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56期サッカー班
木工職人リーダーです。センサボックスが何かがわからない人は以前投稿したSENSOR＆HOLDを見ておいてください。
センサボックスが大分切り落とすことができました。あとははまらなかったらやするだけです。しかし、ねじ類が根本的に不足しています。とりあえず、ねじを買い出しに行かなければなりませんがそれは置いておいてセンサボックスを組み立てるところまでは来たように思います。センサボックスのベースとなる台形の木を56個切り落としましたが、2台×16方位×2個×予備で70個くらいは実は必要なんです。大体切り落とせたからセンサの溝を掘ってセンサを入れて二枚張り合わせてまで明後日しようと思います。
しかし、ねじがないので全体を組み立てることができません。何とか余っているすごく長くて合わないものを立て替えてなんとか動かしている状態です。機体が組みあがったのならモータをCortexのGPIOに接続するだけです。CortexのGPIOが動作してモータードライブができたのならたぶんこれは動く、と考えてもよいでしょう。あともう少しなのになかなか思うように進まないのです。金曜日に動作させる予定です。一応ここまで来ているので去年よりはずっとましですね。ただ、夏休みにCortexのGPIOから煙をあげたような記憶があります。う～ん、どうしたものかなぁ。
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56期レスキュー班(Iris)
街をゆき子供の傍を通る時蜜柑の香せり冬がまた来る
蜜柑を食べてふと思い出しました、花盃チームリーダーです。11月に入ったというのに室温は20度前後です。ロボカップまであと余すこと110日間となりました。で、ロボットはできたのかといえばそうでもないことに気づき途方に暮れる毎日、早く作らないといけませんね。そのためにはあと一人の士気が上がりさえすればよいのです、そうすれば私は電子回路とプログラムに力を入れることができるのですから。
さて本題です。
今日の成果についてなのですが、AVRの回路とFETの回路が一応形になりました。あくまでも形なのですがFETのデータが無かったものでFETが形そのものにしかならず、動作の確認ができなかったのです。このFETは一つ当たり40円で150V85 Aまで耐えることができるそうです。MOSFETだからほとんどON抵抗もなく、電圧降下もほとんどない。よって放熱量もあまりない。なので小型化ができるのです。レスキューロボットにFETを４ｃｈ入れるのですが50(L)x75(W)x20(H)の大きさ以内には入ると思います。あ、保護回路が同じくらいの大きさくらいしますね。実はあまり小型じゃないみたいです。むしろFETを木工職人から一時的に借りて保護回路を先に作ったほうが良かったか、
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56期レスキュー班(Iris)
今日はついに秋月電子通商から部品が届いた！！
あの、花盃チームリーダーです。
実はいろんな理由があったのです。休日が挟んだこともあり、住所の変更を忘れたために佐川急便と秋月電子通商に多大な迷惑をおかけいたしました。それや、金銭管理のこともあって秋月の買い物は遅れていたのです。約一週間の遅れです。それででもそれもそうですが早くC7の画像解析ボードとSSDを購入しておかないといけませんね。これがなかなか集まらないものです。これも大問題で班の会をやはり定期的に昼休みくらいに開いていかないといけないな（班員の養成もある）と思いました。
そういえば今日チーム名のことについて何か言われました。
金もない、時間もない技術もない威厳もない名誉もない士気もないですね。ちょっとこれからどうしましょう（つまらん内容ですみません）。
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56期サッカー班
木工職人リーダーです。
今日は前回に引き続きUSARTの接続をしようとして頑張ってみましたがどうやら失敗したようです。そもそもCortexは同期式のCOM通信をしますので非同期のUARTは受け付けないわけです。困ったことにCortexで余った線（そのまま現在は生で垂れています）、クロック（CK）がCOMにつながらないので同期式の通信ができなかったのです。COMってUSART対応ですよね？おかしい・・・・・・。
とりあえず、これは放置することにしてI２Cの制御をおこなうことにしました。I2Cは電源と二本のプルアップされた信号線を引きのばすだけです。
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クラブ全般
中学部長です。このブログも一時期僕しか書いていない時期があったりしましたが、最近は大変賑やかになりました。いっぱいみんな書いてくれているのに僕があまり書いていないのも、いけませんね。ちゃんと書かなければ、、、。ということで今回はロボカップジュニア２００９年サッカールールにおけるフィールドについて。
２００９年ルールに目を通したところ、フィールドに大きな変更が生じています。具体的には下の画像をどうぞ。このフィールドだとクラブのやつも作り直さないといけないか、、、
・グレースケール→緑のカーペット
床がグレースケールではなく、緑のカーペットになります。まあ、ロボット研究部では自陣or相手のゴールを見分けるのに方位センサーをつかっていますから、センサー関係はあまり影響はありません。しかし、床の材質自体が変わるのでロボットのスピードに変化が生じるとおもわれます。
・ゴールが青or黄に
いまのところ、うちのクラブでサッカーにおいて画像解析するチームはいないようなのでこれを認識するのは２００９シーズン中は難しいでしょう。しかし、側面の壁に比べ、光の反射率が高いのでゴール前にボールの赤外線の値が変化するという事態になるでしょう。
