RCXの赤外線通信について

ロボカップ2006で使用していたH8によるRCXメッセージの送信(方位センサーの情報をRCXに赤外線ポート経由で送る)についての情報をそろそろ公開したいと思いますが公開の要望がある方はコメントください。できるだけ早く掲載するようにします。