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洛星中学高等学校 ロボット研究部・同好会 開発日誌

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ご報告とおしらせ

Filed under: お知らせ,クラブ全般

だけれどものnabeya11です。(そろそろあいさつがおかしいって?気にしない!)
ちょっとご報告とお知らせが。

まず、10/25(Sun)、2015年度ノートルダム小学校のバザーでの出張が無事終了しました!
今回ダムの皆さんに作ってもらったのは、ワイヤレスマイク(正確にはFM送信機)です。
実はこれ「子供の科学」から回路図を拝借しました(パクリだろ…)。
高校生になっても、この雑誌の情報が使えるんですよ~。
今回は毎年50人だったのを72人に増やしました(こちらの担当はこれで精いっぱい(汗))
それでも早く満席になったということで…すごい人気ですねえ(他人事)。

次に、11/7(Sat)、洛星中学高等学校オープンスクールでロボ研のブースにて、「ロボット教室~e-gadgetでプログラムをしよう~」が開催されました。
多くの方がお越しいただいて、なんと満席となりました。びっくり!
また、ちょっとした展示も行いました。
展示とロボット教室を一緒にしてしまったので結構混んじゃいましたね…とても暑い!

来年も行うのかどうかは…あまり期待しないでください。

いまさらのご報告で申し訳ありません。”(-“”-)”
(さらに、サッカーロボットが壊れてごめんなさい…)

最後に、お知らせ。
現在このブログ以外のロボット研究部としてのサイトは現在機能しておりません。
そのため、現在と一部状況が異なる情報が存在します。
いち早く改善させていただきますのでそれまで誠に申し訳ありませんがもうしばらくお待ちください。

それではまた、nabeyaはサッカーについて書くはずです…。でわでわ。

By 61st nabeya11 . 2015-11-10 . 10:33 PM
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文化祭終わりました!

Filed under: CNC,文化祭

さてさて、nabeyaです。
ついに64th文化祭が無事(?)終了しました。よかったー。(´▽`) ホッ
私はいつも遊べないのですが(そりゃだって、ロボット動かないもの…)、今年もやはり、ほかのイベントを見に行けませんでした。
もおー、そろそろ遊びたーい。

って、そんなことではなくて。

今回の文化祭で動いていたものは、例のDD-Project(私は、電動台車と勝手に呼んでいる)、ヘキサコプター(そのうち誰かがブログ書いてくれます)それから、私たちの61st soccer。(その他もろもろも、地味に動いていた)
中には、文化祭にきてくれた方が「えっ、サッカー動いてなかったじゃん」とおっしゃられるかもしれませんが、実は、文化祭の三日目にようやく動くようになったのです。
つまり、実はこのタイミングで、今年のサッカーロボットVer.1がすでに完成しているのですが。
あまりにも書かなきゃいけないことが多くてまだそこまで到達していませんでしたね…
頑張ってブログ書いて、追い付くようにしたいです。

その楽しい楽しい展示室の裏では、実はCNCがずーっと動いていました。ちょっとうるさかったかな?
そのCNC、プーリーゴムが直前に連続で二回切れてしまったのです。で、代わりに普通の輪ゴムを使ってたのですが…ちょっと、だめだなあ。
溶けるんですよ。モータの熱で。そして切れる。どうも、熱が強すぎるようです。
二回切れたゴムは正規のゴムなのですが、今度から、同じ大きさの耐熱ゴムでも試してみようかな~。

さてそんななか、今回久しぶりに、文化祭の展示の優良賞(まあ、三位のこと)に入りましたあ!
皆さんお疲れさまでした。
わざわざ見に来てくれた方、ありがとうございました。

(「三回とも文章だけじゃん!」ごめんなさい。のせるべき写真がないー(>_<))でわでわ。

<2015/9/23追記>

とりあえず、賞状とトロフィーの写真貼っときますね~

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(あることにお気づきの方、この賞が恐ろしいことになっていることに注意)

