こんばんは、最近更新したばっかりのEaterです。
26日に年内最後の活動があって(2人しかいなかったけど!)、そこでそれなりな進捗があったので報告しておきます。
ここしばらくの間、我々はCAN通信ができないという問題に悩まされていました。できないなら飛ばしてほかの部分のコードを書くという手があれば足踏み状態にはならなかったのかもしれません。
しかし残念なことに分散して別々に動作しているF1マイコンたち(今回のロボットはいくつかのマイコンでセンサーの読み取りや駆動等を分担しています)には液晶やLEDがついておらず、それぞれが正しく動作しているのかを確認するためにはデバッグ用の基板にCAN通信でデータを送らなければならなかったのです。
で、CAN通信と格闘すること1月くらい。最終日にようやく成功しました。
原因はいくらかのつまらないミスでした。
原因その1：MCP2551の電源に誤って3.3Vを供給していた。正しくは5Vです。
原因その2：終端抵抗を忘れていた。両端に120Ωほど必要です。
原因その3：STLinkをつなぎっぱなしにしてリセットがかかったまんまだった。これが一番つまらないミスだと思います。ダメ、絶対。
原因その4(?)：Rsにつなぐ抵抗値。これを変えると動作モードが変わるそうです。データシートをよく読む必要がありそうです。
こういうミスは気付くとしょうもないのですがなかなか気づかなかったのが悔しいです。まぁ気付けたので精神的にはまだ安定して新年を迎えることができそうです。それではいいお年を!