洛星中学高等学校ロボット研究部・同好会開発日誌

京都ノード大会出場しました

どうも、Eaterです。受験とバレンタインの話がじわじわと広がっている中ロボット作ってます。

さて、この前の日曜日にロボカップ京都ノード大会がありました。場所は例年と違って洛陽工業高校。

61期(高1)サッカープロジェクトの「Perseus」は見事サッカーBオ－プンで優勝を果たしました。素晴らしいですね。去年も好成績だったんで絶好調です。ぜひとも京滋奈も突破していただきたいところ。副賞で洛陽工業高校オリジナルのクリアファイルもらってましたね。まぁべつに誰でももらえたんですけど。

63期(中2)はレスキューメイズに参加したんですけど、うーむ、芳しくなかったみたいです。中2ですしね。そんないきなり成績出るもんじゃないんで今後に乞うご期待。

え、私のチームはどうだったかって?　ははは、何をおっしゃってるのでしょう。プレゼンシート見ます?　すごいですよ、うちのデザイン担当は。プレゼンシート

結果?　ええ、まぁ、3位だったとお伝えしておきましょう(出場チームは3チーム)。レゴの安定感ってすごいですよね。通信ができないだとか組み立てに時間がかかるだとか動作保障できてないだとかGUIがおかしいなんてことはないんでしょうね。

でもでも、過去一番他チームとの絡みが多かったんですよ!　これは進歩です!　たとえほとんどが自覚のない煽りだったとしても!

…小学生に「かっこいい!動くの~?」っ無邪気に聞かれると本当に心が折れそうになる。自業自得だが。絶対京滋奈ではそんなことを言わせない!!

というわけで京滋奈まであと2週間。全力を尽くしますので生暖かい目で見守っていただけたら幸いです。

By Eater . 2016-02-08 . 10:21 PM
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60thレスキュープロジェクト進捗報告Ⅳ

Filed under: 60期レスキュー班(現the Reticle 旧Scorpion)

どうも、昨日初めて「バルス!」に参加しましたEaterです。

なんであんなにはやってるんでしょうね。まぎれて違うことつぶやいている方もいらっしゃるのが謎!

さて、本題に入りますが

とうとうレスキューロボットの足回りが形になりました!

内部にLiPoバッテリーが格納され、底部のふたから出し入れをします。スイッチは元電源とモータ用電源です。

まだモータぐらいしか目に見えて動くものがないんですけどやっぱり形になるのはうれしいものですね。

ですがしかし

実は今現在どこにもパイロットランプがないんです!!超音波センサのLEDで起動確認しているような状態なんです!

別にUI用の基板別で用意するからいいや~、なんて思ってたんですけど、UI基板をつなげる以前のテスト(それぞれの機能、基板ごとのテストとか)で結構困るというのがよく分かりました。

せめて一つのマイコンにつき一つのLEDとボタンがつながってるといろいろやりやすいんじゃないかと思います(当たり前だ)。

京都ノードは2月7日、あと1か月切ってますが全力を尽くす所存であります(｀・ω・´)ｷﾘｯ

・・・チーム名でももめてまだエントリー出してないんですけどね

ではではﾉｼ

By Eater . 2016-01-16 . 10:14 PM
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61st soccer 進捗どうですか？

どうも、ごひさのnabeyaでございまする。

唐突ですが、京都ノードのエントリー始まりましたね～
現在、私たちはエントリー以前に、このチーム名でいいのか相談中ですが…ちょっとしたこだわりが強いみなさんです。

本体はですね…いわゆる初号機（試作機）は文化祭で動いていたんですが、~~あまり出来がよろしくないので~~一号機を作ってる最中です。まだ完成していません（(;´･ω･)やばすぎる）
どっちにしてもすべて木材（MDF）です！ここは譲れない。（わたしもこだわりが強い。）
、っと今までの投稿の流れを突然すっ飛ばすような感じですね。すいません。この頃全然書いてなかったもので。

