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洛星中学高等学校 ロボット研究部・同好会 開発日誌

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61st soccer 進捗どうですか?

Filed under: 61st soccer(Perseus(仮)) タグ:

どうも、ごひさのnabeyaでございまする。

唐突ですが、京都ノードのエントリー始まりましたね~
現在、私たちはエントリー以前に、このチーム名でいいのか相談中ですが…ちょっとしたこだわりが強いみなさんです。

本体はですね…いわゆる初号機(試作機)は文化祭で動いていたんですが、あまり出来がよろしくないので一号機を作ってる最中です。まだ完成していません((;´・ω・)やばすぎる)
どっちにしてもすべて木材(MDF)です!ここは譲れない。(わたしもこだわりが強い。)
、っと今までの投稿の流れを突然すっ飛ばすような感じですね。すいません。この頃全然書いてなかったもので。

まあ、ギアのかみ合いがうまくいかなくて、結構大変です。ギア軸間に現在0.3mmの遊びを入れていますが、0.1mmでもよかったのではと思う限りです。「かみ合わないかも!」っていうぐらい危ういかみ方です。

LiPoの扱いが妙にめんどくさいのもちょっとした悩み。
代替品っていうのがLiFeかな~程度で、しかも電圧が! びっくり。マイコンを5V駆動できなくなるかも???今回はLiPoを使うことにしています。
5日間やけどしまくっているプログラマ兼機体製作者(…ってそれはカンケーない!)がお送りしました。

果たして動くのか?楽しみです。( ̄ー ̄)(顔文字あってるのか?)でわでわ。

By 61st nabeya11 . 2016-01-12 . 10:20 PM
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昔のお話(61st soccer)

Filed under: 61st soccer(Perseus(仮)) タグ:

さてさて、nabeya11です。

基板の仕様についてちょっと説明しておこうかなーと思いまして。
…ってそういえば、昨年度の仕様全然説明してませんでしたっけΣ(゚Д゚)。
では、今回は前回のロボットの概要だけ。

昨年度はATmega644PA(以下「644」、最大20MHz)をメインマイコンとして利用しました。また、ATmega328(以下「328」、最大16MHzのはず)を方位センサの値を常時読み込みし、644へ送り出すために使用していました。644のピン数が足りなかったのと、方位センサがI2C(TWI,IICなど様々な読み方があるそうですが私たちはこっちで呼びます)だったのですが、必要なPWMのピンとSDA,SCKとが重なってしまいましてこんなことに( ̄ー ̄)
さらに問題なのが、その方位データの328から644への送信方法が前回お話しした通りuart(シリアル通信とも。「usart」は類義のようです)だったんですよね。しかも、ボーレート9600でしたし。

そして、去年のロボットは、センサがボールセンサ8つと超音波センサ4つ、方位センサです、それだけですね、案外少ない。
駆動部分はオムニホイール式のタイヤ4つとキッカー、これもそれだけか。なんか苦労して作った気がするのに(半年以上かけた)意外としょぼい( ;∀;)
機体部分はMDFをCNCで削り、黄銅スペーサで固定。

概要だけだったはずなのに長い~なんじゃこりゃー(>_<) 次は今回のロボットを、もっと詳しく手短に(できるんかい!?)説明しますね、でわでわ。

By 61st nabeya11 . 2015-09-21 . 4:02 PM
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61st soccer projectとはなんぞや?

Filed under: 61st soccer(Perseus(仮)) タグ:

初めまして、61stのnabeya11です。サッカープロジェクトに属してます。

自己紹介はこれくらいにして(短かっ)とりあえずこの61stサッカーについて説明しておきますね。

61stは六人体勢でサッカープロジェクトをしてます。で、そのうち基板担当、機体担当、プログラム担当がそれぞれ二人ずつという構成です。私はプログラム担当です、たぶん。

実はPerseusというチーム名で去年の京都ノード優勝で、京滋奈大会は三位と、全国大会まであと一歩という惜しい結果でした。

…って、全然惜しくないんですけど。どう考えてもあれは、三位だったのが恐ろしいぐらいですよあれ。 なんせ、一台は普通にボール追いかけるときに、ガタガタ前後していつまでたってもボールにたどり着かなかったんですよね~。もう一台はバンバン暴れてアウトオブバウンズ。

さて、大会終了から一か月後、「あること」に気が付いてプログラムに修正かけたら、ちゃんと(?)動いたんですよ~これが。その「あること」は「過多割り込み」でした(「?」なプログラマの方(たぶん高校生以下対象と思われ)はちゃんと割り込みの勉強してくださいね、そろそろルーチンだけでは追いつかないですよ~)。 uartで方位センサの値を常時マイコンに送り込んでいて、かつ超音波センサとボールセンサのためのタイマの前に割り込み拒否を入れてなかったんですね~以下省略。

ま、前今回の機体の概要や進捗はのちのちお伝えします。でわでわ~

By 61st nabeya11 . 2015-07-16 . 5:33 PM
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ロボカップジュニア京都ノード終了しました!

Filed under: 60期レスキュー班(現the Reticle 旧Scorpion),お知らせ,クラブ全般 タグ:

こんばんは、Eaterです。

今日はロボカップジュニア京都ノード大会が伏見工業高校で開催されました。

われわれロボット研究部は選手として、またはスタッフとしてこの大会に参加しました。自分を含めた60期4人はTeam ScorpionとしてレスキューAセカンダリに出場しました。61期はPerseusとしてサッカーBオープンに、62期はAquariusとしてレスキューAプライマリに出場。

いやぁレスキューコース思ったよりも簡単でしたね、身構えて損した感じです。まぁレスキューに関してはノード大会に3チームしかエントリーしていなかったので通過は確実で、ほぼ練習会って雰囲気なので当然でしょうけど。

さて、京都ノードの結果発表!

62期Aquarius:欠場! 電源周りのエラーで一度も競技を行いませんでした。

61期Perseus:1位! 相手が来なかった没収試合とかもあったけどすごいことには変わりないですね。

60期Team Scorpion:2位! ただし3チーム中の模様。いや、微妙ですね。準優勝にしてブービー賞、つまり真ん中。というか1位と差が開きすぎてるので真ん中とも言えません。精進しないと。

以上、結果発表でした。京滋奈ブロック大会は3月15日に伏見工業高校で開催される模様です。

…ちなみに

Scorpion:さそり座 Perseus:ペルセウス座 Aquarius:みずがめ座 です。

 

By Eater . 2015-02-01 . 8:53 PM
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今年のロボカップジュニア参加について・・・

Filed under: お知らせ,クラブ全般 タグ:

お久しぶりです。

ロボカップジュニア、今年も参加します!
今まで通りのサッカーB、レスキューAに加えてサッカーAオープンにも参加する予定です。
サッカーB        1チーム
レスキューA プライマリ 2チーム
       セカンダリ 2チーム
サッカーA オープン   1チーム

サッカーは京都ノードが初戦、レスキューは京滋奈ブロックが初戦になりそうです。

取りあえず基板早く届かないかなぁ…

By 58junpei . 2012-11-16 . 11:25 PM
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