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クラブ全般
おはようございます。中学部長です。前回から、だいぶたってしまいました。55期の先輩とおなじじゃ無いけれど、やっぱり、ネタがなっかたんですね。このところ文化祭準備におわれていましたから。
原稿のほとんどは八月の終わりには完成していたのですが、図の参考文献が不明のやつがあったのでその参考文献をネットで探したりとか、いざ印刷するにあたり、クラブのプリンタのドライバではパネル展示の紙をＡ４に分割して印刷できなかったりとか（できるはできるんですけど、のりしろが表示されない、なぜか横にしたＡ４を組み合わすことでしかパネルをつくれないとか。←いっつも縦なので戸惑いが生じる）あったりしました。
それらの問題を解決するためにこの一週間奮闘してました。なんとか参考文献はきちんとそろえることができましたし、印刷は一太郎ビューワというソフトで印刷するとちゃんといつもどうりいけました。
またロボットも下の投稿にあるように二人の中１が自作ライントレーサーを完成させたり、ほかの人も頑張っているよです。
文化祭が近くなり、いつもより実験室は慌ただしくなっております。７日からは文化祭準備期間に入ります。あと二週間です。頑張っていきましょう！
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55期サッカー班
こんにちはー。中学部長です。まだまだ残暑が厳しいですね。でも、ぼくの心のなかは、夏も終わりって感じがします。まあ、たぶん新型インフルのせいで26日から学校が始まるからでしょうけど・・・・・・。やっぱり夏休みは31日まであったほうがより夏休みという感じがします。
まあ、今年の夏休みは楽しかったですよ。日食見たり、家でパソコンいじくってたり、東京行ってきたりと。
この夏休みでこれからやりたいこととがだいたい固まりました。今まで気持ちがばらついてました。あっちこっち気持ちが寄り道してました。今までの自分が書いたブログがそれを表してます。ロボカップ終わってから、ＡＲＭちょっとかじったり、Blackfin頑張ったり、でも、Coretex動かなくて、ＪＴＡＧ動かなくて、二つのデバイスが永久凍結に追い込まれたり。
また、Blackfinとカメラ、及びメインマイコンへのインターフェースとしてAVRのプログラム書いたりしました時もありました。
そんな今までに無いぐらいのスピードで様々なデバイスにふれた３ヶ月でありましたが、8月頃から最近のブログに書いてるようにFPGAという物が自分の頭の中のかなりの部分を占めてきました。FPGA自体は五月頃に先輩に教えられ、これって「画像解析に使えるかな～」とか「サッカーやれるかな？」とか思っていました。でも「C言語で開発できないのか。HDLって難しそうだな」と思っていて春頃はあまり重要視していませんでした。
でも、今は違います。FPGAにマイコンが入れられたり、今までのマイコンでは考えられないぐらいの高速並列処理ができたりと。まさに夢のデバイス！！！すぐそこに夢があるのです。ここで足踏みする理由はありません。だから、これからFPGAを軽視することなくまじめに本気でやりたいとおもいます。
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クラブ全般
こんにちは。中学部長です。最近ひたすら文化祭展示の原稿かいてます。正直いって何も知らない人に説明するのがこんなにも難しいと思ったことはありませんでした。
今日は先輩に原稿用の図を書いてもらったり。みんなの原稿よんで手直ししていったり、推敲していったり、自分の書く分書いたりと結構忙しかったです。
しかし、自分では何気なく書いてる単語は知らない人にとっては難しいということはわかってます。しかし、
うまく文章で説明できない → 図をフル活用してがんばって説明する → 枚数が増える → これ以上パネル増やせないよ → どうしよう
この繰り返し。でも今までこのような状況下で先輩方はがんばってきたわけで。ここでがんばらなければどうしようも無いのです。というわけで明日からも徒然なるままに書いていきます。
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CNC,
小ネタ
前回、引っ張っておきながら若干放置していた中学部長です。いまさらですけど７月１８日から洛星は夏休みになりました。なにげにテンションが上がってます。
さて、ちょっといろいろあったんですけど、特筆すべきはフライス盤が動いたことでしょうか。いろいろめんどくさいところもありましたが、ちゃんとフライス盤のステッピングモーターがキチンと回ってます。で、早速切りだそうとしたところ、
ポキ
折れました。エンドミルがきれいに折れました。たぶん、折れた原因はステッピングモータのスピードが早すぎたんだと思います。また、買わなければ。でも、なにはともあれ、ちゃんと、１４万の代物は動いております。
さて、前回FPGA内部での処理について振っていたので、その続きを…
FPGA内部で処理するにも、マイコンみたいにはいきません。基本的にFPGAは並列処理などが得意なのでマイコンとも性格が違います。
しかし、マイコンも元をたどればFETの塊。要は、FPGAの中にマイコンを搭載すればよいのです。そうすることにより、基板の実装面積の面からも効率が良いし、何より高速。ペリフェラルも豊富。（無ければFPGAの中で作ればいい。）
ということで、良いことずくしのFPGAなのですが、問題はあまりにピンが多すぎて、OLIEMEXに頼めないことでしょうか。なので、ここはいわゆる高価なFPGA評価ボードとか買うしかないです。FPGAは前途多難です。
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55期サッカー班,
55期レスキュー班
お久しぶりです。中学部長です。早速ですが５５期・５６期サッカー班はサッカーからレスキューに出場することにすることになりました。理由としては