まあ、ギアのかみ合いがうまくいかなくて、結構大変です。ギア軸間に現在0.3mmの遊びを入れていますが、0.1mmでもよかったのではと思う限りです。「かみ合わないかも！」っていうぐらい危ういかみ方です。

LiPoの扱いが妙にめんどくさいのもちょっとした悩み。
代替品っていうのがLiFeかな～程度で、しかも電圧が！びっくり。マイコンを5V駆動できなくなるかも？？？今回はLiPoを使うことにしています。
５日間やけどしまくっているプログラマ兼機体製作者（…ってそれはカンケーない！）がお送りしました。

果たして動くのか？楽しみです。(￣ー￣)（顔文字あってるのか？）でわでわ。

By 61st nabeya11 . 2016-01-12 . 10:20 PM
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60thレスキュープロジェクト進捗報告Ⅲ

Filed under: 60期レスキュー班(現the Reticle 旧Scorpion)

こんばんは、最近更新したばっかりのEaterです。

26日に年内最後の活動があって(2人しかいなかったけど!)、そこでそれなりな進捗があったので報告しておきます。

ここしばらくの間、我々はCAN通信ができないという問題に悩まされていました。できないなら飛ばしてほかの部分のコードを書くという手があれば足踏み状態にはならなかったのかもしれません。

しかし残念なことに分散して別々に動作しているF1マイコンたち(今回のロボットはいくつかのマイコンでセンサーの読み取りや駆動等を分担しています)には液晶やLEDがついておらず、それぞれが正しく動作しているのかを確認するためにはデバッグ用の基板にCAN通信でデータを送らなければならなかったのです。

で、CAN通信と格闘すること1月くらい。最終日にようやく成功しました。

原因はいくらかのつまらないミスでした。

原因その1：MCP2551の電源に誤って3.3Vを供給していた。正しくは5Vです。

原因その2：終端抵抗を忘れていた。両端に120Ωほど必要です。

原因その3：STLinkをつなぎっぱなしにしてリセットがかかったまんまだった。これが一番つまらないミスだと思います。ダメ、絶対。

原因その4(?)：Rsにつなぐ抵抗値。これを変えると動作モードが変わるそうです。データシートをよく読む必要がありそうです。

こういうミスは気付くとしょうもないのですがなかなか気づかなかったのが悔しいです。まぁ気付けたので精神的にはまだ安定して新年を迎えることができそうです。それではいいお年を!

By Eater . 2015-12-28 . 6:25 PM
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60thレスキュープロジェクト進捗報告Ⅱ

Filed under: 60期レスキュー班(現the Reticle 旧Scorpion)

お久しぶりです、Eaterです。

最近勉強がつらいです。地球の自転速度が1/2になればいいななんてよく考えます。そうすれば自分の持ち時間が2倍です！

…どうせ授業も宿題も倍増するんでしょうけど。

さて、久方ぶりの進捗報告です。主にハードウェア面での進捗を。

まずはこれから。せっかく3Dプリンターを買ったのでサーボモータの固定具を作りました。ええ、3Dプリンターを買ったのです。Bonsai lab。こういうところで便利ですね。結構失敗もするんですけど。

これをどこに取り付けるかというと…

ここです。何をやる装置なのかいまいち分かりませんが被災者救助機構です。なぜだかよく分かりませんが今年から被災者がボール状になったので、今までのはさむタイプでははさめなくなってこんな形になりました。

今のところの作戦では、壁を利用して何とかこの機構の上(右の写真でボールが乗っているところ)に被災者を乗せてサーボモータで持ち上げるつもりです。

こちらはレスキューロボット本体です。本来なら両側にキャタピラがついているのですが作業中で取り外されたところしか撮影できませんでした。これの上にさらに先ほどの装置やら制御基板やらその他もろもろがさらに乗ります。中の空洞は電池を入れるところです。下に扉をつけて取り出しやすくしてみました。

