洛星ロボット研究部開発日誌

こんばんは、最近更新したばっかりのEaterです。

26日に年内最後の活動があって(2人しかいなかったけど!)、そこでそれなりな進捗があったので報告しておきます。

ここしばらくの間、我々はCAN通信ができないという問題に悩まされていました。できないなら飛ばしてほかの部分のコードを書くという手があれば足踏み状態にはならなかったのかもしれません。

しかし残念なことに分散して別々に動作しているF1マイコンたち(今回のロボットはいくつかのマイコンでセンサーの読み取りや駆動等を分担しています)には液晶やLEDがついておらず、それぞれが正しく動作しているのかを確認するためにはデバッグ用の基板にCAN通信でデータを送らなければならなかったのです。

で、CAN通信と格闘すること1月くらい。最終日にようやく成功しました。

原因はいくらかのつまらないミスでした。

原因その1：MCP2551の電源に誤って3.3Vを供給していた。正しくは5Vです。

原因その2：終端抵抗を忘れていた。両端に120Ωほど必要です。

原因その3：STLinkをつなぎっぱなしにしてリセットがかかったまんまだった。これが一番つまらないミスだと思います。ダメ、絶対。

原因その4(?)：Rsにつなぐ抵抗値。これを変えると動作モードが変わるそうです。データシートをよく読む必要がありそうです。

こういうミスは気付くとしょうもないのですがなかなか気づかなかったのが悔しいです。まぁ気付けたので精神的にはまだ安定して新年を迎えることができそうです。それではいいお年を!

お久しぶりです、Eaterです。

最近勉強がつらいです。地球の自転速度が1/2になればいいななんてよく考えます。そうすれば自分の持ち時間が2倍です！

…どうせ授業も宿題も倍増するんでしょうけど。

さて、久方ぶりの進捗報告です。主にハードウェア面での進捗を。

まずはこれから。せっかく3Dプリンターを買ったのでサーボモータの固定具を作りました。ええ、3Dプリンターを買ったのです。Bonsai lab。こういうところで便利ですね。結構失敗もするんですけど。

これをどこに取り付けるかというと…

ここです。何をやる装置なのかいまいち分かりませんが被災者救助機構です。なぜだかよく分かりませんが今年から被災者がボール状になったので、今までのはさむタイプでははさめなくなってこんな形になりました。

今のところの作戦では、壁を利用して何とかこの機構の上(右の写真でボールが乗っているところ)に被災者を乗せてサーボモータで持ち上げるつもりです。

こちらはレスキューロボット本体です。本来なら両側にキャタピラがついているのですが作業中で取り外されたところしか撮影できませんでした。これの上にさらに先ほどの装置やら制御基板やらその他もろもろがさらに乗ります。中の空洞は電池を入れるところです。下に扉をつけて取り出しやすくしてみました。

ロボットに塩化ビニルを使うという新たな試みです。結構便利です。透明なのもいいですし何より圧入を利用した設計が楽です。MDFのようにすぐゆるむこともなく、ジュラルミンほどシビアな設計を求められることもありません。欠点はCNCフライス盤で切削したときに削りかすがすごく飛び散ることでしょうか。

そしてカメラです。塩化ビニルと3Dプリンターを利用してレンズをカメラモジュールに固定しています。3Dプリンター便利です。

このカメラはライントレースに使うつもりです。交差点にある緑色を簡単に識別する方法を考えた結果、ここにたどり着きました。なんか京滋奈ブロックのローカルルールが意味深なんですけどね…。

今回の報告はこれまで。…制御のほう?~~え、知らないですね。~~善処します。1月の間にプログラムのテストができるよう、それまでに動作確認や組み立てを終わらせたいと思っています(遅い)。

洛星ロボット研究部 開発日誌