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昨日までボールセンサーが10cm程度しか反応しなくなっていたのはノイズの影響を避けるために僕が感度を下げていたせいだと思って諦めていました。
ところが今日ボール自体の電池を交換したところ(電池切れのLEDさえついてなかった)一気に感度が戻りました。
だいたい2mほどの距離で検知できます。
そこまでボールの電池が切れていたとは…
一件落着
by 52期サッカー班チームリーダー
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今日とりあえずボールセンサーで検知したボールの方向へ向くだけのプログラムをセンサーのテスト用に作成しました。
ボールセンサーからの出力はノイズが乗っている様でボールがなくても時々HIになるときがあるのですがどうにかプログラムでちゃんと認識できるようになったので良かったです。(センサーが20回以上連続で反応していたらボールがあるとみなすようにしました。（大体20回センサーを確認するのにかかる時間は遅く見積もって0.000008秒ぐらいかな？適当なので信用しないでください）)
もしかしたら;昨日;じゃない今日の朝だ、に下げたボールセンサーの感度をもう一度もどしても同じプログラムなら使えるかも…（やったー）
ほんとはマルチタスクが使いたいのですが開発環境を構築するのがしんどいのでシングルタスクでがんばっています。
ここで新たな問題が。方位センサーがあまりにも感度がいいためにロボットのどこにつけてもモーターについている永久磁石によって狂ってしまいます。
どなたか磁力をモーターから出さないようにできる方法をご存知の方おられましたら教えてください。
現段階の仮説では鉛の板が磁力を減らすことができるそうですので板鉛でモーター側から遮断してみます。(情報提供：いつもお世話になっている近所の模型店の人)
by 52期サッカー班チームリーダー
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まずはバッテリーについて
今日CPU周りのバッテリーと駆動側(モーター側)のバッテリーを分けて二つ乗せてみました。
なんと予想以上の効果で同時に最高速ですべてのモーターを回してもリセットは起こらず(まぁこれは当たり前だけど)モーターの回転速度もアップしました。(これは予想外の効果)
そのおかげで製作前に予定していた毎秒約1mをほぼ達成できたと思います。
これで問題解決。
次にボールセンサーについて
今日ボールセンサーの増幅回路とCPUとフォトトランジスタを接続してみました。
当初僕はH8のI/Oポートは約3VぐらいでHIになるのかな？と思い非検出時に約1.3Vボール検出時に2.5V〜4.8Vぐらいになるように設計していたのですが、どうも約1.6VぐらいからHIになるようで…
ボールがないときでも時々「1」になるときがありました。
とりあえずモニターを使い目視で確認したところ全方位とりあえず読めているようなので、明日は増幅回路の増幅度を変更してみたいと思います。(抵抗の交換のみなのでまあ1時間もあればテストまでできるでしょう)
by 52期サッカー班チームリーダー
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今までバラバラでテストしていたモーター周辺回路をすべてつないでロボットを走らせることができました。
当初の予定では無負荷で毎秒約1mの予定だったのですが充電池6本のみでは本体がとても重いせいもあって毎秒約70cmほどしか進みません。
さらに同時にモーターを複数回転させるとバッテリーがドロップして速度が落ちてしまいました。
やっぱり6本×2並列の12本はいるかなぁ？
どなたかモーターを駆動させてもドロップしない方法があれば教えていただけるとうれしいです。
明日にはセンサーをすべてつなげて完成させたいです。
by 52期サッカー班チームリーダー
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すいませんタイトルが思いつきませんでした。
昨日ロボットの写真を部長が撮って送ってくれたので載せます。
いつもながら(っていうか2回目)ドリブラーは写っていません。
それと、方位センサーの読み取りテストができました。
実はちゃんと読めるか怖くて後回しにしてました。
by 52期サッカー班チームリーダー
P.S.
なんか最近箇条書きみたいですいません。全然書くことがバラバラなんで…
それとロボカップジュニア公式サイトのリンク集に承認されました。
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おはようございます。（現在午後3:00）
お久しぶりです、部長です。最初の投稿以来まったく書き込むことがなかったあの部長です。
最近のブログは全てサッカー班チームリーダーによってかかれています。これはなぜでしょうか。答えはずばり「部長がブログの書き方を知らない」という事にあります。
と言うことでチームリーダーにメールでブログの書き方を聞きました！分かりました！しかし書きませんでした！
メールが届いてから早一週間・・・ついにブログに書き込むことができました。（感動）
さて本題に入ることにしましょう。
ロボットがついに（ほとんど）完成し、暇になったので、現在はロボットを保管･持ち運びするための箱を製作しています。あと2,3日で完成する予定です。
これからはがんばって書き込むぞー！
by 部長
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みなさんどうも。
いつもご覧くださいましてありがとうございます。
やっと明日からクラブが再開できます。
書くことは思いついてないので短くてすいません。
by 52期サッカー班チームリーダー
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すいません、52期サッカー班のリーダーです。
このブログのタイトルを「開発日誌」に変更させていただきました。
どうかこれからもよろしくおねがいします。
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VAIO TYPE-Uが最近不安定なのでバックアップを取ってリカバリをしようとおもい起動させたのですが電源を入れても全く動きません。
普段ならVAIOと表示されたりボタンが光ったりするのですが電源LEDが光るだけで。
不思議に思い振ってみると電源がついたり、起動してもちょっとの振動で全く動かなくなったりするのです。
とりあえずデータを退避させるためにUSBキーボードを使い本体を触らないようにしながら数回固まったもののすべて退避することができました。
さらに、リカバリをはじめるとある一定のところでとまるのでHDDも不良セクタがあるようです。
たぶん接触不良が原因だと思うのですが無料修理保障期間内なので修理に出してみようと思います。
もうすぐクラブが始まるので早く直ってもらいたいものです。
（バッテリー含め500gはありがたい）
by 52期サッカー班チームリーダー
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以前からカメラが使いたくて制御プログラムを作っていたのですが、使い道が思いつかずめんどくさいので乗せていませんでしたがやっと使い道を思いつきました。
それは、ゴールの検出です。
今までのグレースケールでは縦方向の位置は取得できたものの横方向の位置は取得することができませんでした。
それではせっかくゴールまで持っていったとしてもゴールに向かってキックしているかどうかは判りませんし、間にロボットがいるかどうかも把握しないままキックすることになります。
そこで前にカメラをつけることによってただひとつ壁がグレーのゴールを検出しようと思います。
クラブが始まったら即試験してみます。
by 52期サッカー班チームリーダー
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