・クロスバー
ゴールの上にクロスバーができます。このクロスバーを使えば、押し込みゴールをせずにできます。
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56期サッカー班
木工職人リーダーです。
今日の成果の報告です。HOLD機構が暫定的に完成しました。たいしたことではないのだけれどもモータが回ってボールをキャッチするところを見ると感動する。私も子供ですね(よい意味で考えてください)。
レスキュー班花盃さんから動員して赤外線のセンサを作ってもらいました。完成には至りませんでしたが56個の赤外線センサケースを大体大きく切り出すところまで来ました。普段から班員に無茶ばかり言う私ですが、やはり一日でできる量はあがいてもこの程度なのかもしれません。作業を高速化するもの（工具）がほしいですね。最後のほうになってくるともち手が小さくなって切りにくいと言っていました。
さて、センサのケースについて疑問に思った方もおられることでしょう。ちょっとそのことについて説明したいと思います。
会場またはそれ以外の場所でもそうなのですが、赤外線のセンサは外乱光を受けやすいと言うことは知っていますよね。これは誤認識にもつながることなので避けねばならない問題です。そのためにロボットにひさしを作り、それに下からの外乱光を防ぐためにも広い床を作るわけです。だが当然ロボットにはそういう場所はないしあったとしても邪魔ですね。邪魔であるならば木で小さな箱を作りその中にわずかなある特定の角度の光を入れてやればいいのではないかということです。もし外乱光がなかったとしてもフォトトランジスタの広角は360°/16方位ぴったりではありませんのでセンサーが同時に二つ反応しないようにもやはり木箱は必要だと思います。ソフトウェア製作社はハードのバグのことも考えて多分二つ反応したときのことも考えるかもしれませんが精密は重要です。
僕は技術というものは超天才的人物により生み出された新しいシステムと精密さなのではないでしょうかと考えます。いろいろ考えますが精密さにも気を配っていきたいと思います。
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56期レスキュー班(Iris)
五十六期レスキュー班リーダーです。
ただ今、今日より私たちのチーム名は”花盃”となりました。日本風が好きなリーダー(私のこと)もあって鶴の一声でチーム名問題は一件落着。
桜の候、ブロック大会で生の桜を茶(本当は酒がよかった)の上に浮かべ勝利を喜び称えるのです。そのこともあってこのチーム名に決定。いったい何歳でしょう私は。
さて、今日の成果の報告なのですが木工職人と連携を組んでいるのもあって今日は木工職人に少し動員しました。が、今日はUFOの形にはなりました。あれ、スペーサが足りない。
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56期レスキュー班(Iris)
ここ一週間の画像解析の進行状況について説明したいと思います。
実はここ一週間前にCを完全？に理解したのでようやく他人の作ったものを引用せずに(要するにコピー＆ペースト)完全自作を達成しました。
どうやらC言語って当たり前だけど値の代入と制御文、関数系だけじゃなくてほかにもたくさんあるよね、本当に面倒なことなんだけれどもね。そこを適当にやっていたために夏休みに暫定的に作ったものはぜんぜん動かなかった(画像のキャプチャはコピペで何とか成功したけど)。
そこでいまだ完成には至らなかったのだが、@マーク、未解決のトークン、LNK1160とか変なお化けのようなエラーは全部やっつけてOpenCV関数がやっと動くようになった。ほかにもいろいろ理由はあったのだけど問題は関数の多重定義が問題だった。馬鹿みたいだ。
結果、現在の状態は目標には至らなかった(緑を発見して座標を算出)が、緑の成分を抽出することに成功した。ただ、緑だけではなく茶色と白が入って くるからこれだけじゃだめだ。明暗の要素も入れて色相だけでなくRGB色素系からもさわってみることにした。明日には緑を認識させ、三日個には座標を算出 してそれを自動化するプログラムの構造を組み立てようと思う。
いままで何をやっていたのだろうね。勉強期間→夏休みの中だるみ→文化祭で夏休みにみんながだれていたから問題だ(私もだれていた)。中学一年生のI君に先輩暇そうですね、とよく言われる。ついに11月に入りました。
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56期サッカー班
こんにちは、木工職人チームリーダーです。
今日は日本橋へ行ってきました。
当然のことながらロボットのパーツを買いに行ったわけですがロボットのパーツって結構似ているものが多いですが似ている割に結構値段の差が激しかったりもします。
たとえば日本製のRCY(今回買い忘れた!!)端子は12Aまで流せるそうですが同じようなQIコネクタは1Aです。値段はあまり変わりませんがQIのほうがほかの端子にも規格があっていることが多いです。また2SKシリーズでなくSUP85シリーズにすると同性能で値段が500円→40円になりそうです。
買ったものを眺めて思ったことですが、結構コネクタが金額の大体を占めているような気がします。こうしてみると一人でロボットを作るとなれば一瞬にしてお札が消えていくことがわかります。
こうして帰ってからは買ったものを確かめて紙(またはパソコン)にメモっていくわけなのですが、いままで結構お金の管理が適当であったので親に怒られました。とはいえ、お金の収集や管理は結構面倒でまた時間がとられるわずらわしいものですから本当に困ったものです。また、代引きや買い物は交代で行くようにといわれました。
これからは部会だけでなくチーム内でも会といったものを開いていきたいと思います。
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