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洛星中学高等学校 ロボット研究部・同好会 開発日誌

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我が家での発掘作業

Filed under: 56期レスキュー班(Iris)

花盃(仮)リーダです。木工職人に手を貸すこと一ヶ月。木工職人の機体製作者はなんと5人(それに日雇いも入ります)。我々も早く進まないといけないなぁ。

私の個室を探索していると電子回路、部品がごろごろ・・・・・・。どんな部屋なんだ!?疑問に居られる方もいらっしゃると思いますが、そこからLCDと銀センサ回路、光センサ(8個横並び)回路とモータードライブ基盤が出てきました。すべて完成品です。それで、LCDは木工職人に寄付することとして、例の問題となっていた”銀”にこれを使おうかと思っています。ちょうどいいところに、ただ困ったことにそうするとADコンバータが急に足らなくなることです。そして、さらにAVRの増設。すると基板が大きくなりすぎて困ったことになります。機体重視の私たちにとってそれはかなりの痛手。回路の小型化は結構重要ですよね。

By kouji . 2009-12-01 . 3:43 AM
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レスキューロボット制作近況等

Filed under: 56期レスキュー班(Iris)

どうも、56期サッカー班リーダー”らしい”、「55期」のSpiralRayです。

中学三年生の皆、研修旅行お疲れ様です。

なぜ、”らしい”なのかといいますと、レスキューのプログラムばかりをやっているからです。

理由としては

  • サッカーロボットに搭載予定のCortexが上手く動作しない
  • Windowsプログラミングなら現役部員内では一番なれている。

の2点です。(C言語としてでも現役では一番だと自負しています)

レスキューロボットにはカメラを2台搭載し、AVRとCOMポートで通信し、各センサーの値を読み込む予定です。

COMポートを使うと言うことで、後輩KφにF2DKcommというライブラリを使って制作してもらっていたわけですが、研修旅行中に.NET FrameworkにOpenCVを移植してしまいました。

Kφ、ごめんなさい。

これがそのソフトウェアの画像です。(制作中のものです)

rescue

SAIというペイントツールでRGB値をとりながら調整しているときのスクリーンショットです。

上の入力画像から順番に

  • 入力画像
  • 黒色抽出結果
  • 緑色抽出結果

です。

右の方のカメラはオートフォーカス、オートキャリブレーションがついているので、きれいに読み込めていますが、左のカメラは手動なので緑認識が薄れてしまっています。

緑検出のソースコード自体が即席で、1時間程度しかかけていないのでまだ調整が必要です。

ライントレースの手法について先代様に相談する必要がありますね。

坂登りの手法も問題ですが、一番の問題はコースですね。

大阪での全国大会で見たときは壁が透明でしたが、どう対処しましょうか。

ソナーを使って検出…が一番妥当なのですが制作費用の問題も出てきます。

画像解析…奥が深いですね。

—–

後輩のプログラミングのレベルを上げる方法を模索しています。

中学一年生にC言語がまともに扱える人間はまだいなく、問題です。

C言語を理解しても、プログラム的ソリューションを見つける方法は経験と直感で決定するので、冬休みの間にはある程度できるようになってもらわないと将来困ります。

かく言う私は中学二年生の時に漠然と理解したのですが、これはプログラム要因としてならいいのですが、ハードウェア知識を付けた上でのことでは結構厳しいものがあります。

(組み込み開発では変数と関数を理解していれば機械的にはプログラムできるのでいいといえばいいのですが、将来的には…)

プログラムは無限の可能性があるので是非習得してもらいたいですね。

Dxライブラリを使ったミニゲーム制作くらいが練習に最適です。

ゲームプログラミングは変数を使って操作をする処理が多いので、組み込みのプログラムの練習に最適だと思っています。(AVRで直接やる手もありますが、ミニゲーム制作の方が時間もそこまではかからないし、何よりプログラムをしたという実感があります。)

長々と描きましたが、張り切っていきましょう。

p.s. koujiはソースコードを見ていると、ポインタの理解が足りていないと推測されます。一番難しいところではありますがOpenCVのソースコードないで大きく処理落ちしてしまう記述がありました。

By spiralray . 2009-11-22 . 1:52 PM
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AVRの悲劇

Filed under: 56期サッカー班,56期レスキュー班(Iris)

最近にわたってやっとAVRの不祥事についての謎を解明するに至りました。

僕の作っていたAVRの回路が一応書き込みができたのですが以前も言ったとおりまともに動かなかったのです。どうやらその原因はプログラムで初期化がうまくいっていなかったようです。乙としか言いようがありません。実はこれ夏休みから問題にしていました。それは仕方なくあとまわしにすることにし、その間は他のことをしていましたがやっぱりこれは痛いですね。でも、AVRってレジスタの設定が面倒らしいから間違いだってそりゃ・・・・・・。一応サッカーロボット用とレスキューロボット用に各一つずつ作りました。次こそはうまくいくぞ!

