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SH-2A
どうも、SpiralRayです。
SH-2AにTOPPERS/ASPというリアルタイムOS(以下RTOS)を搭載しました。
RTOSによってマルチタスクが可能ですよっ！
現在のタスクの状況は
- メインタスク(ボタンの処理、UARTの処理、タイマ処理)←いずれ分離します
- 画像解析タスク(ライントレースの全部分を担っています)
- LCD表示タスク1
- LCD表示タスク2(LED点滅付)
となっています。
動画に映っている画面の左上で点滅しているのが、LCD表示タスクの処理です。1秒周期と3秒周期の点滅があります。
前回のロボカップのサッカーロボットでは、AVRでFreeRTOSというRTOSを使おうとしましたが、AVRの処理速度の問題で使用を断念したのですが、SH-2Aは144MHz、ATMega644Pを使用していましたがその7.2倍もの速度がっ！(単純に比例して速くなるわけではないですけどねー)
RTOSを乗せ、さらに、モーター制御にPWMを使用できるようになりましたっ！
前回乗せた動画では、10msモーターを動かすごとに停止するというガッガッと小刻みに動いていく使用になってしまっていたわけですが、PWMによってなめらかに動くようになりました。
とはいってもライントレースのプログラム自体はほぼ改変していないのでユラユラ揺れながらラインをたどっていくようになってしまっています。
水曜日にPD制御を取り入れる予定です。
それではまた。
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お知らせ
冬休みの活動の予定です。
12月
17,18,20,21,22,24,25,27,28
1月
7
AM9:00-PM5:00 全ての日で午前・午後両方活動できます。
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CNC
はじめまして。これは自分にとっての大変久しぶりな更新なので、改めてご挨拶させていただきます。56tomoと申します。
さて、前回の記事で僕らの大切なCNCが分解され、一応組みあがっていたのですが、なぜかネジがいくつか机の上に……
しかし、そんなことも気にせず切ってみました。
……
その結果、円が横向きの直線に！速度はcos波を描きながら左右に移動しました。要するに、Y軸の軸と板が接触していなかったのです。
その原因究明と修復……何人も協力して3～4時間が経過しました……おかげで今日は何もできなかったです……
また、
このクラブでは、CNCは今までMach3を使用して、Phenom XⅣ Black Editionの乗ったPCを使って動かしていましたが、やはり性能が勿体無いです。
そこで登場したのが、5年ほど前のパソコン。CNCを動かすのに必要なパラレルポートが付いています。
そして、ubuntuメインのEMC2をPCにインストールし、使用を試みました。
しかし結果はエラー。X,Y,Zは動いてもスピンドルが回りません。ただのDCモーターで、信号線の片側は12V+に接続されています。invertしてもinvertしなくても結果は同じでした。
ピン番号がおかしいのかな？
もう回しっぱなしにしておこうか……
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CNC
Flankerです。後期入ってから一度も更新していませんでした・・・すいません。後期になったので僕が洛星ロボット同好会会長となりました。皆様よろしくお願いします。
さて、ノートルダムバザーも無事終了し、みなさんロボカップに向けて集中して製作しています。
僕もいろいろモーター関係の開発やってました。しかし改めて思ったのは、浅草ギ研のDCギアードモーターでやるのが、一番楽ですね。いろいろ研究してますが、ブラシモーターは制御もしやすいし、浅草のモーターならある程度トルクとスピードでますしね。
で、今日の本題はCNCです。今年の３月頃から使い始め、ロボカップ、文化祭などいろいろ酷使してきたせいで、CNCの調子が悪くなってきました。 X軸とY軸動かすときに異音がするのです。なんで、かれこれ半年以上使い倒してきたので、今日オーバーホールをしました。（まあオーバーホールといいつつ もZ軸はやりませんでしたし、そのほかやってないところもあるのですが・・・）
写真はX,Y軸をバラした後、Y軸を組み上げたところです。余分なグリスやMDFの粉などがしっかり掃除できて良かったです。
（しかし、僕の爪の中は真っ黒ですが・・・）
また、基板加工用カッターも購入したので、プリント基板が切削できようになります。これで複雑な回路でなければこれでプリント基板が作れるようになります。
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ブログ
中1を含んだ数人で今日は日本橋へ買い出しに行ってきました。
シリコンハウス→ディジット→キッズランドといきました。
レスキュー用にタミヤギヤードを買いました。
380の300対1です。
これがタイヤ部分をあわせてみた画像です。
横幅だけで25cmとなってしまいました…
大丈夫でしょうか…？
世界大会など経験した方、アドバイスおねがいします…
また、サッカー用にセンサーを買いました
。
京教の方がブログに書いていたヤツです。
指向角度±45°です。これで正確な方向が分かるはず…
画像はないですが他に
- クラブのデスクトップ用のDVDドライブ
- STM32用にJTAGのST-LINK
を購入しました。
