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どうも。66thのSoulaSです。今回は、ブラシレスDCモータ用のモータードライバを設計しました。設計に至る経緯として、ホールセンサが使用可能なドライバはモジュールとして、安価には販売されていなかった、というものがあります。この基板では、TI社のDRV10970を使用しています。以下のリンクに基板データおいてます。
https://github.com/rakuseirobot/BLDC_MD_DRV10970
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どうも。66thのSoulaです。今日はros2 foxyで、RViz2を用いてRPLIDARのLaserScanを可視化してみました。
まず、RPLIDARのデータをLaserScanタイプのトピックに変換します。変換には、次のリポジトリを使用しました。https://github.com/youtalk/rplidar_ros/
このリポジトリの、Eloquentをチェックアウトし、colconでビルドの後、実行します。
次に、RViz2を起動し、Add->By topicからLaserScanを選択、追加します。トピック名は、デフォルトだと/scanになっています。
このままだと、エラーが出てしまい、Laserを可視化できませんので、Fixed Frameにlaser_frameを設定します。すると、以下のように可視化することができました！
