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洛星ロボット研究部 開発日誌

洛星中学高等学校のロボット研究部・同好会のブログです。

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61st soccer projectとはなんぞや?

Filed under: 61st soccer(Perseus(仮)) タグ:

初めまして、61stのnabeya11です。サッカープロジェクトに属してます。

自己紹介はこれくらいにして(短かっ)とりあえずこの61stサッカーについて説明しておきますね。

61stは六人体勢でサッカープロジェクトをしてます。で、そのうち基板担当、機体担当、プログラム担当がそれぞれ二人ずつという構成です。私はプログラム担当です、たぶん。

実はPerseusというチーム名で去年の京都ノード優勝で、京滋奈大会は三位と、全国大会まであと一歩という惜しい結果でした。

…って、全然惜しくないんですけど。どう考えてもあれは、三位だったのが恐ろしいぐらいですよあれ。 なんせ、一台は普通にボール追いかけるときに、ガタガタ前後していつまでたってもボールにたどり着かなかったんですよね~。もう一台はバンバン暴れてアウトオブバウンズ。

さて、大会終了から一か月後、「あること」に気が付いてプログラムに修正かけたら、ちゃんと(?)動いたんですよ~これが。その「あること」は「過多割り込み」でした(「?」なプログラマの方(たぶん高校生以下対象と思われ)はちゃんと割り込みの勉強してくださいね、そろそろルーチンだけでは追いつかないですよ~)。 uartで方位センサの値を常時マイコンに送り込んでいて、かつ超音波センサとボールセンサのためのタイマの前に割り込み拒否を入れてなかったんですね~以下省略。

ま、前今回の機体の概要や進捗はのちのちお伝えします。でわでわ~

By 61st nabeya11 . 2015-07-16 . 17:33
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自動走行台車プロジェクト進捗報告Ⅱ

Filed under: DD-Project

こんにちは、Eaterです。前回なんか宣言しましたが、さっそく踏み倒してしまいました。高Ⅱが研修旅行に行って、帰ってきたらさっそく更新が止まっててそのままずるずるとかいう情けないことが起こっていました、ハイ。

さて、本題ですが、ESTransのハードウェア面で進捗がありました。

DSC_0175[1]

 

 

 

 

 

 

 

はい!コントローラ部の天板部分の配置をしました!

左下の「停まります」ボタンは台車を停車させる時に使います。テンキーとか液晶のところはこだわって、部品の厚さ分だけ板をあらかじめ掘ってそこに配置してます。

切削にはCNCを使って自動で切削をしたのでさくっと完成しました……といいたいところですが実際のところトラブルが発生して結構時間かかりました。

DSC_0157[1]

 

 

 

 

 

 

 

↑切削中

まず割と初歩的なトラブルですが、設計データの数値の設定を間違っていてエンドミルが折れてしまう事案が発生。

そして実はこのCNCの下板は少しいがんでいます。その対策として下敷きにする木材をあらかじめいがんだ分掘り込んで水平にしていたのですが、切削の準備の時にねじを付け替えたりしてまたいがみが生まれてしまい、結果として堀り残しができてしまいました。それ故に……DSC_0161[1]

 

 

 

 

 

 

 

このようにして、切断されずにわずかに残ってしまった薄い部分を、手作業で穴をあけやすりをかけて切断する作業に追われました。実はこの悲劇2回目。

 

さて、今回はハードウェアの進捗報告でしたが、ソフト面はというと……聞かないでください、進まないんです。今UARTでモータードライバーを制御する準備しているところですっていう報告くらいで勘弁してください。

あ、そうそう、文化祭ではESTransを室内で走らせるデモをやろうと考えています。自動走行と操縦走行の二つの機能をお見せできたら、と思っていますので気になる方は是非文化祭へ!(間に合わなかったらうちのリーダーがなんかやります)

以上、進捗報告Ⅱでした~。

 

