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更新するといっておきながら、かなり放置していてすみません。
一応近況報告を…
ロボット自体は3日ほど前に完成していて、あとはプログラムの調整だけなのですが…
緑がうまく認識できない(泣)…
テストのときは完璧だったのに、いざメインプログラムに実装して、
テストコースを走らせて見ると誤動作の嵐。
ちなみに他の機能(岩、銀の認識、ライントレースetc)はほぼ問題ないです。
大会までに緑の問題を修正できるのか、はっきり言ってわかりませんががんばります。
by 52期レスキュー班チームリーダー
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52期サッカー班
現在オムニを使った新ロボット(重量制限でまえのロボットはだめになったのでモーターをギヤードモーターに変更したらとっても軽く小さく静かになったので)を設計とテストのためアクリル板で作ったシャーシにオムニをつけてみたところまでやってみｍした。
結果としてはすばらしいのでよかったです。
よって日本大会後はシャーシをちゃんと違う素材で作っていく予定です。
まぁこれは僕じゃなくてほとんど高校部長と翔くんがやってくれるのですが…
そこで僕は回路をつくらないといけないのですが最近興味を持っているのがbluetoothです。
もちろん試合でロボット同士通信させるのは問題ですがせっかく駆動がオムニで軽くて小さいのでサッカー以外のこともさせたいのと文化祭でPS2のコントローラーなどで複雑なコントロール(水平移動はもちろん回転しながら移動とか)ができたりしたらおもしろいかなぁとか思ったりするわけです。
そのためにはやはり無線がいいわけで。
さらにはH8へのプログラム転送が無線になるということもメリットのひとつです。
いまはレスキュー班がプログラムの修正をしているのを見ているのですが、わざわざちょっと動かしてはパソコンがあるとこまで持って帰ってきてケーブルつないで送ってまたはずして持っていくという大変なことをしているのでこのメリットは大きいわけです。
一人がフィールドのところにいてもう一人がプログラム修正と転送をパソコンから遠隔でできるわけです。
いまのところ見つけているモジュールが
ZEALというモジュールとKC21(AKC21)というモジュールなのですが
ZEALは配線的にも制御的にも使いやすいのですがちょっと経済的な問題もあるわけで。しかしKC21は5000円と破格なのですが表面実装モジュールでちょっとめんどくさいのもあって資料も英語なので読めないこともないんですがめんどくさい。それでも使えたらとっても小さいというのも魅力で…。使えそうなのは使えそうなのですが。
とりあえず日本大会がんばります。以上。
by 52期サッカーチームキャプテン
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52期サッカー班
こんにちは。高校部長です。
この前までは(元)部長と名乗っていましたが、高校ロボット同好会を作ったので、これからは「高校部長」になります。
さて、日本大会が近づいてきました。
しかし
我々サッカー班は最近はほとんどロボットしていません。
なんとプログラムを作り終わってしまったのです。
ロボットを一対一で戦わせ、実験・観察を繰り返しているのですが、いくら考えてもプログラムの修正箇所が見つからないのです！
まあ良い事なんですけれど。
でもレスキュー班のみんなが頑張ってロボットを作ってるのにサッカー班だけ何にもしていないとなんだかサボっているような気になってしまいます。
4日の調整日は何にもやることないんだろうなー
もちろん大会前日に壊れたりしなかった場合の話ですが。
ロボットの試合で一番怖いのが、試合直前に突然起こる故障です。
普段はなんともなしに動いているのに、試合前になって突然壊れたりするんです。
・・・ロボットも緊張するんでしょうか。
来週の今頃はもう試合終わっているんだろうなー
by高校部長
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52期サッカー班
今日モーターを支えるためのシャーシにモーターとオムニをつけてモーターをまわしてみました。(もちろん電池直結で)
さすがウレタンオムニといった感じでした。全くすべることなく移動できました。
以上
by 52期サッカーチームキャプテン
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ついにあしたは52期の高校入学式です。
やっぱり気になるのはクラス分けと担任団です。(入学式のはずがいつもの始業式と･･･)
現在の情報によると
Eクラスの担任は確実にかわるということです。
で入ってくる先生は去年度の副担任といううわさが…
それよりもやっぱりクラス替えが心配です。
ということであしたは52期レスキュー班以外休みということです。
では。
by 52期サッカーチームキャプテン
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52期サッカー班
こんにちは。
最近「おめでとう！」という投稿しかしていなかったので、たまには現状報告の投稿を。
現在サッカー班では日本大会に向けて、レゴの改造・調整と平行して自作ロボットの作成を行っています。（といってもまだ設計段階ですが。）
