洛星ロボット研究部開発日誌

文化祭終わりました！

Filed under: CNC,文化祭

さてさて、nabeyaです。
ついに64th文化祭が無事（？）終了しました。よかったー。(´▽｀) ホッ
私はいつも遊べないのですが（そりゃだって、ロボット動かないもの…）、今年もやはり、ほかのイベントを見に行けませんでした。
もおー、そろそろ遊びたーい。

って、そんなことではなくて。

今回の文化祭で動いていたものは、例のDD-Project（私は、電動台車と勝手に呼んでいる）、ヘキサコプター（そのうち誰かがブログ書いてくれます）それから、私たちの61st　soccer。（その他もろもろも、地味に動いていた）
中には、文化祭にきてくれた方が「えっ、サッカー動いてなかったじゃん」とおっしゃられるかもしれませんが、実は、文化祭の三日目にようやく動くようになったのです。
つまり、実はこのタイミングで、今年のサッカーロボットVer.1がすでに完成しているのですが。
あまりにも書かなきゃいけないことが多くてまだそこまで到達していませんでしたね…
頑張ってブログ書いて、追い付くようにしたいです。

その楽しい楽しい展示室の裏では、実はCNCがずーっと動いていました。~~ちょっとうるさかったかな？~~
そのCNC、プーリーゴムが直前に連続で二回切れてしまったのです。で、代わりに普通の輪ゴムを使ってたのですが…ちょっと、だめだなあ。
溶けるんですよ。モータの熱で。そして切れる。どうも、熱が強すぎるようです。
二回切れたゴムは正規のゴムなのですが、今度から、同じ大きさの耐熱ゴムでも試してみようかな～。

さてそんななか、今回久しぶりに、文化祭の展示の優良賞（まあ、三位のこと）に入りましたあ！
皆さんお疲れさまでした。
わざわざ見に来てくれた方、ありがとうございました。

（「三回とも文章だけじゃん！」ごめんなさい。のせるべき写真がないー(>_<)）でわでわ。

<2015/9/23追記>

とりあえず、賞状とトロフィーの写真貼っときますね～

（あることにお気づきの方、この賞が恐ろしいことになっていることに注意）

By 61st nabeya11 . 2015-09-21 . 16:28
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昔のお話（61st soccer）

さてさて、nabeya11です。

基板の仕様についてちょっと説明しておこうかなーと思いまして。
…ってそういえば、昨年度の仕様全然説明してませんでしたっけΣ(ﾟДﾟ)。
では、今回は前回のロボットの概要だけ。

昨年度はATmega644PA(以下「644」、最大20MHz)をメインマイコンとして利用しました。また、ATmega328(以下「328」、最大16MHzのはず)を方位センサの値を常時読み込みし、644へ送り出すために使用していました。644のピン数が足りなかったのと、方位センサがI2C(TWI,IICなど様々な読み方があるそうですが私たちはこっちで呼びます)だったのですが、必要なPWMのピンとSDA,SCKとが重なってしまいましてこんなことに(￣ー￣)
さらに問題なのが、その方位データの328から644への送信方法が前回お話しした通りuart(シリアル通信とも。「usart」は類義のようです)だったんですよね。しかも、ボーレート9600でしたし。

そして、去年のロボットは、センサがボールセンサ８つと超音波センサ４つ、方位センサです、それだけですね、案外少ない。
駆動部分はオムニホイール式のタイヤ４つとキッカー、これもそれだけか。なんか苦労して作った気がするのに（半年以上かけた）意外としょぼい( ;∀;)
機体部分はMDFをCNCで削り、黄銅スペーサで固定。

概要だけだったはずなのに長い～なんじゃこりゃー(>_<) 次は今回のロボットを、もっと詳しく手短に（できるんかい！？）説明しますね、でわでわ。

By 61st nabeya11 . 2015-09-21 . 16:02
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自動台車プロジェクト進捗報告Ⅳ

Filed under: DD-Project,文化祭

久しぶりです
DDProjectのプログラマ、Eaterです。

8月の学校休業期間の間活動がなかったために進捗がなく、~~その後8月下旬は宿題がたまっていたため~~ブログの更新が途絶えていました、すみません。

さて、自動台車「ESTrans」ですが休業期間が終わるともう形が出来上がっていました。自分は全く機体の製作にかかわらなかったので久しぶりに学校来たら出来上がっててびっくりでした。(製作に際してはちょっとつてを使って学校外でやってました)

そしてついに!
コントローラでのコントロールに成功しました!

これが意外と手こずったのです。

まず、コントローラと本体とをTWELiteDipを使って無線通信するテストから始めたのですが、標準のファームウェアでは専用のプロトコルに従わないと動かなくてとても面倒なので公式から別のファームウェアをダウンロードして上書きしようとしました。その上書きの際にFT232rlとTeraTermがあればできるだろうと思い、TWELiteDipをFT232rlにつないで書き込もうとしたら…

はい、焼けました。

プルアッププルダウンを間違えていたのでそれが原因じゃないかと修正し、チップを買いなおして2回目。
三端子レギュレーターごと逝きました。なんででしょう?
結局また買いに行ってついでに専用ライターを買ってきて3回目のチャレンジでようやく成功しました。
TWELiteにたくさん貢ぎましたよ、ええ。このトライで買った分だけで1万くらいいきそうです。とってもお高いBBQでした。

なんだかんだでコントローラと本体の接続は成功したのですが、次の問題はモータードライバ―と本体マイコンの通信。使っているモータードライバ―はPololuの「Simple Motor Controller」。PCとUSBでつないで各種設定ができ、デバッグもできる優れものです。

UARTを使って当初通信するつもりでした。そして実際動きました。しかし、シリアルエラーが発生してしばらく走るとすぐに止まってしまいます。モータードライバ―にPCをつないで確認すると「Noise」と「Format」のエラーが発生していました。「Format」はどうやら通信プロトコルが間違っているときに発生するらしいのですが特に間違いも見当たらずそしてエラー発生時に操作の共通点も見られませんでした。結局PWMでの通信に切り替えることにしました。

ちなみにここでもひとつ躓いたことがあります。PWMでの通信というのは正確にはRCレシーバー規格での通信で、ただPWMのデューティー比を変えるだけでは制御することができず、サーボモータなどのようにある定められた周期で、ある定められた幅のパルスを出力し、そのパルス幅で速度を制御しなければなりませんでした。一般的には20ms程度の周期で0.1～2.0msのパルスを送るようです。これに気付くのに少し時間がかかりましたが何とか動くようになりました。

そんな努力~~と高額な投資~~の末、人を乗せて走るまでに至りました。

短いながらも動画はこちら(Twitter)↓

モータードライバーとの通信をUARTからPWMに変更して試走に成功しました！たまに挙動がおかしいですがUARTの時よりはるかに安定した走行ができるようになりました pic.twitter.com/895iKnhSU0

— DDProject at 洛星ロボ研 (@DDProject_first) September 4, 2015

人が歩くより速い速度が出せます。重心が前になると全く小回りが利かなくなるのが難点です。でも2人乗っても走りましたし台車としての性能は申し分ないのではないかと思います。次は自律制御ですね。

さて、文化祭まで残りわずかとなりました。文化祭は9/18～9/20に開催されます。ESTransはもちろん様々なロボットを展示しておりますのでぜひぜひお越しくださいませ。

By Eater . 2015-09-08 . 22:20
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洛星ロボット研究部 開発日誌

洛星中学高等学校のロボット研究部・同好会のブログです。

文化祭終わりました！

昔のお話（61st soccer）

自動台車プロジェクト進捗報告Ⅳ