By Eater . 2015-07-14 . 18:09
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60thレスキュープロジェクト進捗報告 I

Filed under: 60期レスキュー班(現the Reticle 旧Scorpion)

60thレスキュープロジェクトチームのチームリーダーことmpolr-polarです。

今回の機体は今までの仕様とは違ったものになります。

というのも、そもそもライントレースで後輪駆動かつ2輪の足回りでライントレースをするとき、速度は出るが、4輪駆動や履帯に比べたら精度が劣るのではないかという疑問があったのです。

なので、今回はebayさんからレゴのキャタピラセットみたいなやつ(履板*100 + 起動輪*4 + 転輪*6)を購入し、履帯部分の試作もしてみました。

少々揺れるのが厄介ですが、とても細かい振動なので、フィルタリング次第でどうにでもなるだろうと思われます。

そして、側面の超音波センサを履帯モジュール部分に組み込むことで、車体のスペースをできるだけ確保しました。

また、使うモーターはギヤードモーターですが、今まで使ってた380K300ではなく、もうちょっと小さなロータリーエンコーダー付きのものを使用します。

モーターが小さくなる分、車体の横幅を狭くできる利点が生まれるのと同時に、機体の重量をできるだけ軽くすることもできます。

また、ロータリーエンコーダーが付いているので、以前よりも正確な制御が可能です。

 

さて、レスキューAのルール改変ですが、厄介なことに交差点に緑のマーカーが設置されることがあり、そのマーカーがある場所によってどっちに曲がる、なかったら直進みたいなルールになりました。

前回、ラインセンサを使って交差点を認識するのにとても苦戦したので、いっそ線じゃなくて平面で見てやろうということで、ラインセンサとしてカメラを採用しました。

それに伴って、カメラを制御できて手を出しやすいRaspberry Pi 2を使います。(本当はもっといいLinuxボード使いたいんだけどね)

また、フレームレートを安定させたいということで、CAN通信を採用します。センサごとにマイコンを割り振って分担作業させることで処理速度向上を図ります。

(画像を追加する予定・・・)

 

 

By Polar-I-AKS . 2015-06-15 . 17:47
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自動走行台車プロジェクト進捗報告(?)

Filed under: DD-Project,小ネタ

大変お久しぶりです、Eaterです。バタバタしていて(?)なんと約4か月ぶりの更新となりました、申し訳ございません。はたして読者はどれくらいいるのでしょう・・・。

いちおう、週に1回持ち回りでブログ更新をすることにしました。持ち回りなので一つのプロジェクトにつき月に1回の負担なので継続できるかと思います。

 

さて、自動走行台車プロジェクトですが、制御に関する技術的な話・・・ではなく別の話。そういう話もしたいのですがまだ本格的な製作に入っていないので実際に作ってからにしようと思います。

で、別の話というのは、名前の話。今までこのプロジェクトや作る機体のことを便宜的に自動走行台車とよんでいましたが、とうとう名前が決まりました!

その名も

IMG_20150531_224330[1]

 

 

 

 

ロゴも作りました。ちなみにDDProjectのロゴもつくりました、こちらです↓

CG0RzayUQAEtuaY

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

DDProject「Ⅰ(ワン)」なのは後継者の出現を期待しているからです。「Ⅴ(ファイブ)」とかいかないかなぁ。

 

それはさておき、このESTrans計画、いろいろネタ機能を乗っけようとただでさえ技術的にも時間的にも金銭的にもカツカツな中あがいてます。そんなネタ機能の一つになる予定がこちら

IMG_20150613_202208[1]

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

・・・はい、バスでおなじみの「次止まります」ボタンです。これを停止ボタン代わりに搭載しようと思ってます。

 

ほかにもネタ機能はあったりなかったりしますが文化祭で展示予定なので実際どうなるのか気になる方は是非文化祭へ来てください!

以上EaterによるESTrans進捗報告(?)でした~

By Eater . 2015-06-13 . 21:40
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ロボカップジュニア京都ノード終了しました!

