洛星ロボット研究部開発日誌

音声ガイド用の基板を発注しました！

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ロボット研究部の文化祭では、2022年から音声ガイドを導入しています。

文化祭3日目！！！！(ツイート忘れてたよね)
今年のテーマ別展示は「メタバース」です
展示品は後日ツイートしていく予定です！
(写真:展示「ロボ研の日常」) pic.twitter.com/x2E1yn8MuD
— 洛星中学・高校ロボット研究部(RRSC)@公式 (@Rakusei_Robot) September 16, 2023

↑2023年度の展示の様子

昨年度までは、音声ガイドは市販の音声プレーヤーを使っていました。しかし、今年度からは自作音声ガイドを導入したいと思っています！

こちらが今回届いた基板です：

今回は、JLCPCB様に基板製造をお願いしました。PCBA (PCB Assembly) というサービスを利用させていただきました。

PCBAとは、製造してもらった基板に、そのまま部品を実装して届けてくれる、というサービスです。

今回、音声ガイドに用いる電子部品は「全て」PCBAサービスで実装してもらいました。(電池用のコネクタを除く)

しかも、この基板では、このように複雑な実装をしています。

自動で表面実装パーツなどを実装していただいた後、手はんだでディスプレイを実装していただいたみたいです。

にもかかわらず、この基板を発注してから到着まで、何と1週間という短さでした！やばすぎます（製造自体は4日で完了していました）

この速さが、基板製造にJLCPCBをお勧めできる一番の理由です。

そして、部品、基板含めめちゃくちゃ安いのも、JLCPCBのメリットの１つです。

今回この基板は、実装費用含め５枚で合計103$ ≒ 1.5万円でした。日本ですべての部品を購入して実装する手間を考えたらめちゃくちゃ安いです。部品代だけでは37$≒6000円と、日本で買うより安いような値段です。

主な機能紹介

・STM32F103RCT6（メインプロセッサ）
・sdカードスロット
・USB Type-C コネクタ (STM32書き込み用兼電池充電用)
・イヤホンジャック
・I2S DAC
・I2Cディスプレイ
・Li-Po 安全回路/充電回路
・充電中に、USBからの給電に切り替える回路
・ユーザー操作用スイッチ(5個)

これだけの機能が、手のひら今回発注した基板では、DACとジャックを直繋ぎするという大失態(アンプつけてない)を犯してしまったので、残念ながら音はなりませんでしたが、その他は問題なく動作しました。

ディスプレイの動作確認 pic.twitter.com/N0fUhwkLPY
— さばみそ (@sabamiso_RRSC) September 2, 2025

この基板は、動作が確認され次第オープンソースにて公開を予定しています。その時はちょっと覗いてみてください。

今回基板を発注させていただいたJLCPCB様は、中国に拠点を置く基板製造会社です。
PCBやPCBAといったサービスのほかに、JLC3DPやJLCCNCなど幅広い製造事業を行っています。
安い/早い/うまいの３拍子揃った製造業界の吉野家なので、皆さんも機会があれば使ってみてください！

英語発注システム
https://jlcpcb.com/JPV/
日本語発注システム
jlcpcb.com/jp/

今回、この基板はAutodesk Fusionを使って設計しました。Autodesk FusionからのPCBAの発注方法はこちらに詳しく乗っています。https://jlcpcb.com/help/article/how-to-generate-bom-and-cpl-from-fusion360

最近はKiCADユーザーが多くて、Autodesk FusionからのPCBAの方法の日本語文献があんまりなかったので、またそれについてのブログも書こうと思います。

最後まで読んでいただきありがとうございました！それではまた

By 71 sabamiso . 2025-09-02 . 15:24
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ブラシレスDCモータードライバ

Filed under: HARP タグ: BLDC, DRV10970, HARP, ドライバ, ブラシレス, モーター, モタドラ

どうも。66thのSoulaSです。今回は、ブラシレスDCモータ用のモータードライバを設計しました。設計に至る経緯として、ホールセンサが使用可能なドライバはモジュールとして、安価には販売されていなかった、というものがあります。この基板では、TI社のDRV10970を使用しています。以下のリンクに基板データおいてます。
https://github.com/rakuseirobot/BLDC_MD_DRV10970

