洛星ロボット研究部開発日誌

60thレスキュープロジェクトチームのチームリーダーことmpolr-polarです。

今回の機体は今までの仕様とは違ったものになります。

というのも、そもそもライントレースで後輪駆動かつ2輪の足回りでライントレースをするとき、速度は出るが、4輪駆動や履帯に比べたら精度が劣るのではないかという疑問があったのです。

なので、今回はebayさんからレゴのキャタピラセットみたいなやつ(履板*100 + 起動輪*4 + 転輪*6)を購入し、履帯部分の試作もしてみました。

少々揺れるのが厄介ですが、とても細かい振動なので、フィルタリング次第でどうにでもなるだろうと思われます。

そして、側面の超音波センサを履帯モジュール部分に組み込むことで、車体のスペースをできるだけ確保しました。

また、使うモーターはギヤードモーターですが、今まで使ってた380K300ではなく、もうちょっと小さなロータリーエンコーダー付きのものを使用します。

モーターが小さくなる分、車体の横幅を狭くできる利点が生まれるのと同時に、機体の重量をできるだけ軽くすることもできます。

また、ロータリーエンコーダーが付いているので、以前よりも正確な制御が可能です。

さて、レスキューAのルール改変ですが、厄介なことに交差点に緑のマーカーが設置されることがあり、そのマーカーがある場所によってどっちに曲がる、なかったら直進みたいなルールになりました。

前回、ラインセンサを使って交差点を認識するのにとても苦戦したので、いっそ線じゃなくて平面で見てやろうということで、ラインセンサとしてカメラを採用しました。

それに伴って、カメラを制御できて手を出しやすいRaspberry Pi 2を使います。(本当はもっといいLinuxボード使いたいんだけどね)

また、フレームレートを安定させたいということで、CAN通信を採用します。センサごとにマイコンを割り振って分担作業させることで処理速度向上を図ります。

(画像を追加する予定・・・)

Filed under: DD-Project,小ネタ

大変お久しぶりです、Eaterです。バタバタしていて(?)なんと約4か月ぶりの更新となりました、申し訳ございません。~~はたして読者はどれくらいいるのでしょう・・・。~~

いちおう、週に1回持ち回りでブログ更新をすることにしました。持ち回りなので一つのプロジェクトにつき月に1回の負担なので継続できるかと思います。

さて、自動走行台車プロジェクトですが、制御に関する技術的な話・・・ではなく別の話。そういう話もしたいのですがまだ本格的な製作に入っていないので実際に作ってからにしようと思います。

で、別の話というのは、名前の話。今までこのプロジェクトや作る機体のことを便宜的に自動走行台車とよんでいましたが、とうとう名前が決まりました!

その名も

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ロゴも作りました。ちなみにDDProjectのロゴもつくりました、こちらです↓

DDProject「Ⅰ(ワン)」なのは後継者の出現を期待しているからです。「Ⅴ(ファイブ)」とかいかないかなぁ。

それはさておき、このESTrans計画、いろいろネタ機能を乗っけようとただでさえ技術的にも時間的にも金銭的にもカツカツな中あがいてます。そんなネタ機能の一つになる予定がこちら

・・・はい、バスでおなじみの「次止まります」ボタンです。これを停止ボタン代わりに搭載しようと思ってます。

ほかにもネタ機能はあったりなかったりしますが文化祭で展示予定なので実際どうなるのか気になる方は是非文化祭へ来てください!

以上EaterによるESTrans進捗報告(?)でした～

洛星ロボット研究部 開発日誌