http://blog.robot.rakusei.net Fri, 19 Mar 2010 15:56:20 +0000 http://backend.userland.com/rss092 ja 中学部長です 大会まで一週間とちょっとです。うーん。機体が完成しない～。まあ、今までにないぐらいの精度の機体ができるので、京都ノードの時とは違いますが。 今のところで切り出す機体のMDF板をメモ ＜サッカー＞ センサー固定板*2(1枚は完成) 4輪最上部*1（一応完成。穴あけ必要） 4輪最下部モーター固定板*1（未完成） 2輪最上部*1（未完成） 2輪最下部*1（未完成） 持ち手*2（未完成） ＜レスキュー＞ 最上部*１（完成） 最下部モーター固定*1（未完成） 結構未完成多い・・・・。まあ直径2ミリのエンドミルがないのでホームセンターに売ってる５．５ミリの厚さのMDFを切り出すのに時間がかかるのですが。まあ、それも2ミリのエンドミル注文したし。もう解決すると思います。 明日、Digi-keyからも荷物が来ます。これで電子回路ができます。なので、レスキューを機体、電子回路ともに優先させます。午後にサッカーの残りを切り出します。 http://blog.robot.rakusei.net/2010/03/20/%e5%88%87%e3%82%8a%e5%87%ba%e3%81%99%e4%ba%88%e5%ae%9a%e3%81%aemdf%e3%81%ae%e3%83%a1%e3%83%a2.html 中学部長です。 昨日、今日とクラブのCNC再起動を行ってました。OBのchibieggさんもこの二日間来てくれました。 そもそもクラブでオリジナルマインドのmini-cnc black 1520を購入したのが、昨年の6月。→いろいろ部品を調達して、実際に動作テストを行ったのが7月後半。→そして、テスト中にエンドミルが折れる。→パラレルポートのパソコンがない（テストは夏休みの間だけ持ってきた中1のデスクトップを借りて行いました）→放置 こんな感じで半年以上触っていなかったですが、ようやくクラブでパラレルポート付きのパソコンを購入し、京滋奈ブロックに向けて、ロボットの機体の作り直しもしなければならないので、CNCを再起動したわけです。 いや～。すごいです。この正確性は手作業では無理だと思います。MDF板を切削したのですが、動作音も静かです。これで一気に機体の完成度が上がります。続きにCNCで切削したMDFの写真があります。 左の写真はCNCで切削したサッカーロボットのセンサー取り付けの板です。これでCNCの正確さがよくわかると思います。（すみません。ピントがあってないので見にくいです） http://blog.robot.rakusei.net/2010/03/17/cnc%e5%86%8d%e8%b5%b7%e5%8b%95%e3%83%bb%e3%83%bb%e3%83%bb%e8%a6%8b%e3%82%88%ef%bc%81%e3%81%93%e3%82%8c%e3%81%8ccnc%e3%81%ae%e5%a8%81%e5%8a%9b%e3%81%a0%ef%bc%81.html 中学部長です。大会が終わった後、僕がメモした反省点を挙げときます。（これは大会翌日に書いた物ですが、試験やメモ帳を学校に忘れたりしてしまったので、掲載するのが遅くなりました。すいません。）→の先に対応策を書いています。 全体的に始めるのが遅すぎた。→京滋奈までは、きちんとスケジュールを組む。 サッカーのプログラムが初めてだったので、どういうふうに組めばいいかわからなかった。→だいたい何をすればいいのかは理解した。 二輪の方は昨年の10月に機体があらかたできていた。しかし、4輪のほうは機体の設計変更がかさなり、結局できたのが2月だった。→機体の設計は慎重に行う。 大会前は4輪に手をかけすぎて2輪に時間を割けなかった。結局、大会では2輪動かず。→スケジュールをきちんと組む。 機体にいろいろ問題点があった。（たとえば2輪の発進時に前輪が浮いてしまう、4輪のセンサーが取り付けてある板の固定が無理矢理、穴がずれてる・・・など）→機体の設計は慎重に。CNCを使う。 プログラムのミスをしていた。それも、ほかの人も使う関数内で。→ミスをしないように気をつける。特にほかの人が使う可能性が高いものは。 主にこんなところでしょうか。ほかにも言い出したらきりがありませんが・・・・。自分が携わったところだけ。 まあ、これを見ると、対応策は重複するものです。