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洛星中学高等学校 ロボット研究部・同好会 開発日誌

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ATxmegaのUART通信について。

Filed under: ATxmega関連,未分類 タグ: ,

どうもこんにちは。Shunです。

今回はxmegaのUART通信のソースを公開していきたいと思います。

UART通信って何?っていうひとはggrks Google大先生に聞いてください。

テスト環境はUSARTE1でATxmega128a1uの内部発振子32MHzでボーレート9600bpsです。

ではではコード説明に移りましょう。


void init_usart(void){
PORTE.DIRSET=PIN7_bm;//PORTE7をOUT設定
PORTE.DIRCLR=PIN6_bm;//PORTE6をIN設定
USARTE1_BAUDCTRLA =207 ;//USARTE1のボーレート設定
USARTE1_BAUDCTRLB =0x00 ;//USARTE1のボーレート設定
USARTE1.CTRLC = (USARTE1.CTRLC & ~USART_CHSIZE_gm) | USART_CHSIZE_8BIT_gc;//データbit数設定
USARTE1.CTRLB = (USART_RXEN_bm | USART_TXEN_bm);//TXD,RXD許可
}


以上がUSARTのイニシャライジングです。

特に何もいうところはありませんね。

ボーレート設定はデータシートを読んでください。

以下、データ送信です。


void usart_send(char c)
{

while( !(USARTE1_STATUS & USART_DREIF_bm) ); //Wait until DATA buffer is empty

USARTE1_DATA = c;

}
void usart_string(char *text)//文字データ送信
{
while(*text)
{
usart_send(*text++);
}
}

void usart_putdec(uint16_t data){//4桁数列送信
usart_send(data/1000 + ‘0’);
data %= 1000;
usart_send(data/100 + ‘0’);
data %= 100;
usart_send(data/10 + ‘0’);
data %= 10;
usart_send(data + ‘0’);
}


特にいうことなしですね。

まあ。こんな感じでしょう。

送信完了割り込み等はしておりません。

将来的にできるようになりたいなと。。。

今回は以上ですね。

今はI2CとSPIに苦戦中です。

最後にソースをまとめたものを。


void init_usart(void){
PORTE.DIRSET=PIN7_bm;//PORTE7をOUT設定
PORTE.DIRCLR=PIN6_bm;//PORTE6をIN設定
USARTE1_BAUDCTRLA =207 ;//USARTE1のボーレート設定
USARTE1_BAUDCTRLB =0x00 ;//USARTE1のボーレート設定
USARTE1.CTRLC = (USARTE1.CTRLC & ~USART_CHSIZE_gm) | USART_CHSIZE_8BIT_gc;//データbit数設定
USARTE1.CTRLB = (USART_RXEN_bm | USART_TXEN_bm);//TXD,RXD許可
}

void usart_send(char c)
{

while( !(USARTE1_STATUS & USART_DREIF_bm) ); //Wait until DATA buffer is empty

USARTE1_DATA = c;

}
void usart_string(char *text)//文字データ送信
{
while(*text)
{
usart_send(*text++);
}
}

void usart_putdec(uint16_t data){//4桁数列送信
usart_send(data/1000 + ‘0’);
data %= 1000;
usart_send(data/100 + ‘0’);
data %= 100;
usart_send(data/10 + ‘0’);
data %= 10;
usart_send(data + ‘0’);
}

 

By 63rd Aquila . 2017-06-07 . 5:03 PM
コメントお待ちしております!

