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SH-2A
SH-2Aマイコンのカメラ入力機能を使ってライントレースをしてみました。
基板はTACさんのものです。
結構いい加減な処理(時間をかけていない)ですが、きちんと動くことは確認できました。
この動画を撮った後、値の調整をしようと思って5分くらい弄っていると、モーターのギアが壊れました
さすがダイ○ンモーター
水曜日に日本橋でタミヤギアード買う予定です…
その後、STM32でRTOSを試していました。
弄っていると、I2C1とI2C2をRTOS上で同時に使うと固まるという謎の現象が発生しました。
原因不明…おそらく実行タスク切り替えによるI2C通信のタイムアウトだと思います。
ロジックアナライザーを買ったので使ってみようと思いましたが、使い方が分からない…
I2Cのプロトコルの選択すらできなかったです。
ネットでSN登録しないと使えないのかな…？
まだまだ先は長そうです…
デバッグのLCD欲しいな…
レスキューのカンの救助方法は立命館守山さんのやり方を採用しようかと考えています。
いいですよね？ね？
そういえば、FlankerがBLモーターの逆回転に成功していました。
これで安心して機体を作ることができる…はずです。
では、この辺で。
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55期サッカー班
試験期間が終了し、「秋休み」となる今日この頃、STBeeをやっと使い始めました。
マイコン徹底入門のおかげでかなりすんなりとプログラムできています。
UARTで通信をしながら、I2CでHMC6352、またスレーブに設定されたAVRを制御しました。
ストリナで売っているこのコンパス、赤色基板になってから応答が悪くなってAVRでは固まることがあったんですけど、STM32ではすんなりいってよかった。
処理が速い速い。
しかし、ボールセンサーをつけたAVRの応答性が非常に悪く、100回読み取るのに11秒もかかる。
つまり一回あたり0.11秒もかかってしまっている。
SPIに変更するか、IO3本で拘束に送信し続けるかのどっちかですね。
自分的にはSPI使いたいけど…
後者の場合、同期信号で1本、データ送信用に1本必要なだけだから、2本でもいいけど…
3本の方が単純だし速いからねー。
AVRの残りピン数と相談してみよう。
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クラブ全般
Flankerです。
さて、もう前期末考査？という時期になりました。
遅くなりましたが、先週の日曜日、みやこめっせで開かれた「立命館フェア」なるものにSpiralRay先輩と共に行って参りました。立命館守山高校のSci-Tech部のブログを拝見させて頂いたところ、レスキューロボットの展示されるということで、突発的に行きました。
やっぱ救助ユニットの展開はかっこいいですね！変形するロボットはいい！また缶の捜索から、救助完了まで見れて良かったです。
レスキューのプライマリで世界に行かれた小学生の方とその親御さんも来ておられて、世界大会の貴重な情報を得ることができました。ありがとうございます！
立命館守山高校の方には僕らの文化祭にも来てくださったりしていたのですが、こちらの方は一回もロボットの方を見ていなかったんで、大変参考になりました。立命館守山高校Sci-Tech部のみなさんにはお忙しいところ、いろいろ説明してくださって感謝しております。ありがとうございました。
では、更新が更新二週間ほど途絶えると思われます。あしからず。
では。
