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H.K.T.T
……隠しキャラです。はじめまして。
特に隠しキャラ出現要素があるわけではなく、ただようやくアカウントをもらえたので投稿しました。
実は56期にはもう一つサッカー班がありまして、4人で構成されています。
現在の開発状況なんですが、大体の形は完成しています。
しかし、「H8マイコンが起動しない」という苦悩の毎日。書き込みが失敗します。現在新たなマイコンボードを製作中です。
今後も投稿していくと思うので、よろしくお願いします(^-^)/
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56期サッカー班
久しぶりです。花盃(仮)チームリーダーです。なんか人員がごたごたになっていますが気にしないでください。開発における臨時の人員再構成です、ルールでは一応良かったような気がします（適当ですみません）。
さて、研修旅行が原因で12日ぶりにまともにロボット研究部で作業をしました。ついこの間までは中旬だったな、木枯らしとともに吹き抜けてしまいそうな11月です。今日は何と二輪のサッカーロボットの機体が期待通りに動いてくれました。四輪のロボットの方もオムニホイールの小型化に成功すればもう形になりますね。死んだはずの機体が生き返りました。センサボックスは地道に頑張ってください！
もうひとつ、今日は帰宅してCortexの開発環境を構築しました。マイコンの難しさは大体これで、あとはマイコンのアーキテクチャを理解するくらいなのですが、SpiralRay先輩に代替して作っているので構築用のデータはずべて途中から受け継ぐことにしました（画像解析の方はまともなものを残さずにすみません）。
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クラブ全般
中学部長です。
先輩たちがいろいろと中１の教育方法について述べていられるので僕自身の考えを述べたいと思います。これはあくまで中学部長としてではなくFlankerとしての意見であることをご了承ください。
現在のところ、中１君たちはハードとソフトに分かれ、
ハード：ライントレーサーができた人はAVR実験ボード制作。できていない人は継続という状況。
ソフト：レゴマインドストームを使ってプログラミング。
っていうような感じです。
そして、中１の中で技術力の差が生まれてきているというあまり宜しくない状況になっています。（研修旅行前もかなり広がっていたのですが、帰ってきて今日中１の様子を見ていると、かなり深刻なことになっています。）
ハードをみれば、ライントレーサーができていない人がいれば、Ｈ８マイコンのボードを制作している子もいる･･･
ソフトはそれほどではないのですが、SpiralRay先輩も指摘されているように、全体としてのレベルは低いといわざるを得ません。
で、どうしようか。
ライントレーサーができていない人についてですが、回路図はこちらから示しているので、あきらめず続けることが重要です。あきらめてサボっていてもみんなから遅れるだけです。いくらこっちがやれ、やれいっても本人のモチベーションが低かったらどうしようもありません。
この時期はライントレーサーができていることが最低条件です。頑張ってください。
それはそうと、中１を明確にチーム分けしてみるのはどうでしょうか。
別にロボカップの出場のためのチーム分けというわけではなく、たとえばマイコンをつかったロボットの大会を開き、そのためのチームでいいのです。
メリットとしては、
- いままでの一人で制作するのと違い、チームワークが重要になります。
- たとえば、ハードができていないとソフトができなくなるなど、互いに影響しあうので、自分の作業に責任をもって行うことになる。つまり、サボれない。
- バラバラで行うときよりも、横のつながりが強くなる。
などなど。どうでしょうか。
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56期レスキュー班(Iris)
どうも、56期サッカー班リーダー”らしい”、「55期」のSpiralRayです。
中学三年生の皆、研修旅行お疲れ様です。
なぜ、”らしい”なのかといいますと、レスキューのプログラムばかりをやっているからです。
理由としては
- サッカーロボットに搭載予定のCortexが上手く動作しない
- Windowsプログラミングなら現役部員内では一番なれている。
の2点です。(C言語としてでも現役では一番だと自負しています)
レスキューロボットにはカメラを2台搭載し、AVRとCOMポートで通信し、各センサーの値を読み込む予定です。
COMポートを使うと言うことで、後輩KφにF2DKcommというライブラリを使って制作してもらっていたわけですが、研修旅行中に.NET FrameworkにOpenCVを移植してしまいました。
Kφ、ごめんなさい。
これがそのソフトウェアの画像です。(制作中のものです)
SAIというペイントツールでRGB値をとりながら調整しているときのスクリーンショットです。
上の入力画像から順番に
です。
右の方のカメラはオートフォーカス、オートキャリブレーションがついているので、きれいに読み込めていますが、左のカメラは手動なので緑認識が薄れてしまっています。
緑検出のソースコード自体が即席で、1時間程度しかかけていないのでまだ調整が必要です。
ライントレースの手法について先代様に相談する必要がありますね。
坂登りの手法も問題ですが、一番の問題はコースですね。
大阪での全国大会で見たときは壁が透明でしたが、どう対処しましょうか。
ソナーを使って検出…が一番妥当なのですが制作費用の問題も出てきます。
画像解析…奥が深いですね。
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後輩のプログラミングのレベルを上げる方法を模索しています。
中学一年生にC言語がまともに扱える人間はまだいなく、問題です。
C言語を理解しても、プログラム的ソリューションを見つける方法は経験と直感で決定するので、冬休みの間にはある程度できるようになってもらわないと将来困ります。
かく言う私は中学二年生の時に漠然と理解したのですが、これはプログラム要因としてならいいのですが、ハードウェア知識を付けた上でのことでは結構厳しいものがあります。
(組み込み開発では変数と関数を理解していれば機械的にはプログラムできるのでいいといえばいいのですが、将来的には…)
プログラムは無限の可能性があるので是非習得してもらいたいですね。
Dxライブラリを使ったミニゲーム制作くらいが練習に最適です。