By 61st nabeya11 . 2015-09-21 . 4:28 PM
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昔のお話(61st soccer)

Filed under: 61st soccer(Perseus(仮)) タグ:

さてさて、nabeya11です。

基板の仕様についてちょっと説明しておこうかなーと思いまして。
…ってそういえば、昨年度の仕様全然説明してませんでしたっけΣ(゚Д゚)。
では、今回は前回のロボットの概要だけ。

昨年度はATmega644PA(以下「644」、最大20MHz)をメインマイコンとして利用しました。また、ATmega328(以下「328」、最大16MHzのはず)を方位センサの値を常時読み込みし、644へ送り出すために使用していました。644のピン数が足りなかったのと、方位センサがI2C(TWI,IICなど様々な読み方があるそうですが私たちはこっちで呼びます)だったのですが、必要なPWMのピンとSDA,SCKとが重なってしまいましてこんなことに( ̄ー ̄)
さらに問題なのが、その方位データの328から644への送信方法が前回お話しした通りuart(シリアル通信とも。「usart」は類義のようです)だったんですよね。しかも、ボーレート9600でしたし。

そして、去年のロボットは、センサがボールセンサ8つと超音波センサ4つ、方位センサです、それだけですね、案外少ない。
駆動部分はオムニホイール式のタイヤ4つとキッカー、これもそれだけか。なんか苦労して作った気がするのに(半年以上かけた)意外としょぼい( ;∀;)
機体部分はMDFをCNCで削り、黄銅スペーサで固定。

概要だけだったはずなのに長い~なんじゃこりゃー(>_<) 次は今回のロボットを、もっと詳しく手短に(できるんかい!?)説明しますね、でわでわ。

By 61st nabeya11 . 2015-09-21 . 4:02 PM
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自動台車プロジェクト進捗報告Ⅳ

Filed under: DD-Project,文化祭

久しぶりです
DDProjectのプログラマ、Eaterです。

8月の学校休業期間の間活動がなかったために進捗がなく、その後8月下旬は宿題がたまっていたためブログの更新が途絶えていました、すみません。

さて、自動台車「ESTrans」ですが休業期間が終わるともう形が出来上がっていました。自分は全く機体の製作にかかわらなかったので久しぶりに学校来たら出来上がっててびっくりでした。(製作に際してはちょっとつてを使って学校外でやってました)

DSC_0082[1]                   DSC_0083[1]

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

そしてついに!
コントローラでのコントロールに成功しました!

これが意外と手こずったのです。

まず、コントローラと本体とをTWELiteDipを使って無線通信するテストから始めたのですが、標準のファームウェアでは専用のプロトコルに従わないと動かなくてとても面倒なので公式から別のファームウェアをダウンロードして上書きしようとしました。その上書きの際にFT232rlとTeraTermがあればできるだろうと思い、TWELiteDipをFT232rlにつないで書き込もうとしたら…

はい、焼けました。

プルアッププルダウンを間違えていたのでそれが原因じゃないかと修正し、チップを買いなおして2回目。
三端子レギュレーターごと逝きました。なんででしょう?
結局また買いに行ってついでに専用ライターを買ってきて3回目のチャレンジでようやく成功しました。
TWELiteにたくさん貢ぎましたよ、ええ。このトライで買った分だけで1万くらいいきそうです。とってもお高いBBQでした。

 

なんだかんだでコントローラと本体の接続は成功したのですが、次の問題はモータードライバ―と本体マイコンの通信。使っているモータードライバ―はPololuの「Simple Motor Controller」。PCとUSBでつないで各種設定ができ、デバッグもできる優れものです。

UARTを使って当初通信するつもりでした。そして実際動きました。しかし、シリアルエラーが発生してしばらく走るとすぐに止まってしまいます。モータードライバ―にPCをつないで確認すると「Noise」と「Format」のエラーが発生していました。「Format」はどうやら通信プロトコルが間違っているときに発生するらしいのですが特に間違いも見当たらずそしてエラー発生時に操作の共通点も見られませんでした。結局PWMでの通信に切り替えることにしました。