それだけ、問題を突き詰めれば、対応策は最適化されますね。結局のところ、 スケジュールをきちんと組み、計画的に作業を行う。 慎重になるべきところは、慎重に。 この二つが重要です。 http://blog.robot.rakusei.net/2010/03/17/%e4%ba%ac%e9%83%bd%e3%83%8e%e3%83%bc%e3%83%89%e3%81%a7%e3%81%ae%e5%8f%8d%e7%9c%81%e7%82%b9.html 明日、部 初のデスクトップPCが来ます！ _ 本題はこっちですが、画像を載せるとき、<br clear="all">を画像表示のタグの後につけましょう。一つ前の記事の配置が崩れます。 http://blog.robot.rakusei.net/2010/03/14/pc.html こんにちは。中学部長です。 今日、伏見工業高校であった、「ロボカップジュニアレスキュー大会2010」に行ってきました。 結果は・・・・・ 「Iris」、あと中1のチームである「KISHIMO」ともに最下位でした・・・・ まあ、京滋奈ブロックに進ますが。が、しかし、京滋奈まであと二週間！どこまで改良できるかですね・・・。 というのはサッカーも同様です。機体にいろいろ不備があったので再設計確実です。というか、絶対やります。 で、今日は洛陽工業高校のOBの方や、奈良高校ロボット研究会の方とお話しさせて頂きました。やっぱり、ほかの学校の方とロボットのことについて話してみると、新たな発見がありますね。 明日は、午前中はクラブに行き、　午後は日本橋にロボットの部品の買い出しに行きます。 http://blog.robot.rakusei.net/2010/03/14/%e4%ba%ac%e9%83%bd%e3%83%8e%e3%83%bc%e3%83%89%e3%83%ac%e3%82%b9%e3%82%ad%e3%83%a5%e3%83%bc%e5%a4%a7%e4%bc%9a2010%e3%81%ab%e8%a1%8c%e3%81%a3%e3%81%a6%e3%81%8d%e3%81%be%e3%81%97%e3%81%9f.html こんにちわー55期の電子回路&CGの人でーす。 めっちゃ久しぶりですね。最近は、中一も自発的にやってくれるし、やること一つが結構時間かかったりするので、僕はあまりそっちのことはやってません。まあ、質問があればちゃん答える程度です。また、何か大きいことがあったら出番ですね。それに来年の中一のこととかも、、、 ってことは置いといて、 まあ、今から思えばかなり懐かしい、アノTMDが帰ってきましたよ。ついに、完結です!! TMDは計4種製作しました。そして、どれも完動。 TMD X2:初代TMD。基板寸法43mmx43mm。未だに部内では現役 TMD 2G:二代目TMD。基板寸法33mmx33mm。I2Cにも対応。そしてかなり小型化。 TMD 3G:三代目のTMD。基板寸法30mmx29mm。I2Cのみ対応だが、I2Cコントロール系統をパワーアップ。 TMD_e:極限まで小さくしたTMD まあ、口で説明するよりも、写真の現物を見てください。左上がX2、右上が2G、左下が3G、右下が_eです。正直、これ以上作ろうとは思いませんね。ってかもうネタ切れ。ARMを搭載した超高性能タイプも考えたんですけど、それならコストが上がるだけで性能はそれほど上がらない。TMDの良さはなんといってもコストと小型性ですからね。 つい最近思ったんですけど、TMD採用のメリットってのは、小型性とかコストとか、それよりも信頼性とあきらめの早さ、だと思うんですよ。信頼性はいうまでもなくプリント基板を使っているため。で、あきらめの早さ。自作だと、一枚にコストかかってるし、代えもそんなに無いし、自作で愛着があるから壊れたらどうしても直そうとする。それはそれでいいことなんですが、それが大会前とかだと結構キビシイ。ところが、TMDなら、言っちゃ悪いですけど大量生産品(OLIMEXにて一度に8枚くらい。我が部においてはこれでも結構量産してる方)なんで、こわれてもすぐに取り替えて修理は後回し、ってことができるんですよ。もちろん愛着はかなりありますよ。ただ、現実はキビシイ。 ロボカップでは余りよい成績の越せなかったけど、TMDとかUSB to H8とか、そういう一品完成品なら結構いいもの残せました。これらが末永くロボ研内で使われますように。 