洛星ロボット研究部開発日誌

ロボ製作中間報告

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毎日文化祭の準備に追われています。

ついに文化祭はあさって！
準備間に合うかなぁ・・・

ということで、ロボ製作中間報告。
写真をアップしておきました。

とりあえず形はできた、という感じです。
まだサッカーをすることはできませんが、これから改良していくつもりです。
文化祭では少々のデモンストレーションと展示を行う予定です
楽しみにしておいてください！
by高校部長

By rakuseirea . 2006-09-13 . 23:17
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文化祭準備

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お久しぶりです。世界大会の時以来でしょうか。
あの後、少し充電＆構想期間を経て、来年のロボカップジュニア2007に向けてロボットを製作しています。

さてここで重大発表が。

今年から私も52期サッカー班に加入します！！！

別に新たに加入するだけなので、レスキューロボットの製作は今まで通り続ける予定です。

そして、夏休みから新サッカーロボットの製作に入っていて、一通り基板を作り終えました。
しかし、昨日テストしてみたところ、モータードライバ基板にミスがあったので今日修正しようとしたのですが……

部品が炎上しました……

詳しく書くと、モータードライバに使っているFETが炎上しました。
しかも1個が燃えると、連鎖反応でつながっている周囲のFETも炎上。
白い煙が出たときは本気であせりました……
幸い、細いビニール線がヒューズ代わり？に切れてくれたので、モーター1個分の回路がご臨終するだけで済みましたが。
それでも¥200*7=¥1400の損失は痛いです……

予想外のアクシデントは痛いですが、おそらく文化祭の展示には間に合うと思います。
というか間に合わせますので是非ご来場ください！！！

P.S.
なお、文化祭当日には、世界大会のフィールドを真似たかなり本格的なレスキューフィールドで、世界大会準優勝のレスキューロボットがレスキュー競技の実演を行います！
多分日本初公開なので見ないと損しますよ？

by 52期レスキュー班チームリーダー

By 52th . 2006-09-08 . 01:04
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文化祭の展示内容について

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明日からついに文化祭準備期間ですが。
いまのところ確実にできる事は
１．中学一年生が作ったライントレースカー（キットではない）
２．ロボカップ2006世界大会について
３．マインドストーム NXT
４．現在製作中のロボットについて（本体が当日に動いているかは不明）

以下、できるかどうかわからないもの。
１．ロボカップ出場ロボットの実演
２．新しいロボット本体
以上はロボット同好会のみならず文化祭はいろいろいそがしいので動くように調整する時間がないかもしれません。新しいロボットは優先します。

どちらにしてもレスキューのコースはレスキューの説明のために展示する事になっています。

By rakuseirea . 2006-09-03 . 19:05
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パソコン甲子園2006 予選

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今日の9時からロボット同好会の高校一年はパソコン甲子園というプログラミングの大会の予選を受けます。

結果については終わってから書き込める状態なら書き込みます。では。

By rakuseirea . 2006-09-02 . 00:22
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文化祭準備期間まであと2日

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今年も文化祭の季節が迫ってきました。
今年は展示場所が一般教室から広い実験室に変更になっています。

洛星中学・高等学校文化祭
日時：9月15日(金)〜9月17日(日)

ロボット同好会クラブ展示
場所：洛星中学・高等学校 EastWing校舎2F 第二実験室東側

詳細は、後日文化祭企画委員会から正式なプログラムが発表され次第書き込みます。

なお前回の回路図は確認のためもう一度作っているので申し訳ありませんがもうすこしお待ちください。

By rakuseirea . 2006-09-02 . 00:21
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RCXメッセージについてのメモ

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RCX Messageに関する情報をまとめます。
(参考文献:http://graphics.stanford.edu/~kekoa/rcx/)

RCXとの赤外線での通信は
http://graphics.stanford.edu/~kekoa/rcx/protocol.htmlより

The IR protocol associated with sending a “message” to the RCX is pretty
simple. Bit encoding is 2400 baud, NRZ, 1 start, 8 data, odd parity, 1
stop bit. A ‘0’ is coded as a 417us pulse of 38kHz IR, a ‘1’ bit is 417us
of nothing.