Filed under: 60期レスキュー班(現the Reticle 旧Scorpion),お知らせ,クラブ全般 タグ:

こんばんは、Eaterです。

今日はロボカップジュニア京都ノード大会が伏見工業高校で開催されました。

われわれロボット研究部は選手として、またはスタッフとしてこの大会に参加しました。自分を含めた60期4人はTeam ScorpionとしてレスキューAセカンダリに出場しました。61期はPerseusとしてサッカーBオープンに、62期はAquariusとしてレスキューAプライマリに出場。

いやぁレスキューコース思ったよりも簡単でしたね、身構えて損した感じです。まぁレスキューに関してはノード大会に3チームしかエントリーしていなかったので通過は確実で、ほぼ練習会って雰囲気なので当然でしょうけど。

さて、京都ノードの結果発表!

62期Aquarius:欠場! 電源周りのエラーで一度も競技を行いませんでした。

61期Perseus:1位! 相手が来なかった没収試合とかもあったけどすごいことには変わりないですね。

60期Team Scorpion:2位! ただし3チーム中の模様。いや、微妙ですね。準優勝にしてブービー賞、つまり真ん中。というか1位と差が開きすぎてるので真ん中とも言えません。精進しないと。

以上、結果発表でした。京滋奈ブロック大会は3月15日に伏見工業高校で開催される模様です。

…ちなみに

Scorpion:さそり座 Perseus:ペルセウス座 Aquarius:みずがめ座 です。

 

By Eater . 2015-02-01 . 20:53
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Scorpion進捗状況報告

Filed under: 未分類

どうも、polarです。

現在交差点に悩まされてまして、残り作業日数2ヶ月ほどだというのにあまり進捗が生まれていません。

考えた結果、やはり現在あるラインセンサともう一つサブのラインセンサがあったほうがいいだろうという結論に至りました。

そして、今年度のルールでは緑を検出する必要がなくなり、黒と白と銀色が判別できればいいということで、アナログ出力の赤外線センサを用いたラインセンサを急遽制作しよう(してもらおう)と思っています。

ちょうど某ロボ研OBが精度がいいアナログ出力のラインセンサを作っていたのでそれを使っていこうと。

今使っているS9706でラインと銀色の検出ができればよかったのですが、S9706ではどうも白と黒の判別が付きづらいので無理そうです。

ちなみに現在、ラインセンサ1本だけで交差点をクリアできないか試行錯誤してる最中ですが、少し斜めに入るとかなりの確率で失敗します。

できれば冬休みに入ってすぐの時期くらいには、サブラインセンサを完成させて交差点を確実にクリアできるようにしないと非常にまずい、という状況です。

By Polar-I-AKS . 2014-12-01 . 16:46
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科 学 部 活 動 振 興 プ ロ グ ラ ム 平成26年度 研究成果発表会

Filed under: お知らせ,クラブ全般

こんばんは、Eaterです。

今日洛星中学高等学校にて「独立行政法人科学技術振興機構(JST) 」主催の「中 高 生 の 科 学 部 活 動 振 興 プ ロ グ ラ ム、平成26年度 研究成果発表会」が行われました。

東海・関西(東)地域のJSTから支援を受けている学校が集まりパネルで研究成果を発表しました。

他校のパネル完成度は高く、A4用紙を組み合わせて貼り付けただけの我が部は到底かないませんでした。

ですがっ!

自校で開催されることを利用し、実機を投入することで分かりやすい発表にすることに成功!…目の前に本物がありますからね。

実際のところ、ロボット以外の、生物や化学、地学関係の研究成果を発表している学校が多かったので本物なんて存在する発表のほうが珍しいです。

すごいですね、大学と提携して遺伝子解析したり、大気中の塵から宇宙塵を回収して研究したりする学校もありました。

何よりもパネルがしっかりしてます。理論だった研究成果がまとめられてました。

レポートをちゃんとまとめられてないロボ研のこれからの課題になりそうです。

作ったロボットの仕様ぐらいちゃんとまとめて資産にしとかないとね…。

 

By Eater . 2014-11-30 . 23:12
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自動走行台車プロジェクト!

