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本題はこっちですが、画像を載せるとき、<br clear=”all”>を画像表示のタグの後につけましょう。一つ前の記事の配置が崩れます。

今日、伏見工業高校であった、「ロボカップジュニアレスキュー大会2010」に行ってきました。

結果は・・・・・

「Iris」、あと中1のチームである「KISHIMO」ともに最下位でした・・・・

まあ、京滋奈ブロックに進ますが。が、しかし、京滋奈まであと二週間！どこまで改良できるかですね・・・。

というのはサッカーも同様です。機体にいろいろ不備があったので再設計確実です。というか、絶対やります。

で、今日は洛陽工業高校のOBの方や、奈良高校ロボット研究会の方とお話しさせて頂きました。やっぱり、ほかの学校の方とロボットのことについて話してみると、新たな発見がありますね。

明日は、午前中はクラブに行き、　午後は日本橋にロボットの部品の買い出しに行きます。

めっちゃ久しぶりですね。最近は、中一も自発的にやってくれるし、やること一つが結構時間かかったりするので、僕はあまりそっちのことはやってません。まあ、質問があればちゃん答える程度です。また、何か大きいことがあったら出番ですね。それに来年の中一のこととかも、、、

ってことは置いといて、

まあ、今から思えばかなり懐かしい、アノTMDが帰ってきましたよ。ついに、完結です!!

TMDは計4種製作しました。そして、どれも完動。

TMD X2:初代TMD。基板寸法43mmx43mm。未だに部内では現役

TMD 2G:二代目TMD。基板寸法33mmx33mm。I2Cにも対応。そしてかなり小型化。

TMD 3G:三代目のTMD。基板寸法30mmx29mm。I2Cのみ対応だが、I2Cコントロール系統をパワーアップ。

TMD_e:極限まで小さくしたTMD

まあ、口で説明するよりも、写真の現物を見てください。左上がX2、右上が2G、左下が3G、右下が_eです。正直、これ以上作ろうとは思いませんね。ってかもうネタ切れ。ARMを搭載した超高性能タイプも考えたんですけど、それならコストが上がるだけで性能はそれほど上がらない。TMDの良さはなんといってもコストと小型性ですからね。

つい最近思ったんですけど、TMD採用のメリットってのは、小型性とかコストとか、それよりも信頼性とあきらめの早さ、だと思うんですよ。信頼性はいうまでもなくプリント基板を使っているため。で、あきらめの早さ。自作だと、一枚にコストかかってるし、代えもそんなに無いし、自作で愛着があるから壊れたらどうしても直そうとする。それはそれでいいことなんですが、それが大会前とかだと結構キビシイ。ところが、TMDなら、言っちゃ悪いですけど大量生産品(OLIMEXにて一度に8枚くらい。我が部においてはこれでも結構量産してる方)なんで、こわれてもすぐに取り替えて修理は後回し、ってことができるんですよ。もちろん愛着はかなりありますよ。ただ、現実はキビシイ。

ロボカップでは余りよい成績の越せなかったけど、TMDとかUSB to H8とか、そういう一品完成品なら結構いいもの残せました。これらが末永くロボ研内で使われますように。

いままで二週間更新ストップしていましたが、それは学年末考査があったからです。そして、昨日、考査終了～。京都ノードサッカー大会が終わって次の日から、試験一週間前って・・・。

とりあえず、クラブ再開です！で、今日は京都ノードレスキュー大会。

日時：平成22年3月14日(日)９：００～１７：００
場所：伏見工業高校呉竹館ホール
参加費：無料

だそうです。まあ、「京都ノードでの順位付けは行いますが、原則として参加者すべてが京滋奈ブロックへの出場権を与えられます」ので、気が楽ですが。

で、前回いきなり56期サッカー班「Decade」が2月28日の京都ノードサッカー大会のセカンダリバージョンBで優勝したと書きました。そのロボットの写真あげときます。