At the packet level, all packets look like this:

0x55 0xff 0x00 D1 ~D1 D2 ~D2 … Dn ~Dn C ~C

where D1…Dn are the message body, and C = D1 + D2 + … Dn.

The data for sending an IR message is F7 followed by the 8 bit “message”.
For example:

55 ff 00 f7 08 12 ed 09 f6

is a packet sending the message “0x12” to the RCX.

2400bps 8bit 奇数パリティストップビット1
です。
今回はこのデータとマイコンのタイマーで生成した38KHzのPWMをAND回路で合成し赤外線LEDを点滅させることにします。

実際に送信するデータは上の情報より
ヘッダ「0x55 0xff 0x00」
命令(RCXMessageの場合)「0xf7」
命令のビット反転したデータ「0x08」(0xff-0xf7)
送りたいRCXMessage(例：5)「0x05」
反転データ「0xfa」(0xff-0x05)
チェックサム
チェックサムの反転データ

これを関数にしたものがこれです。(H8/3694で動作確認済み)
SCI3_OUT_DATAは各マイコンで書き換えてください。
またシリアルの初期化は別に行ってください、
/*———————————————–*/
/* RCXメッセージ送信 */
/*———————————————–*/
void Send_RCX_Message(char Message)
{
int Check_Sam;
if(Message>0x08)
{
Check_Sam=Message-0x09;
}else{
Check_Sam=Message+0xf7;
}
SCI3_OUT_DATA(0x55);
SCI3_OUT_DATA(0xff);
SCI3_OUT_DATA(0x00);
SCI3_OUT_DATA(0xf7);
SCI3_OUT_DATA(0x08);
SCI3_OUT_DATA(Message);
SCI3_OUT_DATA(0xFF-Message);
SCI3_OUT_DATA(Check_Sam);
SCI3_OUT_DATA(0xFF-Check_Sam);
}

一応mainも含めて作成したプログラムが以下です。

#include <3694.h> // H8 Tinyの内部I/O定義

char txb[10], rxb[10];

/*———————————————–*/
/* RCXメッセージ送信 */
/*———————————————–*/
void Send_RCX_Message(char Message)
{
int Check_Sam;
if(Message>0x08)
{
Check_Sam=Message-0x09;
}else{
Check_Sam=Message+0xf7;
}
SCI3_OUT_DATA(0x55);
SCI3_OUT_DATA(0xff);
SCI3_OUT_DATA(0x00);
SCI3_OUT_DATA(0xf7);
SCI3_OUT_DATA(0x08);
SCI3_OUT_DATA(Message);
SCI3_OUT_DATA(0xFF-Message);
SCI3_OUT_DATA(Check_Sam);
SCI3_OUT_DATA(0xFF-Check_Sam);
}

void main(void)
{
// 通信ポートを初期化ボーレートは2400[bits]
rs_init (64, txb, sizeof(txb), rxb, sizeof(rxb));
SCI3.SMR.BYTE=0x31;
IO.PCR8 = 0x00;
//———————–
// タイマW設定
//———————–
TW.TMRW.BIT.CTS = 0; // TCNTカウント停止
TW.TCRW.BIT.CCLR = 1; // コンペアマッチAによりTCNTをクリア
TW.TCRW.BIT.CKS = 2; // 内部クロック

// 1ch = FTIOB設定
TW.TMRW.BIT.PWMB = 1; // FTIOB端子の出力モード = PWM
TW.TCRW.BIT.TOB = 1; // 最初のコンペアマッチAが発生するまでの端子出力値 = High
TW.TCNT=0x0000; /* TCNの初期化 */
TW.GRA = 65;
TW.GRB = 32;//38KHz

TW.TMRW.BIT.CTS = 1; // Wタイマ TCNTカウント開始

// 通信は割り込みで処理されます
// 初期化後は必ず割り込みを許可状態にしてください
EI;
while(1)
{

//ここに実際にしたい処理を記述
//RCXMessageを送るときはSend_RCX_Message(送りたいメッセージ(1〜255));

}
}

すいません。まだ途中の投稿です。回路図や細かい説明はまたすぐに書き込みます。
それとH8マイコンやC言語の基本的な知識が必要となります。
またコンパイル環境はGCC Developer Liteです。

By rakuseirea . 2006-08-27 . 14:19
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