http://blog.robot.rakusei.net/2010/03/14/%e5%b0%8f%e3%83%8d%e3%82%bf%e3%83%bctmd%e6%9c%80%e7%b5%82%e7%ab%a0%e3%80%81%e3%81%9d%e3%81%97%e3%81%a6%e5%ae%8c%e7%b5%90.html お久しぶりです。中学部長です。 いままで二週間更新ストップしていましたが、それは学年末考査があったからです。そして、昨日、考査終了～。京都ノードサッカー大会が終わって次の日から、試験一週間前って・・・。 とりあえず、クラブ再開です！で、今日は京都ノードレスキュー大会。 日時：平成22年3月14日(日)９：００～１７：００場所：伏見工業高校呉竹館ホール参加費：無料 だそうです。まあ、「京都ノードでの順位付けは行いますが、原則として参加者すべてが京滋奈ブロックへの出場権を与えられます」ので、気が楽ですが。 で、前回いきなり56期サッカー班「Decade」が2月28日の京都ノードサッカー大会のセカンダリバージョンBで優勝したと書きました。そのロボットの写真あげときます。 右がオフェンス（サッカーでいうところのフォワード　FW）　左がディフェンス（ディフェンダー　DF）です。 これは大会前日に僕の家でようやく完成にこぎ着けた時にとったので、コードが結構、やばいことになってます。大会本番ではもう少しましにはしました。（といってもビニールテープでまとめるだけですが・・・・）コードの処理をう京滋奈までにはなんとかします。というか、京滋奈までに作り直します。 反省点はまた今度書きます。　明日は、僕も応援として伏工まで行くので、そろそろ寝ます。では。 http://blog.robot.rakusei.net/2010/03/14/%e5%ad%a6%e5%b9%b4%e6%9c%ab%e7%b5%82%e3%82%8f%e3%82%8a%ef%bc%86%e3%81%99%e3%81%a7%e3%81%ab%e4%ba%ac%e9%83%bd%e3%83%8e%e3%83%bc%e3%83%89%e3%83%ac%e3%82%b9%e3%82%ad%e3%83%a5%e3%83%bc%e5%a4%a7%e4%bc%9a.html 最近誰も更新してませんね。忙しいんでしょう。僕のように負けた人以外は…… これから私はバージョンＢのチーム「洛星」のお手伝いです。というか、チーム員です。 今度こそ勝ちたいものです…… http://blog.robot.rakusei.net/2010/03/13/rainbowmouth%e3%81%a7%e3%81%99%e2%80%a6%e2%80%a6.html 中学部長です。 正月以来一回も更新していませんでした。 で、今までなにやってたかというと・・・ ロボカップ用のサッカーロボット作ってました。 正確には、５６期サッカー班　木工職人（仮）に一月の半ばに加入したのです。で、今日が運命の京都ノード。 ちなみにチーム名は「Decade」に変更しました。また、セカンダリ・バージョンＢにしました。同じくセカンダリ・バージョンＢに出場する「洛星」,セカンダリ・バージョンＡに出場する「RainBowMOUTH」この三チームが京都ノードに出場しました。 現時点でわかっている情報で結果報告だけしますと、 セカンダリ・バージョンＢ優勝：Decade セカンダリ・バージョンB２位：洛星 です。 http://blog.robot.rakusei.net/2010/02/28/2010%e5%b9%b4%e3%80%80%e4%ba%ac%e9%83%bd%e3%83%8e%e3%83%bc%e3%83%89%e7%b5%82%e4%ba%86%ef%bc%81.html 56期レスキューチーム班 "Iris"のSpiralRayです(やっとチーム名が決まりました) Pico-ITXが ようやく動きました。 画面が移らなかった問題の原因は(多分)ディスプレイ側の設定でしたね… これでほとんどのハードウェア が動いたことになるので、あとはWindowsのプログラムあるのみなので、がんばっていきます。 --- DirectX仕様の仮想サッカーを作っています。（ロボカップ形式のサッカーですよ？） ロボット移動制御をDirectXでの描写プログラムとは別のプログラムで作れるようにして、中１やｔ中２にC言語の習得をさせられないかと考えています。 http://blog.robot.rakusei.net/2010/02/16/iris.html