こんにちは、木工職人(仮)チームリーダです。１１月に考えた新機体がやっと完成体に近づいてきました。もちろんまだ完成にはそこそこ遠く、仮にできてもそれは完成に暫定という言葉がつき、常に改良が進められるのですが……。
特にホワードのほうは第二のホールドとシュート機構、ディフェンダ－のほうはシュート機構とボールを取り込みやすくするためにロボットに3mmの溝を掘らないといけません。それから赤外線センサの位置も変える必要が出てくるので結構きついですね。実際に内部に機能のないハッタリが多いですが、とりあえずサッカーロボットの写真をとっておきました。ブログに乗せるために解像度の変更や私の写真の撮る技術によりかなりわかりづらいものがあるかもしれませんがご了承ください。
二輪がフォワード(FW)で四輪がディフェンダー(DF)という役割となっております。基盤の取り付けに困ったり新たな仕様変更があったにもかかわらず未だに部品の発送がまだということがありますから基盤は機体の上に乗っかっているだけといったものもあります。基盤は何かとさらなる小型化やアーキテクチャの変化や機体に組み込みやすいように改造するので取り付けは極力最後に回しています。
11月版新ロボットの高さはかなり低くなるように設計しました。実測値ではFW110mm(最上部のホールドなしの場合は80mm)でDF85mmでした。重心は高さ40mm以下の場所に全体重の7割以上は来ているようにしています。そこにはモータ四つ(または二つ)と電池とシュート機構がありますから。モータはどうやら速度がFWでは1m/sでDFでは0.5/sくらいでした。FWとDFのタイヤの直径は65mmと40mmで同じモータと電源を使っているのですが、今更ながらDFの速度が遅いので(しかもまっすぐに進む時の効率は直進のときの速度をsとおくとs/sqrt(2)、直進の時の速度よりも落ちてしまいます。プログラム上の問題で何とか解決するしかないですね(ディフェンダーがそんなに直進するかどうかはわかりません)。
次にロボット全体の重量を量ってみました。FWは846g、DFは918g(両方とも基盤と電池なし)でした。さらに回路の重量が250gくらいありました。シュート機構を200g、電池を合計250gと想定した場合両方合計で総重量約3200gです。制限の2.5kgを超えてしまいました。そこで私はこの約700gの大きな壁を抜けるために次のような策を立てました。
・第二のホールドは当分のことあきらめる(しかも精度が悪ければきれいにホールドしないので逆効果だと)
・車体のフレームですが、モータ駆動部分以外、つまり基盤を乗せるために使うところはMDFを削れば100gの軽量化をすることはできるかもしれません。特にセンサボックスは無駄が多いですね。センサボックスは16方位、中身をくりぬいていない状態で88gです。くりぬけば40gにまで減ります。
・基盤の半田(つまり鉛)の量を少なくして回路の軽量化を図る。50g位は軽くなるかもしれません。回路の重みの原因のほとんどはこれだと思います。デバイスは非常に軽いので。
・コードの固定にありあわせの真鍮スペーサを使っていたとか。これらをジュラコン(プラスチック)にすればもう少し改善されます。センサボックスではなくその固定に16本も金属ねじを使っていました。これをジュラコンにしようと思います。こういった部分の合計は30gでした。ちょっとでも軽くしたいと思いますがこういうことを焼け石に水といいます。2.5kgに収まることを期待します。
これでも総重量は多くて350gくらいしか減りません。電池に革命でもおこして100gくらい減らせたらぐっと規制に近づきますね。だが、軽量化は難しいですね。
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