今日とりあえずボールセンサーで検知したボールの方向へ向くだけのプログラムをセンサーのテスト用に作成しました。
ボールセンサーからの出力はノイズが乗っている様でボールがなくても時々HIになるときがあるのですがどうにかプログラムでちゃんと認識できるようになったので良かったです。(センサーが20回以上連続で反応していたらボールがあるとみなすようにしました。（大体20回センサーを確認するのにかかる時間は遅く見積もって0.000008秒ぐらいかな？適当なので信用しないでください）)
もしかしたら;昨日;じゃない今日の朝だ、に下げたボールセンサーの感度をもう一度もどしても同じプログラムなら使えるかも…（やったー）
ほんとはマルチタスクが使いたいのですが開発環境を構築するのがしんどいのでシングルタスクでがんばっています。
ここで新たな問題が。方位センサーがあまりにも感度がいいためにロボットのどこにつけてもモーターについている永久磁石によって狂ってしまいます。
どなたか磁力をモーターから出さないようにできる方法をご存知の方おられましたら教えてください。
現段階の仮説では鉛の板が磁力を減らすことができるそうですので板鉛でモーター側から遮断してみます。(情報提供：いつもお世話になっている近所の模型店の人)
by 52期サッカー班チームリーダー
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