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56期レスキュー班(Iris)
どうも、花盃（仮）チームリーダーです。今年度でチームから主力(自分で言ってる・・・・・・)三人消えることになるかもしれません。残りの人たちがんばってください。
今日は寺町でいいものを見つけました。当初はパソコンのメモリを買いに行く予定だったのですが、マルツパーツ館へ行くとどうやらPSPの充電池（３．６V３９００mAh）でロボット研究部で規格化してきているリチウムポリマー電池（7.4V２０００mAh）と同性能くらいありました。ちなみに値段は同じです（1900円と1800円）。
それでその電池の性格に測ってはいませんが目分量として計算した結果、驚くべき特徴はその電池の大きさがその規格化されているパック電池の大きさの三分の一くらいで済み、重量はリチウムポリマー電池一個分よりも少ないようです。もしこの電池を二つ直列にしてみると7.2V3900mAh3800円約20g位のものができそうです。一応高性能１００%電源変換効率の回路を使えば28W消費電力で約一時間持つ計算になります。いや、もうひとつでいいんじゃないか？いや、なかなかいいものを見つけました。これをサッカーロボットに電池はすべてをこれを使えば一台200gくらい軽量化されることになります。値段は変わりません。我らがレスキューチームはロボットの重量制限がないのであまり変わりませんが電池のマウンタの実装領域が少なくなったのでその電池のマウンタに電源装置も入れることができるかもしれません（予算でリチウムポリマー買っちゃったね。もったいない）。
ところで、その電源回路について頭の中で考えてみました。どうしたら、電源効率のよいDC-DCコンバータが組めるのかなぁということです。まぁ、とりあえずパルス波をFETスイッチングでデューティー比を調節をしてそれをパルストランスで昇圧をして整流をしたらいけそうかなぁとか考えてみました。残りの問題としては整流回路部分で電圧値が不正確になってしまいそうな気がしますが、それはもう少し考えてます。部品はほぼすべて面実装化できそうです。
それではまた、今度ためしに電池一つ買ってみようと思います。日本橋に行ってもっと安いものを見つけるぞ！これはサッカーのカテゴリに書いたほうがよかったかなぁ。
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56期サッカー班
おはようございます。日々お騒がせしている木工職人（仮）リーダーです。
今日はFET回路を制御するためにショートするつながり方があるのでそれを防ぐための回路、つまり今日はロジックの塊を作っていたのです。で、作っていて実感したことは使われていない信号線をきちんとGNDに落としておかないととんでもない予期しないことが起こります（そこをきちんとしなければ結局FET回路は炎上するのですが）。で、結果はちゃんと動きましたよ。実際にモータを動かさずにLEDでやったので実感がいまいち湧きませんけど。それでそれに平行してFET回路を考えていたのですが、NchのMOS-FETを4回路Hブリッジ形にしてつないでもそれぞれがはじめから直列になっている2回路のうち一回路でも導通しているわけではないのでほかの絶縁されている状態にあればスイッチングができないMOS-FETは使用不可となります。タイミングの問題です。パラドックスですね。
今日ロボットの回路を作っていて思ったこと、
機体はモータなどを実際に動かして状態を確認することは目で確認できるほど容易で、人数が非常に多い。ソフトウェアにも強力なJTAGデバッガがあるし、プログラムが間違っていても大損害をこうむることはないしバックアップを取っておけば大丈夫。だけどハードウェアにはああ、使いやすいデバッガが欲しい……。そこで今回のロジック回路の検証のためだけに多数の入力信号のH/Lを確かめるまたは信号を出力するというものを自作して、結構役に立ちました。
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56期サッカー班
やった、嬉しい。ついにCortexとAVRの両方が動いたぞ。たった今、私の作ったプログラムがCortex上で動作していました。実際に書き込みができるまでの過程は成功したのでハードウェア関係はこれから発揮することになります。ソフト開発は結構わかりやすいマニュアルが以外にもたくさんあったので結構はかどるかもしれません。ここからはH8マイコンと同じような感じです。書き込みをする前に新たな回路の構想が立ってそちらのほうがいいので早速換えることにしました。回路図を考えておかなければ・・・・・・。早くモータを動かして赤外線センサの値を読み取りたいです。
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56期レスキュー班(Iris)
こんばんは。花盃（仮）チームリーダです。しばらくの間サッカー班とは対照的に影が薄くなっていた花盃（仮）レスキュー班ですが、実はちゃんと作業はしていましたよ。
両チームに関して言えることなのですが、機体が非常に遅れている！これは大変困ったことだ。ハードウェアもある程度動いてきたとはいえそれでは二ヵ月後の試合に間に合うのかわからない状態だ。とりあえず、テスト勉強は三時間くらい消化して手が疲れたので今日の成果報告をしたいと思います。
とりあえず、まずはじめにAVRがまともに動作しているのをこの目で確認することができました。私はプログラム内の遅延用の関数
void delay(volatile long delay){
while(delay<=0){delay–;}}
のvolatileを忘れたのです。だから勝手にコンパイラが最適化して関数を呼び出しても遅延処理が実行されず、ためしに作ったLED点滅プログラムが動かなかったわけです。
後もうひとつ、以前動かないといっていたモータドライブ回路の不具合についてやっとわかりました。MOSFETをひとつだけ基盤に乗せてFETの動作を実験してみたらよくわかりました。あ、ちゃんとスイッチングができている！それをHブリッジ構成にすればよいわけです。プルアップ関係とかも考慮してもう一回設計しなおそうと思います。結果は後日連絡します。これが動けば次はタッチセンサ、銀センサとLEDを光らせるポート、I2Cのワイヤを伸ばす位です。さあ、がんばって動かそう！（よくわからない感じで終わりました、というかいつもこんな感じかぁ）