ちなみにここでもひとつ躓いたことがあります。PWMでの通信というのは正確にはRCレシーバー規格での通信で、ただPWMのデューティー比を変えるだけでは制御することができず、サーボモータなどのようにある定められた周期で、ある定められた幅のパルスを出力し、そのパルス幅で速度を制御しなければなりませんでした。一般的には20ms程度の周期で0.1~2.0msのパルスを送るようです。これに気付くのに少し時間がかかりましたが何とか動くようになりました。

 

そんな努力と高額な投資の末、人を乗せて走るまでに至りました。

MOV_0075.mp4_000012309

 

 

 

 

 

 

 

短いながらも動画はこちら(Twitter)↓

人が歩くより速い速度が出せます。重心が前になると全く小回りが利かなくなるのが難点です。でも2人乗っても走りましたし台車としての性能は申し分ないのではないかと思います。次は自律制御ですね。

 

さて、文化祭まで残りわずかとなりました。文化祭は9/18~9/20に開催されます。ESTransはもちろん様々なロボットを展示しておりますのでぜひぜひお越しくださいませ。

By Eater . 2015-09-08 . 10:20 PM
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自動台車プロジェクト進捗報告Ⅲ

Filed under: DD-Project

こんにちは、60期Eaterです。

8月5日から学校休業期間に入りました。クラブのない間にもなんとか作業を進めなければという危機感が背後にピタッとついててつらいです。

さて自動台車ESTransですが、

DSC_0010[1]

 

 

 

 

 

 

 

左上のキャラクタ液晶に「DD_Projetct」と表示されているのがわかりますか?

ついにキャラクタ液晶の制御に成功しました!

I2C(AVRでいうTWI)通信で制御しています。

これを成功させるのに割と時間がかかってしまいました。

というのも、すごく初歩的なことですが スレーブアドレスを左に1桁シフトするのを忘れてました!

I2Cの規約ではマスターが通信相手となるスレーブを選択する際に、7桁のスレーブアドレスの最下位ビット側に送信なら0、受信なら1の1ビットを足して8ビットにしたデータを送るので

本来ならば

TWDR = (7桁のスレーブアドレス)<<1 | (W/R);

とするべきところを

TWDR=(7桁のスレーブアドレス);

としてしまっていて、これに気付くのに結構時間がかかりました、馬鹿だ……。

前にほかのことでI2Cを使おうとして失敗したのですがもしかしたら同じ原因かもしれません。

何はともあれ動いたので次のステップへ。

次は台車の組み立てとモーターの動作テストに関して報告できると思います。

ではでは!

By Eater . 2015-08-11 . 3:16 PM
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62期の進捗報告らしきもの

Filed under: 62期レスキュー班

どうも~はじめまして、62期チームリーダーのきょうすけです。今年はロボカップに向けてレスキューロボットを作っています。(去年は機体が完成しなかったのでリタイアしました… やっぱり計画性は大事)

てな訳で計画通り夏休みまでに回路設計を終わらせ、基板を製作しようと部品と基板を発注したわけですが、早速やらかし(?)ました。

何かといえば片面の基板を発注したつもりが、いざ箱を開けるとそこにあったのは両面基板…

なぜこのような事が起こったかといえば(推測の範囲内ですが)今回3チーム共同で部品を発注したんですけど、そのうち発注するチームの基板が両面だったので、それと間違えて発注してしまったって感じですかね。

まあ基板が届いたことに代わりはないので、早速作業を開始しました。しかし両面基板というのは初めてなもんで結構手こずりましたね…(はんだが裏面に流れてきてうまく付けられなかったり…)

なんやかんやありましたが、最終的に完成しました。(多分この先変更しますが・・)

20150725_080012820_iOS

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

去年と今年の基板の裏面を見比べると、良いとは言えませんが、まだ綺麗に配線できるようになった気がします。(左:去年 右:今年)

 

20150722_043956346_iOS20150725_080003912_iOS

 

 

 

 

 

 

 

 

 

それでは~

 

By Yamamoto . 2015-07-27 . 7:18 PM
コメントお待ちしております!