ゲームプログラミングは変数を使って操作をする処理が多いので、組み込みのプログラムの練習に最適だと思っています。(AVRで直接やる手もありますが、ミニゲーム制作の方が時間もそこまではかからないし、何よりプログラムをしたという実感があります。)
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長々と描きましたが、張り切っていきましょう。
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p.s. koujiはソースコードを見ていると、ポインタの理解が足りていないと推測されます。一番難しいところではありますがOpenCVのソースコードないで大きく処理落ちしてしまう記述がありました。
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クラブ全般
みなさま、お久しぶりです。それと、中３の方々お疲さまです。
研修旅行から無事に帰ってきた中学部長です。おかげさまで天候に恵まれました。
水曜日からクラブがあります。頑張っていきます。
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56期サッカー班,
56期レスキュー班(Iris)
最近にわたってやっとAVRの不祥事についての謎を解明するに至りました。
僕の作っていたAVRの回路が一応書き込みができたのですが以前も言ったとおりまともに動かなかったのです。どうやらその原因はプログラムで初期化がうまくいっていなかったようです。乙としか言いようがありません。実はこれ夏休みから問題にしていました。それは仕方なくあとまわしにすることにし、その間は他のことをしていましたがやっぱりこれは痛いですね。でも、AVRってレジスタの設定が面倒らしいから間違いだってそりゃ・・・・・・。一応サッカーロボット用とレスキューロボット用に各一つずつ作りました。次こそはうまくいくぞ！
今日もうひとつ部内で問題点がありました。どうやら共立のAVRライタが粗悪品または壊れていたかのどちらかで部長のAVRライタが動作しなかったようです。本当に困ったものですね。こういうときはたいてい自分の回路を見直しますからね。でも、ライタが使えないっていうことがわかってよかったですね。
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56期サッカー班,
クラブ全般
中学部長です。久しぶりに書きました。とりあえず忘れないうちに……
前回の補足
2010年の京滋奈ブロックまではグレースケールのようです。でも、いずれは変わるのですから、早めに作り直しておかないと。
さて、もうすぐ我々５６期は研修旅行があるわけでして、ロボカップまでの時間に追われていたので、もう、研修旅行？って感じです。（とりあえずいい機会だし、なんかロボットの本もっていってホテルとかでに勉強してみよっか。長崎だと頭に入りやすいかも。）
さて、今日は、ある中１君がつくったＡＶＲの実験ボードがちゃんと動きました。ほかの中１も頑張ってください。
ＡＶＲといえば……
ただいま、僕は木工職人（？）の加速度センサー用のマイコンのプログラム書いています。加速度センサーからのアナログ情報ＡＤ変換し、その情報をI2C(AVRはTWI)でメインのマイコンに送ります。TWIは昔関数を作った記憶があるんですが、ＡＤ変換は作っていませんでした。ＡＶＲのライブラリを充実するためにもきちんとした形のやつを作っておきたいと思います。
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56期サッカー班
こんにちは木工職人（仮）です。私のチームでもチーム名に文句を出され、改変をしざるを得なくなりました。
それにしても時間がもうありません。研修旅行かぁ、こんな時に来られても困るんだけどな。みんなあとロボカップまであと105日ってことを自覚してよ。つまり、部活に来れるのは実質あと40回くらいしかないのです。
今日はCortexの動作実験のための電子回路を組みました。ロボットに乗せるための回路が全てじゃないです。動作確認用も結構大切です。だが、結局貴重な土曜日はこれが一つ組みあがっただけでした。でも、正常に動作してくれました。あとは、LEDのピン配置などを変えて完成するのは月曜日くらいになりそうです。レスキュー班共同で使えるように規格を合わせてみました。
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56期レスキュー班(Iris)
こんにちは、花盃(仮)チームリーダーです。
とりあえず、チーム名を変えろと言われました。木工職人もそうです。
まぁ、それはさておき、あまり成果は出ていませんがしばらく徹夜して作った画像解析プログラムについて説明したいと思います。
とりあえず、エッジと緑を検出してやりました。銀は銀センサをつけて検出する方がいいのかいや、下にカメラがあるから大丈夫ですよね。検出する疑似フィールドの30cm上方に蛍光灯があり、銀の検出がいまいちでしたが外乱光を防ぎ、赤色に照らしてやれば銀の反射率が高くなるので（まだやってはいませんが）銀センサを使用しなくてもよさそうです。検出対象物体を検出してもそれの位置を座標にとったりする作業が面倒ですね。まだまだプログラムが完成するのは早そうです。
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56期レスキュー班(Iris)
毎度お馴染み花盃チームリーダーです。
pico-Itxともなればx86のAtomがあまり出てこなくなりますね。かわりに新しくVIAからnanoというCPUが出たそうです（2008/5/30）。しかし、これがmini-Itx以上小型化されたものがないので採用することができません。結局C7を使うしかないようです。mini-Itxで良ければCore２系も売っていますね。(かなりの修正を入れさせてもらいました。指摘者のみなさんありがとうございました)
さて、続いてパソコンのシステム関係についてです。先日使用しようとしていたSSDが高いのでUSBメモリからOSをRAMディスクにコピーしてシステムを立ち上げようと話していてそんな感じにまとまってきました。ロボットがシャットダウンをした時のことを考えてできればコピーなどの時間を高速化してWindowsを軽量化し、再起動の時間を短くせねばなりません。がんばって10分位には納まるか？ちょっと再検討してみます。パソコンのハードウェアについて 詳しくなっておかないといけませんね。
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