今日もうひとつ部内で問題点がありました。どうやら共立のAVRライタが粗悪品または壊れていたかのどちらかで部長のAVRライタが動作しなかったようです。本当に困ったものですね。こういうときはたいてい自分の回路を見直しますからね。でも、ライタが使えないっていうことがわかってよかったですね。

By kouji . 2009-11-16 . 9:46 PM
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画像解析

Filed under: 56期レスキュー班(Iris)

こんにちは、花盃(仮)チームリーダーです。

とりあえず、チーム名を変えろと言われました。木工職人もそうです。

まぁ、それはさておき、あまり成果は出ていませんがしばらく徹夜して作った画像解析プログラムについて説明したいと思います。

とりあえず、エッジと緑を検出してやりました。銀は銀センサをつけて検出する方がいいのかいや、下にカメラがあるから大丈夫ですよね。検出する疑似フィールドの30cm上方に蛍光灯があり、銀の検出がいまいちでしたが外乱光を防ぎ、赤色に照らしてやれば銀の反射率が高くなるので(まだやってはいませんが)銀センサを使用しなくてもよさそうです。検出対象物体を検出してもそれの位置を座標にとったりする作業が面倒ですね。まだまだプログラムが完成するのは早そうです。

By kouji . 2009-11-14 . 9:01 PM
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C7とEPIAとnano

Filed under: 56期レスキュー班(Iris)

毎度お馴染み花盃チームリーダーです。

pico-Itxともなればx86のAtomがあまり出てこなくなりますね。かわりに新しくVIAからnanoというCPUが出たそうです(2008/5/30)。しかし、これがmini-Itx以上小型化されたものがないので採用することができません。結局C7を使うしかないようです。mini-Itxで良ければCore2系も売っていますね。(かなりの修正を入れさせてもらいました。指摘者のみなさんありがとうございました)

さて、続いてパソコンのシステム関係についてです。先日使用しようとしていたSSDが高いのでUSBメモリからOSをRAMディスクにコピーしてシステムを立ち上げようと話していてそんな感じにまとまってきました。ロボットがシャットダウンをした時のことを考えてできればコピーなどの時間を高速化してWindowsを軽量化し、再起動の時間を短くせねばなりません。がんばって10分位には納まるか?ちょっと再検討してみます。パソコンのハードウェアについて 詳しくなっておかないといけませんね。

By kouji . 2009-11-10 . 8:13 PM
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製作報告1

Filed under: 56期レスキュー班(Iris)

街をゆき子供の傍を通る時蜜柑の香せり冬がまた来る

蜜柑を食べてふと思い出しました、花盃チームリーダーです。11月に入ったというのに室温は20度前後です。ロボカップまであと余すこと110日間となりました。で、ロボットはできたのかといえばそうでもないことに気づき途方に暮れる毎日、早く作らないといけませんね。そのためにはあと一人の士気が上がりさえすればよいのです、そうすれば私は電子回路とプログラムに力を入れることができるのですから。

さて本題です。

今日の成果についてなのですが、AVRの回路とFETの回路が一応形になりました。あくまでも形なのですがFETのデータが無かったものでFETが形そのものにしかならず、動作の確認ができなかったのです。このFETは一つ当たり40円で150V85 Aまで耐えることができるそうです。MOSFETだからほとんどON抵抗もなく、電圧降下もほとんどない。よって放熱量もあまりない。なので小型化ができるのです。レスキューロボットにFETを4ch入れるのですが50(L)x75(W)x20(H)の大きさ以内には入ると思います。あ、保護回路が同じくらいの大きさくらいしますね。実はあまり小型じゃないみたいです。むしろFETを木工職人から一時的に借りて保護回路を先に作ったほうが良かったか、

By kouji . 2009-11-09 . 9:30 PM
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秋月

Filed under: 56期レスキュー班(Iris)

今日はついに秋月電子通商から部品が届いた!!