61st soccer projectとはなんぞや?

Filed under: 61st soccer(Perseus(仮)) タグ:

初めまして、61stのnabeya11です。サッカープロジェクトに属してます。

自己紹介はこれくらいにして(短かっ)とりあえずこの61stサッカーについて説明しておきますね。

61stは六人体勢でサッカープロジェクトをしてます。で、そのうち基板担当、機体担当、プログラム担当がそれぞれ二人ずつという構成です。私はプログラム担当です、たぶん。

実はPerseusというチーム名で去年の京都ノード優勝で、京滋奈大会は三位と、全国大会まであと一歩という惜しい結果でした。

…って、全然惜しくないんですけど。どう考えてもあれは、三位だったのが恐ろしいぐらいですよあれ。 なんせ、一台は普通にボール追いかけるときに、ガタガタ前後していつまでたってもボールにたどり着かなかったんですよね~。もう一台はバンバン暴れてアウトオブバウンズ。

さて、大会終了から一か月後、「あること」に気が付いてプログラムに修正かけたら、ちゃんと(?)動いたんですよ~これが。その「あること」は「過多割り込み」でした(「?」なプログラマの方(たぶん高校生以下対象と思われ)はちゃんと割り込みの勉強してくださいね、そろそろルーチンだけでは追いつかないですよ~)。 uartで方位センサの値を常時マイコンに送り込んでいて、かつ超音波センサとボールセンサのためのタイマの前に割り込み拒否を入れてなかったんですね~以下省略。

ま、前今回の機体の概要や進捗はのちのちお伝えします。でわでわ~

By 61st nabeya11 . 2015-07-16 . 5:33 PM
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自動走行台車プロジェクト進捗報告Ⅱ

Filed under: DD-Project

こんにちは、Eaterです。前回なんか宣言しましたが、さっそく踏み倒してしまいました。高Ⅱが研修旅行に行って、帰ってきたらさっそく更新が止まっててそのままずるずるとかいう情けないことが起こっていました、ハイ。

さて、本題ですが、ESTransのハードウェア面で進捗がありました。

DSC_0175[1]

 

 

 

 

 

 

 

はい!コントローラ部の天板部分の配置をしました!

左下の「停まります」ボタンは台車を停車させる時に使います。テンキーとか液晶のところはこだわって、部品の厚さ分だけ板をあらかじめ掘ってそこに配置してます。

切削にはCNCを使って自動で切削をしたのでさくっと完成しました……といいたいところですが実際のところトラブルが発生して結構時間かかりました。

DSC_0157[1]

 

 

 

 

 

 

 

↑切削中

まず割と初歩的なトラブルですが、設計データの数値の設定を間違っていてエンドミルが折れてしまう事案が発生。

そして実はこのCNCの下板は少しいがんでいます。その対策として下敷きにする木材をあらかじめいがんだ分掘り込んで水平にしていたのですが、切削の準備の時にねじを付け替えたりしてまたいがみが生まれてしまい、結果として堀り残しができてしまいました。それ故に……DSC_0161[1]

 

 

 

 

 

 

 

このようにして、切断されずにわずかに残ってしまった薄い部分を、手作業で穴をあけやすりをかけて切断する作業に追われました。実はこの悲劇2回目。

 

さて、今回はハードウェアの進捗報告でしたが、ソフト面はというと……聞かないでください、進まないんです。今UARTでモータードライバーを制御する準備しているところですっていう報告くらいで勘弁してください。

あ、そうそう、文化祭ではESTransを室内で走らせるデモをやろうと考えています。自動走行と操縦走行の二つの機能をお見せできたら、と思っていますので気になる方は是非文化祭へ!(間に合わなかったらうちのリーダーがなんかやります)

以上、進捗報告Ⅱでした~。

 

