洛星ロボット研究部開発日誌 » 2006

RCXメッセージについてのメモ

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RCX Messageに関する情報をまとめます。
(参考文献:http://graphics.stanford.edu/~kekoa/rcx/)

RCXとの赤外線での通信は
http://graphics.stanford.edu/~kekoa/rcx/protocol.htmlより

The IR protocol associated with sending a “message” to the RCX is pretty
simple. Bit encoding is 2400 baud, NRZ, 1 start, 8 data, odd parity, 1
stop bit. A ‘0’ is coded as a 417us pulse of 38kHz IR, a ‘1’ bit is 417us
of nothing.

At the packet level, all packets look like this:

0x55 0xff 0x00 D1 ~D1 D2 ~D2 … Dn ~Dn C ~C

where D1…Dn are the message body, and C = D1 + D2 + … Dn.

The data for sending an IR message is F7 followed by the 8 bit “message”.
For example:

55 ff 00 f7 08 12 ed 09 f6

is a packet sending the message “0x12” to the RCX.

2400bps 8bit 奇数パリティストップビット1
です。
今回はこのデータとマイコンのタイマーで生成した38KHzのPWMをAND回路で合成し赤外線LEDを点滅させることにします。

実際に送信するデータは上の情報より
ヘッダ「0x55 0xff 0x00」
命令(RCXMessageの場合)「0xf7」
命令のビット反転したデータ「0x08」(0xff-0xf7)
送りたいRCXMessage(例：5)「0x05」
反転データ「0xfa」(0xff-0x05)
チェックサム
チェックサムの反転データ

これを関数にしたものがこれです。(H8/3694で動作確認済み)
SCI3_OUT_DATAは各マイコンで書き換えてください。
またシリアルの初期化は別に行ってください、
/*———————————————–*/
/* RCXメッセージ送信 */
/*———————————————–*/
void Send_RCX_Message(char Message)
{
int Check_Sam;
if(Message>0x08)
{
Check_Sam=Message-0x09;
}else{
Check_Sam=Message+0xf7;
}
SCI3_OUT_DATA(0x55);
SCI3_OUT_DATA(0xff);
SCI3_OUT_DATA(0x00);
SCI3_OUT_DATA(0xf7);
SCI3_OUT_DATA(0x08);
SCI3_OUT_DATA(Message);
SCI3_OUT_DATA(0xFF-Message);
SCI3_OUT_DATA(Check_Sam);
SCI3_OUT_DATA(0xFF-Check_Sam);
}

一応mainも含めて作成したプログラムが以下です。

#include <3694.h> // H8 Tinyの内部I/O定義

char txb[10], rxb[10];

/*———————————————–*/
/* RCXメッセージ送信 */
/*———————————————–*/
void Send_RCX_Message(char Message)
{
int Check_Sam;
if(Message>0x08)
{
Check_Sam=Message-0x09;
}else{
Check_Sam=Message+0xf7;
}
SCI3_OUT_DATA(0x55);
SCI3_OUT_DATA(0xff);
SCI3_OUT_DATA(0x00);
SCI3_OUT_DATA(0xf7);
SCI3_OUT_DATA(0x08);
SCI3_OUT_DATA(Message);
SCI3_OUT_DATA(0xFF-Message);
SCI3_OUT_DATA(Check_Sam);
SCI3_OUT_DATA(0xFF-Check_Sam);
}

void main(void)
{
// 通信ポートを初期化ボーレートは2400[bits]
rs_init (64, txb, sizeof(txb), rxb, sizeof(rxb));
SCI3.SMR.BYTE=0x31;
IO.PCR8 = 0x00;
//———————–
// タイマW設定
//———————–
TW.TMRW.BIT.CTS = 0; // TCNTカウント停止
TW.TCRW.BIT.CCLR = 1; // コンペアマッチAによりTCNTをクリア
TW.TCRW.BIT.CKS = 2; // 内部クロック

// 1ch = FTIOB設定
TW.TMRW.BIT.PWMB = 1; // FTIOB端子の出力モード = PWM
TW.TCRW.BIT.TOB = 1; // 最初のコンペアマッチAが発生するまでの端子出力値 = High
TW.TCNT=0x0000; /* TCNの初期化 */
TW.GRA = 65;
TW.GRB = 32;//38KHz