ロボットに塩化ビニルを使うという新たな試みです。結構便利です。透明なのもいいですし何より圧入を利用した設計が楽です。MDFのようにすぐゆるむこともなく、ジュラルミンほどシビアな設計を求められることもありません。欠点はCNCフライス盤で切削したときに削りかすがすごく飛び散ることでしょうか。

そしてカメラです。塩化ビニルと3Dプリンターを利用してレンズをカメラモジュールに固定しています。3Dプリンター便利です。

このカメラはライントレースに使うつもりです。交差点にある緑色を簡単に識別する方法を考えた結果、ここにたどり着きました。なんか京滋奈ブロックのローカルルールが意味深なんですけどね…。

今回の報告はこれまで。…制御のほう?~~え、知らないですね。~~善処します。1月の間にプログラムのテストができるよう、それまでに動作確認や組み立てを終わらせたいと思っています(遅い)。

By Eater . 2015-12-21 . 9:11 PM
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ご報告とおしらせ

Filed under: お知らせ,クラブ全般

だけれどものnabeya11です。（そろそろあいさつがおかしいって？気にしない！）
ちょっとご報告とお知らせが。

まず、10/25(Sun)、2015年度ノートルダム小学校のバザーでの出張が無事終了しました！
今回ダムの皆さんに作ってもらったのは、ワイヤレスマイク（正確にはFM送信機）です。
実はこれ「子供の科学」から回路図を拝借しました（パクリだろ…）。
高校生になっても、この雑誌の情報が使えるんですよ～。
今回は毎年５０人だったのを７２人に増やしました（こちらの担当はこれで精いっぱい（汗））
それでも早く満席になったということで…すごい人気ですねえ（他人事）。

次に、11/7(Sat)、洛星中学高等学校オープンスクールでロボ研のブースにて、「ロボット教室～e-gadgetでプログラムをしよう～」が開催されました。
多くの方がお越しいただいて、なんと満席となりました。びっくり！
また、ちょっとした展示も行いました。
展示とロボット教室を一緒にしてしまったので結構混んじゃいましたね…とても暑い！

来年も行うのかどうかは…あまり期待しないでください。

いまさらのご報告で申し訳ありません。”(-“”-)”
（さらに、サッカーロボットが壊れてごめんなさい…）

最後に、お知らせ。
現在このブログ以外のロボット研究部としてのサイトは現在機能しておりません。
そのため、現在と一部状況が異なる情報が存在します。
いち早く改善させていただきますのでそれまで誠に申し訳ありませんがもうしばらくお待ちください。

それではまた、nabeyaはサッカーについて書くはずです…。でわでわ。

By 61st nabeya11 . 2015-11-10 . 10:33 PM
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文化祭終わりました！

Filed under: CNC,文化祭

さてさて、nabeyaです。
ついに64th文化祭が無事（？）終了しました。よかったー。(´▽｀) ホッ
私はいつも遊べないのですが（そりゃだって、ロボット動かないもの…）、今年もやはり、ほかのイベントを見に行けませんでした。
もおー、そろそろ遊びたーい。

って、そんなことではなくて。

今回の文化祭で動いていたものは、例のDD-Project（私は、電動台車と勝手に呼んでいる）、ヘキサコプター（そのうち誰かがブログ書いてくれます）それから、私たちの61st　soccer。（その他もろもろも、地味に動いていた）
中には、文化祭にきてくれた方が「えっ、サッカー動いてなかったじゃん」とおっしゃられるかもしれませんが、実は、文化祭の三日目にようやく動くようになったのです。
つまり、実はこのタイミングで、今年のサッカーロボットVer.1がすでに完成しているのですが。
あまりにも書かなきゃいけないことが多くてまだそこまで到達していませんでしたね…
頑張ってブログ書いて、追い付くようにしたいです。