Scorpion進捗状況報告

Filed under: 未分類

どうも、polarです。

現在交差点に悩まされてまして、残り作業日数2ヶ月ほどだというのにあまり進捗が生まれていません。

考えた結果、やはり現在あるラインセンサともう一つサブのラインセンサがあったほうがいいだろうという結論に至りました。

そして、今年度のルールでは緑を検出する必要がなくなり、黒と白と銀色が判別できればいいということで、アナログ出力の赤外線センサを用いたラインセンサを急遽制作しよう(してもらおう)と思っています。

ちょうど某ロボ研OBが精度がいいアナログ出力のラインセンサを作っていたのでそれを使っていこうと。

今使っているS9706でラインと銀色の検出ができればよかったのですが、S9706ではどうも白と黒の判別が付きづらいので無理そうです。

ちなみに現在、ラインセンサ1本だけで交差点をクリアできないか試行錯誤してる最中ですが、少し斜めに入るとかなりの確率で失敗します。

できれば冬休みに入ってすぐの時期くらいには、サブラインセンサを完成させて交差点を確実にクリアできるようにしないと非常にまずい、という状況です。

By Polar-I-AKS . 2014-12-01 . 4:46 PM
コメントお待ちしております!

文化祭終了!

Filed under: 未分類

こんばんは、junkです!
文化祭が終わりました!
残念ながら今年も賞を逃してしまいました…

しかし、今年は私が知るなかで最高レベルのロボット稼働率を誇っていたように思います。(これで最高レベルというのもフクザツな気分ですが…)
私見ではありますが、今年は中学一年生から高校二年生までの全ての部員が頑張ってロボット製作や展示説明に努めていたと思います。

最後になりましたが、今年の文化祭展示を支えてくださった先生方と文化祭企画委員、生徒会の人、また展示を見に来ていただいた来校者の方々、本当にありがとうございました!

By 58junpei . 2013-09-22 . 10:45 PM
コメントお待ちしております!

文化祭 3日前!

Filed under: 未分類

こんばんは、junkです。
とうとう文化祭まであと3日!
今年の文化祭準備はいつもより順調に進んでいる・・・と思います。

何回も書いているとほんとにもうただの宣伝ですけど…
今年の文化祭テーマは「Robotics Education~いま、ロボット教育を考えよう~」
展示期間は20日(金)から22日(日)まで
 金、土曜日は10:00~16:00
 日曜日は10:00~14:00
です。
日曜日は終了時間が早いのでお気を付けください。

明日は現在のロボットの状況をレポートしたいと思います!
楽しみにしていてください!

By 58junpei . 2013-09-17 . 11:55 PM
コメントお待ちしております!

文化祭CM 完成

Filed under: 未分類

こんにちは、junkです。
今年は合唱や演劇の合間に各展示団体のCMをプロジェクター化何かで投影するらしいです。
で、作りました。
文企の方々、遅れて申し訳ない。

By 58junpei . 2013-08-28 . 1:20 AM
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長年働き続けた電動ドライバーが…

Filed under: 未分類

どうも、Junkです。

image

長年働き続けた電動ドライバーが等々壊れてしまいました…
写真はどこから煙が上がったのかと思ってばらしたときの写真ですがどうもモーター(なんとマブチの550)のようです…
寿命ですかね。
僕がロボ研入ったときから働いていたので少なくとも4年以上動いていたようです。

お疲れさまでした。

今更かもしれないですが…
実は文化祭のネタが変わったんです。
今までのテーマだと先があまりにも膨らまずおもしろくない展示になりそうだったので…
で、何に変わったかというと”ロボット教育”に変わりました。(一ヶ月くらい前の話)
ロボットが一つの産業を作り始めているこの世の中でロボットについての教育について10周年を迎えるロボ研の活動を交えながらお話ししようかと思っております。

By 58junpei . 2013-07-03 . 6:09 PM
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近況報告 20121226

Filed under: 未分類

お久しぶりです。
もう今年も残り少なくなってきました。
ロボカップ京都ノードの日程は年明けに発表されると思いますがまた1月の末くらいじゃないでしょうかね…
レスキューのほうはいつも通りの練習会になりそうです。
よってサッカー2チームが今もっとも危機的な状況にあります。
さてこの1,2か月間で何が変わったのでしょうか?