前回までは紙に手で書いて設計を行っていましたが、今回はSHADEという3D設計ソフトを使って設計を行っています。
途中の段階ですが上に作った3Dの画像を載せておきました。
予定では来週から実際に製作を始めるつもりです。
日本大会には間に合わないと思うので、来年の京都ノードもしくは今年の世界大会（笑）でお目にかけることになると思います。
ではまた。
by (元)部長
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52期レスキュー班
更新するといいながら結構ご無沙汰になってました…
さて、ジャパンオープンに向けてはいろいろ課題があるのですが
まずは、「自作！！！」
…はい、結構意味不明ですねｗ
というのも関西ブロックでは自作ロボットの製作が間に合わず(完成はしていたのですが、坂を登れなかった…)やむなくレゴで出場しました。
要するに本体を作り直せば自作ロボットが出来てしまう状況なのです。
また前ロボットは「図面なし、穴あけは現物合わせ」という行き当たりばったりなマシンになってしまったので、今回はきっちり図面を描き、穴あけ位置もノギス等を使い、しっかり図って決めました。
おそらく近日中に完成して写真をアップできるはずです。
そして課題2つ目は…
「保険の準備」
というのも自作ロボットが正常に動作せず、大会に間に合わない可能性は十分あるわけで、そんな時のために関西ブロックのレゴのマシンをより改良してもしものときのための保険にしようと考えています。
心配し過ぎかもしれませんが、「備えあれば憂いなし」という言葉もあるように常に最悪のケースを考えて、万全の体制でジャパンオープンに挑みたいと思います。
余談ですが、VAIO Type TをSonyStyle(Sony直販)で注文しました。ジャパンオープンまでには届きそうなので楽しみです。
by 52期レスキュー班チームリーダー
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52期サッカー班
まずは時間不足のため一時停止していた自作ロボットの件です。モーターやギヤボックスの情報が入ってきたため(具体的には小型のギヤードモーター)再設計したところとても小型化・静音化・低消費電力化が実現できたため製作することにしました。
今回はせっかく静かで小型なのでサッカー以外のこともできるようにしたいと思っています。
それに伴い先ほどウレタンのオムニホイールを土佐電子様に3つ発注しました。
モーターの変更により直径が18cm以下の大きさでも比較的容易に製作することができそうです。今度こそ完成させたいとおもいます。(前回も駆動などはさせることができたのですがモーターやギヤボックス・バッテリによって重量がルールの規定に収まらなかったという大きな問題があったため諦めていました。)
僕の考えとしてはサッカー以外のことで文化祭展示に使用したいので・・・
つぎに超音波センサーですが2つ目が今朝の8時半ごろに来ました。(今回といい前回といい最近ヤマトは朝の配達をはじめたのか？)
今日は引き続き超音波センサーの検証とサッカーのプログラムを超音波に対応させるため関西ブロックのときのプログラムを見ながら整理しつつ書き直しているとちゅうです。
関西ブロック前はいろいろプログラムを追加していたりしたのでめちゃくちゃになっていたのはわかっていたのですがせっかくバグがないものを整理してミスが起きるのが怖くて整理していませんでした。が、整理してみるととっても見やすくなります。
春休みも終わりに近づいているためそろそろ第2実験室(活動場所としてお借りしています)の掃除に入りたいと思います。(今は机の上に工具や部品が散乱している並んでいるので)
by 52期サッカーチームキャプテン
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52期サッカー班
昨日、超音波センサー(一昨日浅草ギ研から届いた”PING)))”下図)のテストをしました。
今回の問題点は方位センサーの情報と超音波センサーの情報を1つの通信でRCXに送ることでした。そのために以前の方位センサー用のプログラムに超音波センサーのプログラムを追加し、新しい送信プロトコルを導入しました。
とりあえず送信プロトコルについては即OKだったのですが、超音波センサーを使用すると最初の測定でフリーズしてしまいました。
判明した原因は超音波センサーの次の測定までに必要な時間にありました。
このPING)))は次の測定まで200usセンサーに測定命令を出してはいけないことになっています。それと同じように超音波センサーの電源を入れてから最初の測定までも待たないといけない時間があったようです。
しかし、最初に僕がつくっていたプログラムは
①タイマーやIOポートの初期設定(使用時間：200us以下)
↓
②超音波センサーで距離を測定(使用時間：最低470us)
↓
③方位センサーのチェック(使用時間：1ms以上)
↓
④②に戻る
となっており超音波センサーの電源を入れてから最初の測定まで200us待っていないことになります。
そこでただ待つのは持ったないので
①タイマーやIOポートの初期設定(使用時間：200us以下)
↓
②方位センサーのチェック(使用時間：1ms以上)
↓
③超音波センサーで距離を測定(使用時間：最低470us)
↓
④②に戻る
に変更することにより解消されました。
とりあえず明日からはRCX側のプログラムを作成していきます。
by 52期サッカーチームキャプテン
