大会当日にPicoの電源が壊れました。

誰かが壊したのではないか？

と疑いたくなるようなタイミングで。

まず、電源なんて普通壊れるものではないのですから、ねぇ…

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皆さん、部品の扱いには気をつけましょう。

なかなかライントレースが完成しなかったのですが、去年作ったH8用の、ラインセンサー8個を使ったライントレースのソースコードをコピペして、15分調整したら完成しました。

今までの苦労は一体…

ただ今、坂が上れなくて非常に困っています。

Pico-ITXとHDDを乗せているにもかかわらず、機体の重さは1kg低度なわけですが、重心が高くなってしまっている。

学校にあるレスキューフィールドがLEGOのキャタピラでさえも非常によく滑るという、それが原因じゃないのか？、と思うところもあるのですが、タイヤも非常によく滑るので買い換えます。

合宿中に何とかなるのか…！？

大会まで一週間とちょっとです。うーん。機体が完成しない～。まあ、今までにないぐらいの精度の機体ができるので、京都ノードの時とは違いますが。

今のところで切り出す機体のMDF板をメモ

＜サッカー＞

• センサー固定板*2(1枚は完成)
• 4輪最上部*1（一応完成。穴あけ必要）
• 4輪最下部モーター固定板*1（未完成）
• 2輪最上部*1（未完成）
• 2輪最下部*1（未完成）
• 持ち手*2（未完成）

＜レスキュー＞

• 最上部*１（完成）
• 最下部モーター固定*1（未完成）

結構未完成多い・・・・。まあ直径2ミリのエンドミルがないのでホームセンターに売ってる５．５ミリの厚さのMDFを切り出すのに時間がかかるのですが。まあ、それも2ミリのエンドミル注文したし。もう解決すると思います。

明日、Digi-keyからも荷物が来ます。これで電子回路ができます。なので、レスキューを機体、電子回路ともに優先させます。午後にサッカーの残りを切り出します。

Pico-ITXが ようやく動きました。

画面が移らなかった問題の原因は(多分)ディスプレイ側の設定でしたね…

これでほとんどのハードウェア が動いたことになるので、あとはWindowsのプログラムあるのみなので、がんばっていきます。

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DirectX仕様の仮想サッカーを作っています。（ロボカップ形式のサッカーですよ？）

ロボット移動制御をDirectXでの描写プログラムとは別のプログラムで作れるようにして、中１やｔ中２にC言語の習得をさせられないかと考えています。

機体がまだ完成していません。

非常に進行が遅いような気がします。

AVRの動作もまだあまりできていません。

花盃（仮）チームリーダは破○風らしいので、機体制作を勝手に進めることにしました。

(去年の先輩方の坂検出処理が不安定だったため)第三ルームの坂道をどう処理するかと悩んでいましたが、測距を前方に二つつけることで解決できそうです。

減速バンプ対策としては最善の方法だと思っています。

水銀スイッチや加速度センサーは坂を上り初めてからしかわからないのですが、この方法を使ったら坂を上る前にわかるはずです。

本当に動くかは知らないのですがね…

—オマケ—

去年の全国大会のレポートがあったので参考用にリンクしておきます。

今日は電池で連続的にモータを回してどれだけ持つのかについて調べてみました。すると、ニッケル水素電池（1.2V2500mAh）を三つ直列にしたものを移動用モータにさしてみました。で、結果8分回していると急に弱くなってきました。二つのモータを動かそうと思えば4分です。

これから、もっと計測のしやすい設備ができたら（マイコンのタイマからドライブ回路の信号線に直結して制御とか）パルスで寿命を調べてみようと思います。電池にも調子というものがあると思いますが、ニッケル水素電池にこれだけの寿命があったとわかって安心しました。

さて、チーム員があまりにも何もしないので分業制にして個人個人の責任を持たせようということをはじめました。みんなで一緒に作り上げるのではなくてちょっとでも一人ですべてはじめから最後まで責任を持ってやり遂げるのです。効果は少し表れました。いつの日かはチーム員が自分から進んでロボットを作る日が来るのかなぁ。