Filed under: DD-Project,小ネタ

こんばんは、60期Eaterです。最近しばらく更新が途絶えたことをお詫びします。

もっと更新したいのはやまやまですが、まあすぐに更新速度が上がることは残念ながらないでしょう。

さてさて、本題に入りますが自分は2年位前から60期の一人とともに「DD-Project」なるものをちまちまやっています。

「DD-Project」とは何か?それは、「普段の妄想トークから生まれたどうでもよさそうなモノ、それを最低限の出費で、なおかつある程度の完成度を保ちながら全力で作ろうというプロジェクト」のことである。

今までにこのプロジェクトは「LEDCube」や「ロボティックアーム」など4個のプロダクトを生み出しています。

そしてこのプロジェクトで今回,史上最大規模のロボットを作る計画が発足しました。その名も「自動走行台車プロジェクト」!

台車に動力を載せて自動で荷物を運搬してもらおうという計画です。

まだ設計段階ですが、最高速約時速10㎞で最大積載量100㎏弱となる見込みです。

もともとはセグウェイになるはずだったのですが、どこでどう道を間違えたのか台車ロボットの計画となりました。

来年の文化祭に間に合ったらラッキーだな~といった感じで計画は進んでいます。

またそのうち進捗を投稿します。

By Eater . 2014-11-16 . 22:15
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文化祭終了!

Filed under: 文化祭

こんにちは、というか初めまして、同好会会長に選ばれた60期Eaterです。

報告が遅れましたが昨日、無事に文化祭が終了しました。

残念ながら賞は取れませんでしたがたくさんの方々に来ていただきありがとうございました。

今年は例年よりも多くのロボットが稼働していたので楽しんでいただけたのではないかと思っています。

個人的には入り口に展示していたロボティックアームがちゃんと動作していたのがうれしいです。紙コップを回収して片づけていくのがかっこよかった!(自画自賛)

来年どんな展示をするのかはまだ考えていませんが、そろそろ賞を取って成果を上げたほうがいい気がします。(まぁ ロボットとパネルは両立できないんですけどね!)

By Eater . 2014-09-22 . 11:28
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文化祭前半終了!

Filed under: 文化祭

こんばんは、junkです。

二日間の文化祭の内、一日はもうすでに終わってしまいました。(高Ⅲ生にとっては本当にあと一日しか無い!)

残り一日も頑張って行きたいと思います。

 

途中経過を報告しますと、今年は制作班の活躍によりレスキュー、サッカー共にロボットが動いてくれたのでjunk以下の展示担当の仕事がとてもやりやすく助かってます。(後輩よ、ありがとう!

また、毎時0分から10分ほどの短い時間ではありましたが、サッカーロボット2台もしくは4台による模擬戦も開催することができ、展示を見に来ていただいた方々に少しでもRobocupな雰囲気が伝わったのではないかと感じています。

レスキュー班もライントレースをベースに完成している機体、また動画やスライドなどのマルチメディアをもって説明にあたってくれたため、例年に比べ見学された方に楽しんでいただけたのではないかと思います。

 

今日に引き続き、明日21日(日曜日)にも模擬戦、レスキューライントレース実演などをやります。

よろしければ見に来ていただけると幸いです。

また、明日の展示期間は09:00から14:00までと今日に比べて2時間早く終了しますのでご注意ください。

また、文化祭が終わったら投稿します。 では!

 

p.s.

数日前に投稿したjunkの「進捗どうですか」に挙がっていた機体なのですが、結局時間切れで作り終えることができませんでした。

いろいろな方々にお手伝いいただいたのですが、本当に申し訳ありません・・・

By 58junpei . 2014-09-20 . 23:25
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