうです。レスキュー班共同で使えるように規格を合わせてみました。
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56期サッカー班
木工職人リーダーです。センサボックスが何かがわからない人は以前投稿したSENSOR＆HOLDを見ておいてください。
センサボックスが大分切り落とすことができました。あとははまらなかったらやするだけです。しかし、ねじ類が根本的に不足しています。とりあえず、ねじを買い出しに行かなければなりませんがそれは置いておいてセンサボックスを組み立てるところまでは来たように思います。センサボックスのベースとなる台形の木を56個切り落としましたが、2台×16方位×2個×予備で70個くらいは実は必要なんです。大体切り落とせたからセンサの溝を掘ってセンサを入れて二枚張り合わせてまで明後日しようと思います。
しかし、ねじがないので全体を組み立てることができません。何とか余っているすごく長くて合わないものを立て替えてなんとか動かしている状態です。機体が組みあがったのならモータをCortexのGPIOに接続するだけです。CortexのGPIOが動作してモータードライブができたのならたぶんこれは動く、と考えてもよいでしょう。あともう少しなのになかなか思うように進まないのです。金曜日に動作させる予定です。一応ここまで来ているので去年よりはずっとましですね。ただ、夏休みにCortexのGPIOから煙をあげたような記憶があります。う～ん、どうしたものかなぁ。
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56期サッカー班
木工職人リーダーです。
今日は前回に引き続きUSARTの接続をしようとして頑張ってみましたがどうやら失敗したようです。そもそもCortexは同期式のCOM通信をしますので非同期のUARTは受け付けないわけです。困ったことにCortexで余った線（そのまま現在は生で垂れています）、クロック（CK）がCOMにつながらないので同期式の通信ができなかったのです。COMってUSART対応ですよね？おかしい・・・・・・。
とりあえず、これは放置することにしてI２Cの制御をおこなうことにしました。I2Cは電源と二本のプルアップされた信号線を引きのばすだけです。
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56期サッカー班
木工職人リーダーです。
今日の成果の報告です。HOLD機構が暫定的に完成しました。たいしたことではないのだけれどもモータが回ってボールをキャッチするところを見ると感動する。私も子供ですね(よい意味で考えてください)。
レスキュー班花盃さんから動員して赤外線のセンサを作ってもらいました。完成には至りませんでしたが56個の赤外線センサケースを大体大きく切り出すところまで来ました。普段から班員に無茶ばかり言う私ですが、やはり一日でできる量はあがいてもこの程度なのかもしれません。作業を高速化するもの（工具）がほしいですね。最後のほうになってくるともち手が小さくなって切りにくいと言っていました。
さて、センサのケースについて疑問に思った方もおられることでしょう。ちょっとそのことについて説明したいと思います。
会場またはそれ以外の場所でもそうなのですが、赤外線のセンサは外乱光を受けやすいと言うことは知っていますよね。これは誤認識にもつながることなので避けねばならない問題です。そのためにロボットにひさしを作り、それに下からの外乱光を防ぐためにも広い床を作るわけです。だが当然ロボットにはそういう場所はないしあったとしても邪魔ですね。邪魔であるならば木で小さな箱を作りその中にわずかなある特定の角度の光を入れてやればいいのではないかということです。もし外乱光がなかったとしてもフォトトランジスタの広角は360°/16方位ぴったりではありませんのでセンサーが同時に二つ反応しないようにもやはり木箱は必要だと思います。ソフトウェア製作社はハードのバグのことも考えて多分二つ反応したときのことも考えるかもしれませんが精密は重要です。
僕は技術というものは超天才的人物により生み出された新しいシステムと精密さなのではないでしょうかと考えます。いろいろ考えますが精密さにも気を配っていきたいと思います。
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56期サッカー班
こんにちは、木工職人チームリーダーです。
今日は日本橋へ行ってきました。
当然のことながらロボットのパーツを買いに行ったわけですがロボットのパーツって結構似ているものが多いですが似ている割に結構値段の差が激しかったりもします。
たとえば日本製のRCY(今回買い忘れた!!)端子は12Aまで流せるそうですが同じようなQIコネクタは1Aです。値段はあまり変わりませんがQIのほうがほかの端子にも規格があっていることが多いです。また2SKシリーズでなくSUP85シリーズにすると同性能で値段が500円→40円になりそうです。
買ったものを眺めて思ったことですが、結構コネクタが金額の大体を占めているような気がします。こうしてみると一人でロボットを作るとなれば一瞬にしてお札が消えていくことがわかります。
こうして帰ってからは買ったものを確かめて紙(またはパソコン)にメモっていくわけなのですが、いままで結構お金の管理が適当であったので親に怒られました。とはいえ、お金の収集や管理は結構面倒でまた時間がとられるわずらわしいものですから本当に困ったものです。また、代引きや買い物は交代で行くようにといわれました。
これからは部会だけでなくチーム内でも会といったものを開いていきたいと思います。
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