By Soula . 2020-07-19 . 20:59
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ROS2 FoxyでRPLIDAR A1M8を試してみた

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どうも。66thのSoulaです。今日はros2 foxyで、RViz2を用いてRPLIDARのLaserScanを可視化してみました。

まず、RPLIDARのデータをLaserScanタイプのトピックに変換します。変換には、次のリポジトリを使用しました。https://github.com/youtalk/rplidar_ros/

このリポジトリの、Eloquentをチェックアウトし、colconでビルドの後、実行します。

次に、RViz2を起動し、Add->By topicからLaserScanを選択、追加します。トピック名は、デフォルトだと/scanになっています。

このままだと、エラーが出てしまい、Laserを可視化できませんので、Fixed Frameにlaser_frameを設定します。すると、以下のように可視化することができました！

By Soula . 2020-07-05 . 23:51
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Boost AsioをUbuntu 20.04で使用する際にリンカエラーではまった

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どうも。66thのSoulaです。

今回は、g++でBoost Asioを使用する際にリンカエラーではまったので解決法と経緯を書いておきます。

解決法　g++の引数に -lboost_pthreadを付加する。

経緯　Boost Asioを用いてシリアル通信を行おうとしたところ、下記のようなリンカエラーが発生しました。

usr/bin/ld: /tmp/cc0BvY7L.o: in function boost::asio::detail::posix_event::posix_event()': main.cpp:(.text._ZN5boost4asio6detail11posix_eventC2Ev[_ZN5boost4asio6detail11posix_eventC5Ev]+0x51): undefined reference topthread_condattr_setclock’
/usr/bin/ld: /tmp/cc0BvY7L.o: in function boost::asio::detail::posix_thread::~posix_thread()': main.cpp:(.text._ZN5boost4asio6detail12posix_threadD2Ev[_ZN5boost4asio6detail12posix_threadD5Ev]+0x2a): undefined reference topthread_detach’
/usr/bin/ld: /tmp/cc0BvY7L.o: in function boost::asio::detail::posix_thread::join()': main.cpp:(.text._ZN5boost4asio6detail12posix_thread4joinEv[_ZN5boost4asio6detail12posix_thread4joinEv]+0x2f): undefined reference topthread_join’
/usr/bin/ld: /tmp/cc0BvY7L.o: in function boost::asio::detail::posix_thread::start_thread(boost::asio::detail::posix_thread::func_base*)': main.cpp:(.text._ZN5boost4asio6detail12posix_thread12start_threadEPNS2_9func_baseE[_ZN5boost4asio6detail12posix_thread12start_threadEPNS2_9func_baseE]+0x3e): undefined reference topthread_create’
/usr/bin/ld: /tmp/cc0BvY7L.o: in function boost::asio::detail::posix_signal_blocker::posix_signal_blocker()': main.cpp:(.text._ZN5boost4asio6detail20posix_signal_blockerC2Ev[_ZN5boost4asio6detail20posix_signal_blockerC5Ev]+0x68): undefined reference topthread_sigmask’
/usr/bin/ld: /tmp/cc0BvY7L.o: in function boost::asio::detail::posix_signal_blocker::~posix_signal_blocker()': main.cpp:(.text._ZN5boost4asio6detail20posix_signal_blockerD2Ev[_ZN5boost4asio6detail20posix_signal_blockerD5Ev]+0x31): undefined reference topthread_sigmask’
collect2: error: ld returned 1 exit status

By Soula . 2020-06-21 . 13:16
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Android Studio 3.5の紹介

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どうも、65th会計のTomoです。

Android Studioのアプデが降ってきたのでざっくりと紹介します

Apply Changes(変更の適用)

Apply Changes はアプリを再起動させることなくコードやリソースの変更をできることを可能にします。—そして場合によっては今のアクティビティを再起動させることなくできます。Apply Changesはインスタントランに置き換わるクラスをその場で再定義するアプローチで、またランタイム計装はAndroid 8.0 (APIレベル 26)以上でサポートされています。

詳しくはこちらで

https://developer.android.com/studio/preview/features/?utm_medium=studio-assistant&utm_source=android-studio&hl=en

これで今のクラブ用のアプリ開発が楽になったらうれしい

By Tomo . 2019-02-24 . 20:14
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