1.新しいパソコンを購入
中学1年生用に新しいノートパソコンを二台購入しました。
今までもパソコンはあったのですがさすがにそろそろ買い替え時かと思わせるくらいの傷み具合だったので買い替えました。
2.サッカーチーム(Class:Open B)
未だ期待製作途中。基板はこんな感じ。
3.サッカーチーム(Class:Open A)
殆どOpen Bのチームと変わらない…しかし基板はできてるらしい。
4.レスキューチーム(Class:Primary A and Secondary A)
基板早く届けー。FusionPCBは安く作ってくれるのが取柄か…
M2のほうは基板はできてるらしい。
5.かなり私的なことだがFreeRTOS動いた
STM32F4とAVRの二つを最近いじってるんだが両方動いた。
STM32F4のほうはねむいさんの記事を参考にOBのSpiralrayに手伝ってもらいました。
テンプレート作ったので必要な方(多分居ない)はどぞ
STM32F4版
https://github.com/junpei0824/F4_FreeRTOS_Template
動くはずなんだけど動かないので注意。
間違い発見したら教えてください。
AVR 第三世代ATmega版
https://github.com/junpei0824/AVR_ATmega_FreeRTOS_Template
こっちはちゃんと動きます。
未だにこちらのコンパイラはWinAVR最新版なのでAVR Studio5以降を使ってる人は何が起こるかわからないので注意。
ATmegaxx4とかATmegaxx8とかは難なく動くと思うけどATmega64とかあの辺の古い奴は動かないはず…
レジスタの名前が違うんだ…
両方ともIncludeフォルダの設定が要ります。
Eclipse使って書いてるからMakefileは用意できません。(要するに書けない)
Eclipseのプロジェクト設定ファイルもレポジトリに追加したのでEclipseでインポートすれば大丈夫かと…

 

あとST-Link GDB ServerをAtolic Ture Studio 3.3.0 Liteに付属するやつに変えてから動かない…
ST-Link ver.1はサポート外になったんだろうか…
知ってる人教えてください。

3.2.0のやつ使っても同じ結果だよっ!
Windows8の新たなる欠点を発見してしまった・・・

さらに訂正
結局動きました…
Program Files/Atolic/TrueSTUDIO*/Servers/ST-LINK*以下にあるST-LinkUpgrade.exeを走らせるだけです。
なんで急に使えなくなってたんだろ…

By 58junpei . 2012-12-26 . 4:56 PM
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サッカーの作業状況について

Filed under: クラブ全般,未分類

ロボカップジュニアサッカーAオープンに出場する58期のkujakです。

 

サッカーはレスキューよりも機体を作る台数が多いのですが、レスキューに比べてサッカーは予算が大幅に減額されております。

(そのためか?)サッカーAオープン、Bオープンに出場するチームの機体があまりできておりません。

京都ノード大会がいつにあるのかまだわからない状況ですが、機体ができていない、や動かないなどといった事は絶対に起きてはいけないので、頑張って製作しております。

また何か進展が見られましたら、更新させていただきます。

By 58kujak . 2012-11-16 . 11:56 PM
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2012年度文化祭

Filed under: 未分類

文化祭まであと2日(実質1日)となりました!

今年の文化祭の展示テーマは「ロボットの話をしよう」

場所はいつも通りの

洛星中学校・高等学校EastWing3階、第二実験室

にて展示を行います。

期間は明後日の9月14日(金)から9月16日(日)までです。

 

ぜひお越しください。

Junk

 

By 58junpei . 2012-09-12 . 11:48 PM
コメント受付中! (2)

X-Flyer Ver.2.0.0

Filed under: 未分類

X-Flyerがついにバージョンアップ!

フレームにカーボン素材を用いるなど基本的な部分はVer.1.0.0を引き継ぎ、モーターの固定部分などを強化するためにMDFからジュラルミンへ、モーターの出力を下げ動作の不安定化の原因となっていたギアを取っ払い動作を安定化、プロペラの取り付け方法を改め衝撃に強い形へ!

 

By 58junpei . 2012-07-28 . 3:21 PM
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