By Eater . 2015-07-14 . 6:09 PM
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60thレスキュープロジェクト進捗報告 I

Filed under: 60期レスキュー班(現the Reticle 旧Scorpion)

60thレスキュープロジェクトチームのチームリーダーことmpolr-polarです。

今回の機体は今までの仕様とは違ったものになります。

というのも、そもそもライントレースで後輪駆動かつ2輪の足回りでライントレースをするとき、速度は出るが、4輪駆動や履帯に比べたら精度が劣るのではないかという疑問があったのです。

なので、今回はebayさんからレゴのキャタピラセットみたいなやつ(履板*100 + 起動輪*4 + 転輪*6)を購入し、履帯部分の試作もしてみました。

少々揺れるのが厄介ですが、とても細かい振動なので、フィルタリング次第でどうにでもなるだろうと思われます。

そして、側面の超音波センサを履帯モジュール部分に組み込むことで、車体のスペースをできるだけ確保しました。

また、使うモーターはギヤードモーターですが、今まで使ってた380K300ではなく、もうちょっと小さなロータリーエンコーダー付きのものを使用します。

モーターが小さくなる分、車体の横幅を狭くできる利点が生まれるのと同時に、機体の重量をできるだけ軽くすることもできます。

また、ロータリーエンコーダーが付いているので、以前よりも正確な制御が可能です。

 

さて、レスキューAのルール改変ですが、厄介なことに交差点に緑のマーカーが設置されることがあり、そのマーカーがある場所によってどっちに曲がる、なかったら直進みたいなルールになりました。

前回、ラインセンサを使って交差点を認識するのにとても苦戦したので、いっそ線じゃなくて平面で見てやろうということで、ラインセンサとしてカメラを採用しました。

それに伴って、カメラを制御できて手を出しやすいRaspberry Pi 2を使います。(本当はもっといいLinuxボード使いたいんだけどね)

また、フレームレートを安定させたいということで、CAN通信を採用します。センサごとにマイコンを割り振って分担作業させることで処理速度向上を図ります。

(画像を追加する予定・・・)

 

 

By Polar-I-AKS . 2015-06-15 . 5:47 PM
コメントお待ちしております!

自動走行台車プロジェクト進捗報告(?)

Filed under: DD-Project,小ネタ

大変お久しぶりです、Eaterです。バタバタしていて(?)なんと約4か月ぶりの更新となりました、申し訳ございません。はたして読者はどれくらいいるのでしょう・・・。

いちおう、週に1回持ち回りでブログ更新をすることにしました。持ち回りなので一つのプロジェクトにつき月に1回の負担なので継続できるかと思います。

 

さて、自動走行台車プロジェクトですが、制御に関する技術的な話・・・ではなく別の話。そういう話もしたいのですがまだ本格的な製作に入っていないので実際に作ってからにしようと思います。

で、別の話というのは、名前の話。今までこのプロジェクトや作る機体のことを便宜的に自動走行台車とよんでいましたが、とうとう名前が決まりました!

その名も

IMG_20150531_224330[1]

 

 

 

 

ロゴも作りました。ちなみにDDProjectのロゴもつくりました、こちらです↓

CG0RzayUQAEtuaY

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

DDProject「Ⅰ(ワン)」なのは後継者の出現を期待しているからです。「Ⅴ(ファイブ)」とかいかないかなぁ。

 

それはさておき、このESTrans計画、いろいろネタ機能を乗っけようとただでさえ技術的にも時間的にも金銭的にもカツカツな中あがいてます。そんなネタ機能の一つになる予定がこちら

IMG_20150613_202208[1]

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

・・・はい、バスでおなじみの「次止まります」ボタンです。これを停止ボタン代わりに搭載しようと思ってます。

 

ほかにもネタ機能はあったりなかったりしますが文化祭で展示予定なので実際どうなるのか気になる方は是非文化祭へ来てください!

以上EaterによるESTrans進捗報告(?)でした~

By Eater . 2015-06-13 . 9:40 PM
コメントお待ちしております!
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