正月以来一回も更新していませんでした。

で、今までなにやってたかというと・・・

ロボカップ用のサッカーロボット作ってました。

正確には、５６期サッカー班　木工職人（仮）に一月の半ばに加入したのです。で、今日が運命の京都ノード。

ちなみにチーム名は「Decade」に変更しました。また、セカンダリ・バージョンＢにしました。同じくセカンダリ・バージョンＢに出場する「洛星」,セカンダリ・バージョンＡに出場する「RainBowMOUTH」この三チームが京都ノードに出場しました。

現時点でわかっている情報で結果報告だけしますと、

セカンダリ・バージョンＢ優勝：Decade

セカンダリ・バージョンB２位：洛星

です。

Pico-ITXが ようやく動きました。

画面が移らなかった問題の原因は(多分)ディスプレイ側の設定でしたね…

これでほとんどのハードウェア が動いたことになるので、あとはWindowsのプログラムあるのみなので、がんばっていきます。

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DirectX仕様の仮想サッカーを作っています。（ロボカップ形式のサッカーですよ？）

ロボット移動制御をDirectXでの描写プログラムとは別のプログラムで作れるようにして、中１やｔ中２にC言語の習得をさせられないかと考えています。

ロボカップのサッカーをするにあたって、赤外線のセンサはもちろん感度がいい方がいいように思われます。しかし、いざ”形のある”ロボットにセンサを乗っけて実験してみたところ、ロボットに多く載せられているシャフトやねじ等に赤外線が反射し、関係のないセンサまで反応してしまうという始末……

結局ロボットのセンサに干渉しそうなところ全てを艶消し黒色の塗料で塗ってみました。どうなるんでしょうか……？

また外装なども完成したら写真をUpしたいと思います。

機体がまだ完成していません。

非常に進行が遅いような気がします。

AVRの動作もまだあまりできていません。

花盃（仮）チームリーダは破○風らしいので、機体制作を勝手に進めることにしました。

(去年の先輩方の坂検出処理が不安定だったため)第三ルームの坂道をどう処理するかと悩んでいましたが、測距を前方に二つつけることで解決できそうです。

減速バンプ対策としては最善の方法だと思っています。

水銀スイッチや加速度センサーは坂を上り初めてからしかわからないのですが、この方法を使ったら坂を上る前にわかるはずです。

本当に動くかは知らないのですがね…

—オマケ—

去年の全国大会のレポートがあったので参考用にリンクしておきます。

そろそろ隠しキャラも”隠し”じゃなくなってきたのでチーム名で書きます。「rainbow mouth」です。名前の由来等は謎でしょうがお気になさらず。

マイコンは動いてもなぜモーターが回らないのだろう？と悩んでいると、「電圧足りてるの？」と聞かれました。調べてみたところ、本当に電圧不足で動かなかっただけでした……

マイコンが動かなかった理由も書き込み回路が左右逆になっていたため。LCDが光らなかったのもコネクタを逆に挿していたため。回路が動かないと思えばICソケットだけつけてICをはめるのを忘れていたため……

本当にしょうもないミスです。ロボカップも直前になっている今、そんなミスをしている暇はないというのに！

先輩にそんなことを話すと、「そんなしょうもないミスばっかりするもんやって。大きいミスだったらもっと早く気付くし。」と言われてしまいました。

とりあえずあと１か月、部活づくしの毎日です。

今日は電池で連続的にモータを回してどれだけ持つのかについて調べてみました。すると、ニッケル水素電池（1.2V2500mAh）を三つ直列にしたものを移動用モータにさしてみました。で、結果8分回していると急に弱くなってきました。二つのモータを動かそうと思えば4分です。

これから、もっと計測のしやすい設備ができたら（マイコンのタイマからドライブ回路の信号線に直結して制御とか）パルスで寿命を調べてみようと思います。電池にも調子というものがあると思いますが、ニッケル水素電池にこれだけの寿命があったとわかって安心しました。

ロボットの電子回路をこの休みの間に作っていました。で、いろいろ作ったのですが、それぞれ問題だらけでした。まず、赤外線センサなのですが、分圧抵抗は実測した結果、1MΩが最適であるということがわかりました。MΩ単位の抵抗を通してあるのでインピーダンスは非常に高いですが、電圧に関してはそのまま直結させても差支えがないくらい感度がよかったです。OPアンプで増幅した結果、ボールは2m離れていても余裕で反応することができました。つまり、ゴールの端から端までボールを見渡すことができるのです（ここにたどりつくまでにいろいろ苦労はしましたが）。

アンプで電流増幅を行った後、それをADコンバータICに入れてSPI通信をさせるのですが、きちんと動作されているのかがわからないのでそのアナログ量を出すためにUART通信をしてパソコンにその数値を送らなければなりません。RS-232-Cとマイコン側の5（または3.3）VパルスとのインターフェースをとるICがなかなか動かないということが起こりました。今日の作業はこのくらいでした。

・どうやらCMOSはTTLよりも入力抵抗が大きいのでTTL→CMOSはスイッチング可能ですがCMOS→TTLは動作が保障できないようです。

・FETにはゲート大電流を流さないと動きませんでした。これはFETが壊れている（または痛んでいる）からだったようです。作り直した結果、マイコンからの信号がうごきましたから。これをFETが正常に動いたと錯覚したようです。

ともあれ、マイコンからプログラムに後れを出さないために先に”測距”でもつけて超音波センサの代わりにしようと思います。

P.S.今日は全員チーム員がそろい、作業をしていました。これからもこういった状態になることを望みます。

今なんと!!!H8が動きました！この学年初の快挙です！これからようやくプログラム製作に取り掛かれます！

自分はハード作成よりもプログラミングの方が好きなのでとてつもなくうれしく、記念にしたいので記念写真のアップです！(何が撮りたかったんでしょう？)

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使用した発光素子：RCJ-04(TLN119相当)
使用した受光素子：TPS616
環境：蛍光灯が付いている部屋でセンサの覆いなし
100mm　:200kΩ
300mm　:500kΩ
1000mm:2MΩ
2000mm:4MΩ

といった感じです。どうやらロボカップ用のボールの赤外線の出力が弱いのでこのように抵抗値が大きいままになったのだと思います。データシートを参照してみると光電流(uA)と放射照度(mW/cm2)が一次関数の関係になっていました(私の眼か脳が誤作動しない限り)。ただ、この超ハイインピーダンスの増幅をそうやってしよう？

一応、センサが2000mm離れた赤外線を検出したので理論上このセンサで端から端のボールを検出することが可能ということがわかりました。例の”センサボックス”は最高入射角度がtan(11/40)位にしておきますので多分外乱光の心配はありません。ちなみにtan(11/40)って15度くらいですよね～。

しかし、残念ながら作った回路はこの受光素子の抵抗値を10k～50kΩを想定したものであったので回路を変えないといけないことになりました。ああ、面倒です。以前の測定には人体(私)がテスタの低光景に並列につながれていたので出てきた値は30kΩとか上記の資料からすればいい加減な値でしたが、そのまま作っていました。だから動かなかったんだと思います(回路のミスもあった)。余談ではありますがTPS616は私の見た限り一番安いところではひとつ50円で売られていました。