おはようございます。サッカーロボットのプログラムについていろいろと熟慮思考をしていますが、どうやら行き着くところ、新たな一種のOSみたいなものができてきてしまいました。まぁ、むしろそういうものを目指していたのですが・・・・・・。
はじめにCortexをプログラムしようとしたらIOが足らなくなってしまいこれには困りました。ならば、I2CでAVRにつないでやればこと足りるのではと考え、周辺にAVRを増設しました。これでIOピン数の問題はなくなったのですがその分、デバイスの数が増え、当然のことながらそれぞれ通信をしないといけません。そのときに通信データの種類、出身地、容量を決めてやらないと識別できません(もっと亜種類はあると思いますが)。するとそういったデバイスがたくさんあるのでそれを管理するためにまとめてさらに汎用性のあるように改造を加えました。デバイスドライバ的なものの登場です。そして、AVRを使ってがらがらになったCortexのIOには欲しかったSRAMを入れることにして、マザーボード上にSDカードとEEPROMを乗せます。さらにいろいろなデバイスが増えるわけです。そして、そのデバイスの健康を定期的に点検してさせて、マルチタスク処理のための新たな機能を加えたりとか、ファイルシステム、グラフィック制御関数とかを作っていくうちにこれはもはやOSとしか予備用がないような感じになってしまったのです。未完成ですが。周辺のAVRに処理内容をとられてしまい、ロボットの座標が正確にわからなくなった以上もうCortexの仕事はほとんどないのではないか（OS抜きでもAVR以上の仕事はしますよ、当然）ということになってきましたね。こういうこともあってCortexを失敗したら急遽AVRに変更なんてことも普通にできます。
少しばかり眠くなってきました。これで私は寝ることにします。おやすみなさい。
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