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55期レスキュー班
ついに京都で新型インフルエンザ感染が確認されました。ってことで洛星も休校になりました。今日から一週間休みです。
いつもより遅めの時間に更新している中学部長です。なぜなら休みだから。今日の朝朝食を食べていると電話が鳴って、今日から27日まで休校になります。中間考査は6/1スタートって電話網で回ってきました。ということでさあ、ロボット作ろう！（もちろん勉強はしながら。一応テスト前だし）
なので夜11時に勉強を終えてその後、一人パソコンに向かいながら画像解析についてネットでなにか無いかと探していました。
だいたい画像解析って検索してもだいたいはパソコンでやる処理の話でDSP、特にBlackfinについての情報は皆無に近いんですね。だから、余計大変。このホームページの中にある先輩たちの肌認識についての記事（Activityの中にあります）ではOpenCVを使っているのですが、残念ながらOpenCVはWindowsでしか動かない。よってOpenCVみたいなライブラリは使えないんですね。
とりあえずこれまでの調べた結果を総括すると、
- RGBをHSVに変換した方が周囲の明るさに左右されない。
- 一番の問題点はメモリに置かれた画像データをどうやって二次元配列化し、どういう風に解析していくか
- サッカーだけに専念するので、うまく見える物（たとえばゴール）の大きさをはかり、ゴールまでの距離を算出するか
などなど問題が山積みです。もしこのことで何か情報がありましたらコメントお願いします。
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クラブ全般
こんばんは、中学部長です。大阪ドーム、じゃなくて京セラドーム大阪に高１の先輩と中３何人かと中１をつれて、「ロボカップジャパンオープン2009大阪」に見学にいきました。
少し、感想を書きますと、
<サッカー>
- スペインからきたチームのホールド機構とソレノイドが強すぎ
- Atomをつんで画像解析させてるチームがいた
- iPodで制御？してるチームがいた
<レスキュー>
- 坂道に被災者がいる
- マルチチーム？二台を同時に動かしてた
- ほとんどのチームが使っているのはLEGOかTop Junior 3
- 前輪をオムニにしているチームもあった
ほかにも、いろいろありますが、とりあえず重要なことだけ。まあ、京セラドーム大阪はかなり遠かったけど、結構、有益だったと思います。
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55期サッカー班,
55期レスキュー班
こんちは、中学部長です。これから、画像解析の成果を順次、画像解析part1みたいに報告していきます。
まず、画像解析といわれてどんな画像解析をするのかというと、基本的には色情報だけを処理します。とりあえず必要なのは、色情報なので。
方法としては、カメラから取得した画像データを内蔵のデータＳＲＡＭに持ってきます。そしてその画像データの１ピクセルごとにRGBの値をみて、（レスキューにおいては）緑の値が高いピクセルが何個あるかを解析します。サッカーはいろんな色ががカメラの視界に入るので、こう単純にいきません。これはまた今度ということにして･･･。
文書で書くと簡単に見えますが、結構大変なので （だいたい、内蔵ＲＡＭに画像データを持ってくるのも大変なので）、簡単にいくとも思えません。とりあえず、がんばってやっていきます。