右がオフェンス（サッカーでいうところのフォワード　FW）　左がディフェンス（ディフェンダー　DF）です。

これは大会前日に僕の家でようやく完成にこぎ着けた時にとったので、コードが結構、やばいことになってます。大会本番ではもう少しましにはしました。（といってもビニールテープでまとめるだけですが・・・・）コードの処理をう京滋奈までにはなんとかします。というか、京滋奈までに作り直します。

反省点はまた今度書きます。　明日は、僕も応援として伏工まで行くので、そろそろ寝ます。では。

これから私はバージョンＢのチーム「洛星」のお手伝いです。というか、チーム員です。

今度こそ勝ちたいものです……

正月以来一回も更新していませんでした。

で、今までなにやってたかというと・・・

ロボカップ用のサッカーロボット作ってました。

正確には、５６期サッカー班　木工職人（仮）に一月の半ばに加入したのです。で、今日が運命の京都ノード。

ちなみにチーム名は「Decade」に変更しました。また、セカンダリ・バージョンＢにしました。同じくセカンダリ・バージョンＢに出場する「洛星」,セカンダリ・バージョンＡに出場する「RainBowMOUTH」この三チームが京都ノードに出場しました。

現時点でわかっている情報で結果報告だけしますと、

セカンダリ・バージョンＢ優勝：Decade

セカンダリ・バージョンB２位：洛星

です。

Pico-ITXが ようやく動きました。

画面が移らなかった問題の原因は(多分)ディスプレイ側の設定でしたね…

これでほとんどのハードウェア が動いたことになるので、あとはWindowsのプログラムあるのみなので、がんばっていきます。

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DirectX仕様の仮想サッカーを作っています。（ロボカップ形式のサッカーですよ？）

ロボット移動制御をDirectXでの描写プログラムとは別のプログラムで作れるようにして、中１やｔ中２にC言語の習得をさせられないかと考えています。

ロボカップのサッカーをするにあたって、赤外線のセンサはもちろん感度がいい方がいいように思われます。しかし、いざ”形のある”ロボットにセンサを乗っけて実験してみたところ、ロボットに多く載せられているシャフトやねじ等に赤外線が反射し、関係のないセンサまで反応してしまうという始末……

結局ロボットのセンサに干渉しそうなところ全てを艶消し黒色の塗料で塗ってみました。どうなるんでしょうか……？

また外装なども完成したら写真をUpしたいと思います。

機体がまだ完成していません。

非常に進行が遅いような気がします。

AVRの動作もまだあまりできていません。

花盃（仮）チームリーダは破○風らしいので、機体制作を勝手に進めることにしました。

(去年の先輩方の坂検出処理が不安定だったため)第三ルームの坂道をどう処理するかと悩んでいましたが、測距を前方に二つつけることで解決できそうです。

減速バンプ対策としては最善の方法だと思っています。

水銀スイッチや加速度センサーは坂を上り初めてからしかわからないのですが、この方法を使ったら坂を上る前にわかるはずです。

本当に動くかは知らないのですがね…

—オマケ—

去年の全国大会のレポートがあったので参考用にリンクしておきます。

そろそろ隠しキャラも”隠し”じゃなくなってきたのでチーム名で書きます。「rainbow mouth」です。名前の由来等は謎でしょうがお気になさらず。

マイコンは動いてもなぜモーターが回らないのだろう？と悩んでいると、「電圧足りてるの？」と聞かれました。調べてみたところ、本当に電圧不足で動かなかっただけでした……

マイコンが動かなかった理由も書き込み回路が左右逆になっていたため。LCDが光らなかったのもコネクタを逆に挿していたため。回路が動かないと思えばICソケットだけつけてICをはめるのを忘れていたため……

本当にしょうもないミスです。ロボカップも直前になっている今、そんなミスをしている暇はないというのに！

先輩にそんなことを話すと、「そんなしょうもないミスばっかりするもんやって。大きいミスだったらもっと早く気付くし。」と言われてしまいました。

とりあえずあと１か月、部活づくしの毎日です。