さて本題のcnc開発第一回となりました。今回分かったことについてすこし書き留めておきたいと思います。
<DLしたもの>
jww-CAD, NCVC, Turbocnc, JMM-Tool
の四つです。
<手順>
大まかな流れは
1.jww-CADを使って機体の製図をする。作りたいものの図を描けばいいのです。

2.NCVCを使って.jwwや.dxfなどのCADデータをGコードに変換する。このソフトウェアでモータの動かす位置の設定、工作機械の設定などをします。出力されるデータ(コード)はどのようにモータを動かすか、どのモータを使うかといったデータ(コード)です。

といったところでしょうか。cnc歴かれこれ２日くらいなのであまり詳しいことはわかっておりません。上記の内容に誤りがあるかもしれませんが新しくわかったことをどんどん書き足していこうと思います。あと、上記のソフトウェアはすべてフリーです。リンクを張っておきます。


P.S.やはり画像データって大切ですね。

今日は寺町でいいものを見つけました。当初はパソコンのメモリを買いに行く予定だったのですが、マルツパーツ館へ行くとどうやらPSPの充電池（３．６V３９００mAh）でロボット研究部で規格化してきているリチウムポリマー電池（7.4V２０００mAh）と同性能くらいありました。ちなみに値段は同じです（1900円と1800円）。

それでその電池の性格に測ってはいませんが目分量として計算した結果、驚くべき特徴はその電池の大きさがその規格化されているパック電池の大きさの三分の一くらいで済み、重量はリチウムポリマー電池一個分よりも少ないようです。もしこの電池を二つ直列にしてみると7.2V3900mAh3800円約20g位のものができそうです。一応高性能１００%電源変換効率の回路を使えば28W消費電力で約一時間持つ計算になります。いや、もうひとつでいいんじゃないか？いや、なかなかいいものを見つけました。これをサッカーロボットに電池はすべてをこれを使えば一台200gくらい軽量化されることになります。値段は変わりません。我らがレスキューチームはロボットの重量制限がないのであまり変わりませんが電池のマウンタの実装領域が少なくなったのでその電池のマウンタに電源装置も入れることができるかもしれません（予算でリチウムポリマー買っちゃったね。もったいない）。

ところで、その電源回路について頭の中で考えてみました。どうしたら、電源効率のよいDC-DCコンバータが組めるのかなぁということです。まぁ、とりあえずパルス波をFETスイッチングでデューティー比を調節をしてそれをパルストランスで昇圧をして整流をしたらいけそうかなぁとか考えてみました。残りの問題としては整流回路部分で電圧値が不正確になってしまいそうな気がしますが、それはもう少し考えてます。部品はほぼすべて面実装化できそうです。

それではまた、今度ためしに電池一つ買ってみようと思います。日本橋に行ってもっと安いものを見つけるぞ！これはサッカーのカテゴリに書いたほうがよかったかなぁ。

両チームに関して言えることなのですが、機体が非常に遅れている！これは大変困ったことだ。ハードウェアもある程度動いてきたとはいえそれでは二ヵ月後の試合に間に合うのかわからない状態だ。とりあえず、テスト勉強は三時間くらい消化して手が疲れたので今日の成果報告をしたいと思います。

とりあえず、まずはじめにAVRがまともに動作しているのをこの目で確認することができました。私はプログラム内の遅延用の関数

void delay(volatile long delay){

while(delay<=0){delay–;}}

のvolatileを忘れたのです。だから勝手にコンパイラが最適化して関数を呼び出しても遅延処理が実行されず、ためしに作ったLED点滅プログラムが動かなかったわけです。

後もうひとつ、以前動かないといっていたモータドライブ回路の不具合についてやっとわかりました。MOSFETをひとつだけ基盤に乗せてFETの動作を実験してみたらよくわかりました。あ、ちゃんとスイッチングができている！それをHブリッジ構成にすればよいわけです。プルアップ関係とかも考慮してもう一回設計しなおそうと思います。結果は後日連絡します。これが動けば次はタッチセンサ、銀センサとLEDを光らせるポート、I2Cのワイヤを伸ばす位です。さあ、がんばって動かそう！（よくわからない感じで終わりました、というかいつもこんな感じかぁ）