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56期レスキュー班(Iris)
こんばんは。花盃（仮）チームリーダです。しばらくの間サッカー班とは対照的に影が薄くなっていた花盃（仮）レスキュー班ですが、実はちゃんと作業はしていましたよ。
両チームに関して言えることなのですが、機体が非常に遅れている！これは大変困ったことだ。ハードウェアもある程度動いてきたとはいえそれでは二ヵ月後の試合に間に合うのかわからない状態だ。とりあえず、テスト勉強は三時間くらい消化して手が疲れたので今日の成果報告をしたいと思います。
とりあえず、まずはじめにAVRがまともに動作しているのをこの目で確認することができました。私はプログラム内の遅延用の関数
void delay(volatile long delay){
while(delay<=0){delay–;}}
のvolatileを忘れたのです。だから勝手にコンパイラが最適化して関数を呼び出しても遅延処理が実行されず、ためしに作ったLED点滅プログラムが動かなかったわけです。
後もうひとつ、以前動かないといっていたモータドライブ回路の不具合についてやっとわかりました。MOSFETをひとつだけ基盤に乗せてFETの動作を実験してみたらよくわかりました。あ、ちゃんとスイッチングができている！それをHブリッジ構成にすればよいわけです。プルアップ関係とかも考慮してもう一回設計しなおそうと思います。結果は後日連絡します。これが動けば次はタッチセンサ、銀センサとLEDを光らせるポート、I2Cのワイヤを伸ばす位です。さあ、がんばって動かそう！（よくわからない感じで終わりました、というかいつもこんな感じかぁ）
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56期サッカー班
こんにちは。花盃チーム（仮）のリーダーです。テストが間近に迫り、班員の身も危なくなっております。さて、一昨日から今日に移るまでに出た成果を報告したいと思います。
機体を何回か組み立てて見たら大変なことに気がつきました。フォワード、９００グラムに抑えようとしていた機体が１２００グラムもあったのです。残り３００グラムはどうやって削ろうかと悩んでいます。計算違いで軽いと思い込んでいたMDFが２５０グラム、基板が２００グラムとこれだけで５００グラム近くいってしまうのです。大変ですね。速度に関してはかなり出ましたので問題はないのですがこれでは、ルール違反、作り直しです。小型軽量化よりも軽量化の方が難しいですね。重いと思っていたスペーサがなんと７０グラムで収まり、これはこれでよかったです。ただ、ニッケル水素が重かったですねぇ。これよりも二倍の容量と１．５倍の電圧を誇るリチウムポリマー電池よりも１．５倍くらい重かったです。これでよくわかりました。
リチウムポリマー
・小型軽量 ・高出力 ・メモリ効果が少ない などと、性能でいえばニッケル水素に比べてすべてにおいて勝っていることがよくわかりました。
続いてCortexのほうをそろそろ早く書き込まないといけないなぁと思いつつ、一歩手前に新たな壁が立ちはだかりました。JTAGデバッガを使ってやればSpiralray先輩の作ったCortex_Write_Programを起動させてコンパイルさえ成功すれば書き込みができるようになるのですが、OpenOCDの起動のために根とからいろんなデータを落としてこないといけませんね。もう少しなのですが。これさえ動けばあとはプログラムが可能になります。Cortexのアーキテクチャの概要の方は大体わかったのでレジスタの名前をどんどん覚えて回路図まで描けるようにしておきます。あくまで予定ですが。
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クラブ全般
中学部長です。
56tomoがいっているように、もうすぐ、後期中間テストです。みなさん、がんばってください。（僕も、勉強しなければ……）
後期中間が終われば、クリスマス・タブローがあります。
タブローが終われば、もう年末。
年が明ければロボカップです。冬休みはまともに活動できるのは数日しかないと思われます。時間がありませんね。
ああ、忙しい。まあ、出場するチームの皆さんは死ぬほど忙しいと思いますので。みなさん体を壊さないように…
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H.K.T.T
そろそろ僕のチームを紹介したいと思います。
アルファベット順に、
A君……車体製作担当
S1君……全般作業
S2君……回路製作担当
Y君……全体的な指示,プログラム
の4人です。ちなみに全員56期です。中1に負けないよう頑張ってます……
洛星は2学期制なのでこれから「後記中間考査」と呼ばれる定期テストの一週間前です。
これから2週間ほどはテスト勉強で誰も書きこまないと思います。(少なくとも僕は)
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56期レスキュー班(Iris)
花盃（仮）リーダです。木工職人に手を貸すこと一ヶ月。木工職人の機体製作者はなんと５人（それに日雇いも入ります）。我々も早く進まないといけないなぁ。
私の個室を探索していると電子回路、部品がごろごろ・・・・・・。どんな部屋なんだ！？疑問に居られる方もいらっしゃると思いますが、そこからLCDと銀センサ回路、光センサ（８個横並び）回路とモータードライブ基盤が出てきました。すべて完成品です。それで、LCDは木工職人に寄付することとして、例の問題となっていた”銀”にこれを使おうかと思っています。ちょうどいいところに、ただ困ったことにそうするとADコンバータが急に足らなくなることです。そして、さらにAVRの増設。すると基板が大きくなりすぎて困ったことになります。機体重視の私たちにとってそれはかなりの痛手。回路の小型化は結構重要ですよね。
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56期サッカー班
おはようございます。もうこんな時間ですね・・・・・・。花盃（仮）チームリーダです。
今日、いや昨日のロボットの成果について発表したいと思います。
ねじの枯渇問題を解決したかったのですが、そういえばセンサボックスの固定に長いねじが必要でそれがなかったと言う賛辞（惨事）に陥りました。そういえば、シリコンハウスに売っていたような気がします。また行かなくては・・・・・・。
それは私の在庫から４本臨時（１６本必要なのですが）で取り付け作業を行って一応形にはしました。これでサッカー両ロボットの外形を完成させました。素晴らしい・・・・・・。これにモーターを取り付ければ機体はセンサボックスを除き、暫定完成なのですがモータのコネクタの半田付け、まだでした。明日にはできるかな？と少し不安です。厳密に定義はできませんがこれも機体の範囲かもしれません。
申し遅れましたが、電子回路を作ってくれる人が新たに一人。がんばってね。
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