その楽しい楽しい展示室の裏では、実はCNCがずーっと動いていました。~~ちょっとうるさかったかな？~~
そのCNC、プーリーゴムが直前に連続で二回切れてしまったのです。で、代わりに普通の輪ゴムを使ってたのですが…ちょっと、だめだなあ。
溶けるんですよ。モータの熱で。そして切れる。どうも、熱が強すぎるようです。
二回切れたゴムは正規のゴムなのですが、今度から、同じ大きさの耐熱ゴムでも試してみようかな～。

さてそんななか、今回久しぶりに、文化祭の展示の優良賞（まあ、三位のこと）に入りましたあ！
皆さんお疲れさまでした。
わざわざ見に来てくれた方、ありがとうございました。

（「三回とも文章だけじゃん！」ごめんなさい。のせるべき写真がないー(>_<)）でわでわ。

<2015/9/23追記>

とりあえず、賞状とトロフィーの写真貼っときますね～

（あることにお気づきの方、この賞が恐ろしいことになっていることに注意）

By 61st nabeya11 . 2015-09-21 . 4:28 PM
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昔のお話（61st soccer）

Filed under: 61st soccer(Perseus(仮)) タグ: Robocup junior

さてさて、nabeya11です。

基板の仕様についてちょっと説明しておこうかなーと思いまして。
…ってそういえば、昨年度の仕様全然説明してませんでしたっけΣ(ﾟДﾟ)。
では、今回は前回のロボットの概要だけ。

昨年度はATmega644PA(以下「644」、最大20MHz)をメインマイコンとして利用しました。また、ATmega328(以下「328」、最大16MHzのはず)を方位センサの値を常時読み込みし、644へ送り出すために使用していました。644のピン数が足りなかったのと、方位センサがI2C(TWI,IICなど様々な読み方があるそうですが私たちはこっちで呼びます)だったのですが、必要なPWMのピンとSDA,SCKとが重なってしまいましてこんなことに(￣ー￣)
さらに問題なのが、その方位データの328から644への送信方法が前回お話しした通りuart(シリアル通信とも。「usart」は類義のようです)だったんですよね。しかも、ボーレート9600でしたし。

そして、去年のロボットは、センサがボールセンサ８つと超音波センサ４つ、方位センサです、それだけですね、案外少ない。
駆動部分はオムニホイール式のタイヤ４つとキッカー、これもそれだけか。なんか苦労して作った気がするのに（半年以上かけた）意外としょぼい( ;∀;)
機体部分はMDFをCNCで削り、黄銅スペーサで固定。

概要だけだったはずなのに長い～なんじゃこりゃー(>_<) 次は今回のロボットを、もっと詳しく手短に（できるんかい！？）説明しますね、でわでわ。

By 61st nabeya11 . 2015-09-21 . 4:02 PM
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自動台車プロジェクト進捗報告Ⅳ

Filed under: DD-Project,文化祭

久しぶりです
DDProjectのプログラマ、Eaterです。

8月の学校休業期間の間活動がなかったために進捗がなく、~~その後8月下旬は宿題がたまっていたため~~ブログの更新が途絶えていました、すみません。

さて、自動台車「ESTrans」ですが休業期間が終わるともう形が出来上がっていました。自分は全く機体の製作にかかわらなかったので久しぶりに学校来たら出来上がっててびっくりでした。(製作に際してはちょっとつてを使って学校外でやってました)

そしてついに!
コントローラでのコントロールに成功しました!

