まずはバッテリーについて
今日CPU周りのバッテリーと駆動側(モーター側)のバッテリーを分けて二つ乗せてみました。
なんと予想以上の効果で同時に最高速ですべてのモーターを回してもリセットは起こらず(まぁこれは当たり前だけど)モーターの回転速度もアップしました。(これは予想外の効果)
そのおかげで製作前に予定していた毎秒約1mをほぼ達成できたと思います。
これで問題解決。
次にボールセンサーについて
今日ボールセンサーの増幅回路とCPUとフォトトランジスタを接続してみました。
当初僕はH8のI/Oポートは約3VぐらいでHIになるのかな？と思い非検出時に約1.3Vボール検出時に2.5V〜4.8Vぐらいになるように設計していたのですが、どうも約1.6VぐらいからHIになるようで…
ボールがないときでも時々「1」になるときがありました。
とりあえずモニターを使い目視で確認したところ全方位とりあえず読めているようなので、明日は増幅回路の増幅度を変更してみたいと思います。(抵抗の交換のみなのでまあ1時間もあればテストまでできるでしょう)
by 52期サッカー班チームリーダー
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