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56期サッカー班
こんにちは。花盃チーム（仮）のリーダーです。テストが間近に迫り、班員の身も危なくなっております。さて、一昨日から今日に移るまでに出た成果を報告したいと思います。
機体を何回か組み立てて見たら大変なことに気がつきました。フォワード、９００グラムに抑えようとしていた機体が１２００グラムもあったのです。残り３００グラムはどうやって削ろうかと悩んでいます。計算違いで軽いと思い込んでいたMDFが２５０グラム、基板が２００グラムとこれだけで５００グラム近くいってしまうのです。大変ですね。速度に関してはかなり出ましたので問題はないのですがこれでは、ルール違反、作り直しです。小型軽量化よりも軽量化の方が難しいですね。重いと思っていたスペーサがなんと７０グラムで収まり、これはこれでよかったです。ただ、ニッケル水素が重かったですねぇ。これよりも二倍の容量と１．５倍の電圧を誇るリチウムポリマー電池よりも１．５倍くらい重かったです。これでよくわかりました。
リチウムポリマー
・小型軽量 ・高出力 ・メモリ効果が少ない などと、性能でいえばニッケル水素に比べてすべてにおいて勝っていることがよくわかりました。
続いてCortexのほうをそろそろ早く書き込まないといけないなぁと思いつつ、一歩手前に新たな壁が立ちはだかりました。JTAGデバッガを使ってやればSpiralray先輩の作ったCortex_Write_Programを起動させてコンパイルさえ成功すれば書き込みができるようになるのですが、OpenOCDの起動のために根とからいろんなデータを落としてこないといけませんね。もう少しなのですが。これさえ動けばあとはプログラムが可能になります。Cortexのアーキテクチャの概要の方は大体わかったのでレジスタの名前をどんどん覚えて回路図まで描けるようにしておきます。あくまで予定ですが。
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クラブ全般
中学部長です。
56tomoがいっているように、もうすぐ、後期中間テストです。みなさん、がんばってください。（僕も、勉強しなければ……）
後期中間が終われば、クリスマス・タブローがあります。
タブローが終われば、もう年末。
年が明ければロボカップです。冬休みはまともに活動できるのは数日しかないと思われます。時間がありませんね。
ああ、忙しい。まあ、出場するチームの皆さんは死ぬほど忙しいと思いますので。みなさん体を壊さないように…
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H.K.T.T
そろそろ僕のチームを紹介したいと思います。
アルファベット順に、
A君……車体製作担当
S1君……全般作業
S2君……回路製作担当
Y君……全体的な指示,プログラム
の4人です。ちなみに全員56期です。中1に負けないよう頑張ってます……
洛星は2学期制なのでこれから「後記中間考査」と呼ばれる定期テストの一週間前です。
これから2週間ほどはテスト勉強で誰も書きこまないと思います。(少なくとも僕は)
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56期レスキュー班(Iris)
花盃（仮）リーダです。木工職人に手を貸すこと一ヶ月。木工職人の機体製作者はなんと５人（それに日雇いも入ります）。我々も早く進まないといけないなぁ。
私の個室を探索していると電子回路、部品がごろごろ・・・・・・。どんな部屋なんだ！？疑問に居られる方もいらっしゃると思いますが、そこからLCDと銀センサ回路、光センサ（８個横並び）回路とモータードライブ基盤が出てきました。すべて完成品です。それで、LCDは木工職人に寄付することとして、例の問題となっていた”銀”にこれを使おうかと思っています。ちょうどいいところに、ただ困ったことにそうするとADコンバータが急に足らなくなることです。そして、さらにAVRの増設。すると基板が大きくなりすぎて困ったことになります。機体重視の私たちにとってそれはかなりの痛手。回路の小型化は結構重要ですよね。
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56期サッカー班
おはようございます。もうこんな時間ですね・・・・・・。花盃（仮）チームリーダです。
今日、いや昨日のロボットの成果について発表したいと思います。
ねじの枯渇問題を解決したかったのですが、そういえばセンサボックスの固定に長いねじが必要でそれがなかったと言う賛辞（惨事）に陥りました。そういえば、シリコンハウスに売っていたような気がします。また行かなくては・・・・・・。
それは私の在庫から４本臨時（１６本必要なのですが）で取り付け作業を行って一応形にはしました。これでサッカー両ロボットの外形を完成させました。素晴らしい・・・・・・。これにモーターを取り付ければ機体はセンサボックスを除き、暫定完成なのですがモータのコネクタの半田付け、まだでした。明日にはできるかな？と少し不安です。厳密に定義はできませんがこれも機体の範囲かもしれません。
申し遅れましたが、電子回路を作ってくれる人が新たに一人。がんばってね。
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H.K.T.T
……隠しキャラです。はじめまして。
特に隠しキャラ出現要素があるわけではなく、ただようやくアカウントをもらえたので投稿しました。
実は56期にはもう一つサッカー班がありまして、4人で構成されています。
現在の開発状況なんですが、大体の形は完成しています。
しかし、「H8マイコンが起動しない」という苦悩の毎日。書き込みが失敗します。現在新たなマイコンボードを製作中です。
今後も投稿していくと思うので、よろしくお願いします(^-^)/
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