木工職人リーダーです。
顧問によればどうやら二つ両方ともロボカップに出ることができるようなので両方とも出させてもらうことにしました。ああ、花盃(仮)チームリーダと私は実は同一人物でした。
モータの制御方法を変えてみることにしました。下の図を見てください。
入力に使用するピンは正転逆転のどちらかを判断させるために使用する入力ピンと速度の調節をするためのパルス波を入力するピンの二つがあります。
使用するマイコンの機能は従来の単なる保護回路としてのロジック回路とは違いタイマの使用するチャンネル数が２つから１つに減り、その代りに汎用ピンが一つ多めに必要となっております。ATmega644Pのマイコンにはタイマが３ｃｈしかない(パルス波６ch出力可能)し、モータ以外にもタイマ機能は必要でタイマやADコンバータの個数でマイコンの個数を増やしていましたが、タイマが一つのマイコンで足りるようになったのです(ADコンバータ関連の問題は後日記載します)。
この回路はchibieggさんからヒントをもらって考えました。chibieggさんありがとうございます。
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