TW.TMRW.BIT.CTS = 1; // Wタイマ TCNTカウント開始

// 通信は割り込みで処理されます
// 初期化後は必ず割り込みを許可状態にしてください
EI;
while(1)
{

//ここに実際にしたい処理を記述
//RCXMessageを送るときはSend_RCX_Message(送りたいメッセージ(1〜255));

}
}

すいません。まだ途中の投稿です。回路図や細かい説明はまたすぐに書き込みます。
それとH8マイコンやC言語の基本的な知識が必要となります。
またコンパイル環境はGCC Developer Liteです。

By rakuseirea . 2006-08-27 . 14:19
コメントお待ちしております！

近況報告8/23

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文化祭の準備もそろそろ始めなくてはならない時期になってきました。

しかし！まだロボットが完成していない！
文化祭本番、どうなるんでしょうか。まだわかりません。

でも、一応土台となるシャーシ部分は今日組みあがったので、写真をアップしておきます。

なんとか設計図どおりにできたかな・・・？

文化祭までにドリブル機構だけはつけたい！

by高校部長

By rakuseirea . 2006-08-23 . 23:36
コメントお待ちしております！

阪急百貨店杯優勝！

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本日、大阪梅田阪急百貨店において、ロボカップ日本委員会公認「ロボカップジュニア阪急百貨店杯」が開催されました。

そこで、われわれサッカー班は日本大会出場モデルと、この一週間で作ったレゴNXTのサッカーロボットを持って参加してきました。

チーム名は「NXTお披露目会」。

･･････････････････････････････････････････････････････････････

まあネーミングセンスはともかく！
方位センサーなしのNXTと、日本大会のときからまったく調整していないロボットを持って、阪急百貨店杯に参加したわけです。

はじめは、まったく勝てる気がしなかったのですが、何かわれわれに憑いていたんでしょうか。驚きの幸運の連続、なんと決勝トーナメントに残ってしまったのです。

しかもそこでも勝つ。なぜか勝つ。方位センサーなしのロボットが勝つ。

そして、・・・優勝しました！
誰もこのチームが勝つなんて思ってませんでした！
でも、勝ちました！

ありがとう、プログラム担当Ｅ氏！
君が最後まであきらめなかったからこそ、勝てたのだと思う。

･･･
文化祭では、自作のロボットを披露したいと思います。

　by高校部長

By rakuseirea . 2006-08-12 . 23:16
コメントお待ちしております！

RCXの赤外線通信について

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ロボカップ2006で使用していたH8によるRCXメッセージの送信(方位センサーの情報をRCXに赤外線ポート経由で送る)についての情報をそろそろ公開したいと思いますが公開の要望がある方はコメントください。できるだけ早く掲載するようにします。

By rakuseirea . 2006-08-11 . 22:29
コメントお待ちしております！

阪急百貨店ロボットフェスタ追記

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コメントをいただいたので以前の記事に追記させていただきます。
詳しい情報はもらっていませんが試合の時間についてです。
8月12日(土)
阪急百貨店7階催し物会場?
15:00から18:00です。

会場はここだと聞いたきがするのですがメールを見直してみても書いていなかったので本当かはわかりません。とりあえず阪急百貨店（追記：梅田本店）です。

詳しいことがわかればまた書き足します。
よろしくお願いします。

By rakuseirea . 2006-08-08 . 20:54
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レゴマインドストームNXT でサッカー第二回

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どーん！

一日かけて改造しました。
なんだかとってもごついロボットになっています

問題は多々残っているのですが、ここで最も大きい問題がひとつ。
方位センサーがつかないのです。
以前は自作センサーは簡単に作ることができたのですが、NXTになってセンサーとマイコンをつなぐケーブルが特殊なものになってしまったのです。
　方位センサーがつかない
＝自分の向きがわからない
＝自分のゴールの方向がわからない
＝オウンゴールしてしまう
＝勝てない！

････････････････････････････････････････････････････

どうしよう。

By rakuseirea . 2006-08-08 . 00:00
コメントお待ちしております！