洛星ロボット研究部開発日誌

デジタルコンパスモジュールについて

いつもブログを御覧いただきありがとうございます。
今回は、コメントに寄せられた方位センサーは何を使っているのだという質問に回答できるように方位センサーについてまとめたいと思います。
昔に簡単なことは書いたかもしれませんが本当に書いたことがあるのか記憶にないのですが検索でもしていただけるともしかしると見つかるかもしれませんのでそちらも御覧いただけると少しは参考になるかもしれません。が、丁度いい機会なので。
間違っていることも十分ありますので参考程度とお考えください。

ちなみに携帯でうっているので誤字脱字はお許しください。

まず型版ですが｢ＣＭＰＳ０３｣というモジュールです。検索していただけると見つかると思いますが日本語のドキュメントはありませんでしたので英語で御覧ください。

I2Cの出力を使用しますと3600の分解能があるらしいです。

使用方法はＰＷＭの場合出力されるパルス幅が何ミリ秒かはかり、そのパルス幅によって角度がわかります。角度に対するパルス幅はドキュメントを御覧いただけるとわかると思いますが0度で1ms 359.9度で36.99msです。
この方法ですと高速なデジタル入力ポートがありそこそこの精度で時間が計れれば簡単に使用可能です。ただしその計測中は他の計算はできなくなります。（マルチタスクなら別ですが）
またパルス幅が長いためＨ８などのコンペアマッチ入力などではオーバーフローすると思われます。（試してないので断定できませんが。）

つぎに実用的な方法はやっぱりI2Cでの使用です。
I2Cとはデバイスとデバイスがクロックとデータの二本の信号を使いやりとりをするための規格です。
この方法ですとCPUを必要とする時間を大幅に短縮することができます。がH8/3694やその他I2Cモジュールのついているマイコンを使わないと面倒ですし（一度関数を作ってしまえば標準の入出力ポートでも簡単ですが）ポートの入力と出力を切り替えなければいけなかったと思うのでキットの入力ポートなどに接続するのは非現実的だと思われます。

とにかくいろいろ試してみてうまくいく方法でやるのが一番です。

では・・・

by 52期サッカー班キャプテン

PS.
来週は定期テストが実施されるので次の土曜日から新一年にロボットについて教えたり、文化祭の準備や自分の班の作業をするつもりです。
Bluetoothモジュールが届いているので早く使ってみたいのもありますので。
ちなみにレスキュー班の状況ですがそれはまた今度。

By rakuseirea . 2006-05-26 . 21:59
コメントお待ちしております！

遅れてすみません

Filed under: クラブ全般

ロボカップジャパンオープンの結果報告を遅くなりましたがさせてもらいます。
ちなみに、拒否権はありません。

ジュニアサッカーセカンダリリーグ
洛星・SHOOTING☆STAR　　　　総合10位
ジュニアレスキュープライマリリーグ
黒猫の使命　　　　　　　　　総合12位
ジュニアレスキューセカンダリリーグ

Team Ragnarok

　　　　 総合3位

初出場にして全チームがこんなに優秀な成績を納めることができ、
非常に感動しています
その中でもTeam Ragnarokは世界大会へ駒を進めることができました。
これも、すべて皆さんの応援のおかげです。
今、Team RagnarokはNewマシーンの製作中です。
今後の応援もどうぞ、よろしくお願いします。

By rakuseirea . 2006-05-16 . 18:29
コメントお待ちしております！