あの、花盃チームリーダーです。

実はいろんな理由があったのです。休日が挟んだこともあり、住所の変更を忘れたために佐川急便と秋月電子通商に多大な迷惑をおかけいたしました。それや、金銭管理のこともあって秋月の買い物は遅れていたのです。約一週間の遅れです。それででもそれもそうですが早くC7の画像解析ボードとSSDを購入しておかないといけませんね。これがなかなか集まらないものです。これも大問題で班の会をやはり定期的に昼休みくらいに開いていかないといけないな(班員の養成もある)と思いました。

そういえば今日チーム名のことについて何か言われました。

金もない、時間もない技術もない威厳もない名誉もない士気もないですね。ちょっとこれからどうしましょう(つまらん内容ですみません)。

By kouji . 2009-11-08 . 1:16 AM
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花盃

Filed under: 56期レスキュー班(Iris)

五十六期レスキュー班リーダーです。

ただ今、今日より私たちのチーム名は”花盃”となりました。日本風が好きなリーダー(私のこと)もあって鶴の一声でチーム名問題は一件落着。

桜の候、ブロック大会で生の桜を茶(本当は酒がよかった)の上に浮かべ勝利を喜び称えるのです。そのこともあってこのチーム名に決定。いったい何歳でしょう私は。

さて、今日の成果の報告なのですが木工職人と連携を組んでいるのもあって今日は木工職人に少し動員しました。が、今日はUFOの形にはなりました。あれ、スペーサが足りない。

By kouji . 2009-11-04 . 7:49 PM
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プログラマーへの道

Filed under: 56期レスキュー班(Iris)

ここ一週間の画像解析の進行状況について説明したいと思います。

実はここ一週間前にCを完全?に理解したのでようやく他人の作ったものを引用せずに(要するにコピー&ペースト)完全自作を達成しました。

どうやらC言語って当たり前だけど値の代入と制御文、関数系だけじゃなくてほかにもたくさんあるよね、本当に面倒なことなんだけれどもね。そこを適当にやっていたために夏休みに暫定的に作ったものはぜんぜん動かなかった(画像のキャプチャはコピペで何とか成功したけど)。

そこでいまだ完成には至らなかったのだが、@マーク、未解決のトークン、LNK1160とか変なお化けのようなエラーは全部やっつけてOpenCV関数がやっと動くようになった。ほかにもいろいろ理由はあったのだけど問題は関数の多重定義が問題だった。馬鹿みたいだ。

結果、現在の状態は目標には至らなかった(緑を発見して座標を算出)が、緑の成分を抽出することに成功した。ただ、緑だけではなく茶色と白が入って くるからこれだけじゃだめだ。明暗の要素も入れて色相だけでなくRGB色素系からもさわってみることにした。明日には緑を認識させ、三日個には座標を算出 してそれを自動化するプログラムの構造を組み立てようと思う。

いままで何をやっていたのだろうね。勉強期間→夏休みの中だるみ→文化祭で夏休みにみんながだれていたから問題だ(私もだれていた)。中学一年生のI君に先輩暇そうですね、とよく言われる。ついに11月に入りました。

By kouji . 2009-11-03 . 11:29 PM
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レスキュー班デビュー

Filed under: 56期レスキュー班(Iris)

こんにちは、五十六期レスキュー班リーダです。
今年はロボット研究部から出場するレスキューチームがひとつしかないのでとりあえず、こう名乗らせてもらいます(チーム名が決まり次第伝えます)。
まずはチームの紹介から。
五十六期:プログラム全般担当
五十六期:電子回路製作、機体設計、画像解析担当
五十六期:機体製作担当
五十七期:機体製作担当

担当というものは一応名目上決めていますが、都合により全員担当から外れて、ある一箇所を集中的に作業をしたりもします。

今回は「芸術」と「機体」の二つに力を注ぐことにしました。これまでにロボット研究部では電子回路とプログラムばかりで軽視されてきた「機体」の存在意義を主張するため、また理性(つまり計算)だけでは独創的思考を生むことはできないからロボットに芸術的要素は必要であることを主張するためです。

このチームの特徴は
・画像解析をすること
・機体がUFO型(たれもが想像する円盤型)
・二輪駆動で前方に全方位キャスターを搭載
・パソコンのマザーボードを搭載
・メンテナンスを完璧にする(あくまで予定)
・機体の材質の主が木。
・チーム員が変人である

といったところでしょうか。これからもロボットについていろいろ投稿していこうと思います。

By kouji . 2009-10-30 . 12:50 AM
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