・サッカーはお金がかかる
・CoretexのUART書き込みが不安定。
・あんまりロボカップに時間をかけすぎるのも・・・
・自作JTAG基板動かないからますますCoretexあやしい
・というか自作のCoretex基板が動かないらしい。
という理由です。
で、今までやってきた画像解析ブログ（２回しかやってないけど）はどうなるの。Blackfin画像解析ボードはどうするよ。（JTAG動かなかったら書き込めないよ） という訳でデバイス変更！
はい、FPGAでやります。FPGAにマイコンエミュレートさせてやっていきます。最初、こないだのInterfaceについてきたARM基板でやろっかなとか思っていたんですけど、いろいろ先輩と話していったらカメラからのシリアルのデータをメモリに画像データにする必要がある。だからそのためにCPLDでも載せよっかという風になったんです。でも、どうせPLD使うなら全部それでやったほうがいいだろ！というわけで全部FPGA内部で処理させていきます。
くわしいことは次回・・・。
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クラブ全般
中1の新入部員のためにC言語の本を買った上で、解説のプリントを作っています。
以下はすべてpdfとなっています。
ex000 ～環境の構築
001 ~メイン関数
002 ～変数
003 ～演算子
004 ～制御文1(if文)
No.004はかなり雑な仕上がりとなっていてわかりにくいです。
まだもらっていない人がいたらここからダウンロードして各自で印刷してください。
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55期サッカー班
こんばんは。中学部長です。ようやく、中間考査が終了。テスト最終日である今日、三週間ぶりにクラブができました。ああ、久しぶりの第二実験室。
さて画像解析part2！今回は赤外線ボールを画像解析できるか考えてみます。ロボカップジュニアの赤外線ボールの色は
- 基板の青
- 電池の色
- 傷が多いボールなら白色
など、いろいろな色があります。だぶん画像解析できるのは１ぐらいでしょう。使う電池が決まっていれば良いのに。ボールの画像解析は前途多難です。
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55期レスキュー班
ついに京都で新型インフルエンザ感染が確認されました。ってことで洛星も休校になりました。今日から一週間休みです。
いつもより遅めの時間に更新している中学部長です。なぜなら休みだから。今日の朝朝食を食べていると電話が鳴って、今日から27日まで休校になります。中間考査は6/1スタートって電話網で回ってきました。ということでさあ、ロボット作ろう！（もちろん勉強はしながら。一応テスト前だし）
なので夜11時に勉強を終えてその後、一人パソコンに向かいながら画像解析についてネットでなにか無いかと探していました。
だいたい画像解析って検索してもだいたいはパソコンでやる処理の話でDSP、特にBlackfinについての情報は皆無に近いんですね。だから、余計大変。このホームページの中にある先輩たちの肌認識についての記事（Activityの中にあります）ではOpenCVを使っているのですが、残念ながらOpenCVはWindowsでしか動かない。よってOpenCVみたいなライブラリは使えないんですね。
とりあえずこれまでの調べた結果を総括すると、
- RGBをHSVに変換した方が周囲の明るさに左右されない。
- 一番の問題点はメモリに置かれた画像データをどうやって二次元配列化し、どういう風に解析していくか
- サッカーだけに専念するので、うまく見える物（たとえばゴール）の大きさをはかり、ゴールまでの距離を算出するか
などなど問題が山積みです。もしこのことで何か情報がありましたらコメントお願いします。
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クラブ全般
こんばんは、中学部長です。大阪ドーム、じゃなくて京セラドーム大阪に高１の先輩と中３何人かと中１をつれて、「ロボカップジャパンオープン2009大阪」に見学にいきました。
少し、感想を書きますと、
<サッカー>
- スペインからきたチームのホールド機構とソレノイドが強すぎ
- Atomをつんで画像解析させてるチームがいた
- iPodで制御？してるチームがいた
<レスキュー>
- 坂道に被災者がいる
- マルチチーム？二台を同時に動かしてた
- ほとんどのチームが使っているのはLEGOかTop Junior 3
- 前輪をオムニにしているチームもあった
ほかにも、いろいろありますが、とりあえず重要なことだけ。まあ、京セラドーム大阪はかなり遠かったけど、結構、有益だったと思います。
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55期サッカー班,
55期レスキュー班
こんちは、中学部長です。これから、画像解析の成果を順次、画像解析part1みたいに報告していきます。
まず、画像解析といわれてどんな画像解析をするのかというと、基本的には色情報だけを処理します。とりあえず必要なのは、色情報なので。
方法としては、カメラから取得した画像データを内蔵のデータＳＲＡＭに持ってきます。そしてその画像データの１ピクセルごとにRGBの値をみて、（レスキューにおいては）緑の値が高いピクセルが何個あるかを解析します。サッカーはいろんな色ががカメラの視界に入るので、こう単純にいきません。これはまた今度ということにして･･･。
文書で書くと簡単に見えますが、結構大変なので （だいたい、内蔵ＲＡＭに画像データを持ってくるのも大変なので）、簡単にいくとも思えません。とりあえず、がんばってやっていきます。
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