これが意外と手こずったのです。

まず、コントローラと本体とをTWELiteDipを使って無線通信するテストから始めたのですが、標準のファームウェアでは専用のプロトコルに従わないと動かなくてとても面倒なので公式から別のファームウェアをダウンロードして上書きしようとしました。その上書きの際にFT232rlとTeraTermがあればできるだろうと思い、TWELiteDipをFT232rlにつないで書き込もうとしたら…

はい、焼けました。

プルアッププルダウンを間違えていたのでそれが原因じゃないかと修正し、チップを買いなおして2回目。
三端子レギュレーターごと逝きました。なんででしょう?
結局また買いに行ってついでに専用ライターを買ってきて3回目のチャレンジでようやく成功しました。
TWELiteにたくさん貢ぎましたよ、ええ。このトライで買った分だけで1万くらいいきそうです。とってもお高いBBQでした。

なんだかんだでコントローラと本体の接続は成功したのですが、次の問題はモータードライバ―と本体マイコンの通信。使っているモータードライバ―はPololuの「Simple Motor Controller」。PCとUSBでつないで各種設定ができ、デバッグもできる優れものです。

UARTを使って当初通信するつもりでした。そして実際動きました。しかし、シリアルエラーが発生してしばらく走るとすぐに止まってしまいます。モータードライバ―にPCをつないで確認すると「Noise」と「Format」のエラーが発生していました。「Format」はどうやら通信プロトコルが間違っているときに発生するらしいのですが特に間違いも見当たらずそしてエラー発生時に操作の共通点も見られませんでした。結局PWMでの通信に切り替えることにしました。

ちなみにここでもひとつ躓いたことがあります。PWMでの通信というのは正確にはRCレシーバー規格での通信で、ただPWMのデューティー比を変えるだけでは制御することができず、サーボモータなどのようにある定められた周期で、ある定められた幅のパルスを出力し、そのパルス幅で速度を制御しなければなりませんでした。一般的には20ms程度の周期で0.1～2.0msのパルスを送るようです。これに気付くのに少し時間がかかりましたが何とか動くようになりました。

そんな努力~~と高額な投資~~の末、人を乗せて走るまでに至りました。

短いながらも動画はこちら(Twitter)↓

モータードライバーとの通信をUARTからPWMに変更して試走に成功しました！たまに挙動がおかしいですがUARTの時よりはるかに安定した走行ができるようになりました pic.twitter.com/895iKnhSU0

— DDProject at 洛星ロボ研 (@DDProject_first) September 4, 2015

人が歩くより速い速度が出せます。重心が前になると全く小回りが利かなくなるのが難点です。でも2人乗っても走りましたし台車としての性能は申し分ないのではないかと思います。次は自律制御ですね。

さて、文化祭まで残りわずかとなりました。文化祭は9/18～9/20に開催されます。ESTransはもちろん様々なロボットを展示しておりますのでぜひぜひお越しくださいませ。

By Eater . 2015-09-08 . 10:20 PM
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自動台車プロジェクト進捗報告Ⅲ

Filed under: DD-Project

こんにちは、60期Eaterです。

8月5日から学校休業期間に入りました。クラブのない間にもなんとか作業を進めなければという危機感が背後にピタッとついててつらいです。

さて自動台車ESTransですが、

左上のキャラクタ液晶に「DD_Projetct」と表示されているのがわかりますか?

ついにキャラクタ液晶の制御に成功しました!

I2C(AVRでいうTWI)通信で制御しています。

これを成功させるのに割と時間がかかってしまいました。

というのも、すごく初歩的なことですが　スレーブアドレスを左に1桁シフトするのを忘れてました!

I2Cの規約ではマスターが通信相手となるスレーブを選択する際に、7桁のスレーブアドレスの最下位ビット側に送信なら0、受信なら1の1ビットを足して8ビットにしたデータを送るので

本来ならば

TWDR = (7桁のスレーブアドレス)<<1 | (W/R);

とするべきところを

TWDR=(7桁のスレーブアドレス);

としてしまっていて、これに気付くのに結構時間がかかりました、馬鹿だ……。

前にほかのことでI2Cを使おうとして失敗したのですがもしかしたら同じ原因かもしれません。

何はともあれ動いたので次のステップへ。

次は台車の組み立てとモーターの動作テストに関して報告できると思います。

ではでは!

By Eater . 2015-08-11 . 3:16 PM
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