第１走：65点　5位（9チーム中）

第2走：65点　5位（9チーム中）

総合成績：１３０点　5位（9チーム中）

今回はレゴで180点越えなどレベルが高かったです。

今回の反省点としては、

• 障害物がいけなかった。
• レッドゾーンができてなかった。
• 切れ目及びレッドゾーンで銀が反応していなかった。
• ライントレースが不完全など

これらの反省点を踏まえ、来年頑張っていきたいと思います。

結局のところ自作の方が間に合わない可能性があるのでレゴのマインドストームで作ることにしました。とりあえず、京滋奈ブロックはそれで出場し、もし、日本大会に出れるなば、そのときは、自作で出たいと思います。

ということで頑張ります。

1. 障害物の形が円柱なので、少し変更。
2. ゆるい鋭角をこなせるように変更
3. 今のままでは坂ですべる＆登りきったとこでセンサーが引っかかる可能性あり

というところでしょうか。あと、方位センサーがうまく動かない時用にプログラム組まなければいけないということぐらいですかね。あとは実際に動かさないとわかりません。

原因不明のショートがおきたようです。ハードウェア担当の班員Aによると。

うそー。で、そのショートがわからないまま１週間が過ぎました。そして、班員Aの結論は、マイコンボードの作り直し。

そして、急いで作って、書き込みだけできるものをつくり、書き込もうとすると、

書き込めませんでした・・・。

この時期にこれはやばいです。もしかしたらロボカップに間に合わないかもしれません。もちろんあきらめないでやりますが、間に合うかどうかは、微妙です。

さて、最近のロボ研は暇な人と忙しい人の差が激しい感じがするんですよね。ロボカップ用のロボットが完成した人は暇だし、部内大会部の人のライントレース大会は３月だし、ゆっくりとやっているように見えます。反対に、高２の人は最後のロボカップということで大変忙しくしています。でも、この忙しさもロボカップも終わればみんな暇になっちゃうんですよね。（高２の人は引退されるし）僕の中では、ロボカップが終われば、とりあえず

1. AVRやFPGA、ARMを使って何かする
2. 文化祭のテーマを早めに決めとく
3. 文化祭のロボットを夏休み前から作りはじめる

みたいな感じかなと思っています。

ちなみに僕らのロボカップのロボットは最近プログラムが書き込めない。空中配線が多いなどといろいろ問題が多いマザーボードを作り直すことに決めました。これで少し信頼性あがるかな。

ご存知のように、昨年中に完成させられなかったんですが、２００９年になり、大幅に前進しました。（これは家に持ち帰ってまで作ってくれたは班員Aのおかげです。ありがとう！）なんと、センサー類が緑を除く、ライン＆銀センサーが完成したのです！また銀のLED調整回路も完成し、残るは車体のみ！班員BとCがんばれ！

といっても自分にはプログラムがあります。これから、実際のフィールドにあわせた、プログラムを作っていくことになります。忙しくなりそうです。

さて、ロボット研究部も昨日で今年最後の活動を終えました。本当は、一昨日に終了する予定でしたが、顧問の先生のおかげで昨日の午後だけ活動することができました。昨日は日曜ということもあり、いつもより少し来ている人も少なめでしたが、その中で一人中一も来ており、先輩から電子回路についてずっと教えてもらっていました。期待しているぞ！

我が５６期レスキュー班はというと、年内にロボットは完成することはできませんでした。それぞれの完成度はというと、

1. 電子回路・・・６０％（センサー類がラインセンサー炎上のため完成せず）
2. プログラム・・・８０％（基本的な動作のプログラムは完了。後は調整など）
3. 機体・・・３０％（アクリル板とスペーサーで骨組みは完成。ギアボックスとタイヤも完成。それ以外はまだ）

こんな感じで大会までに完成するかどうか微妙ですががんばっていきたいと思います。

家に帰ってタブローで忙しく忘れていた秋月への注文を済ませました。先輩のも合わせて４０００円也。今年は懐が寒いまま年を越さないといけないみたいです。　

ラインセンサーができたので早速プログラムをH8に書き込み、ラインセンサーを動かしました。おお、ちゃんと動いている、と思った瞬間、ラインセンサーから煙が・・・・。僕はプログラム担当なので、ラインセンサーのどこの回路にミスがあるか見ただけではわかりませんが、どうも、いくつかのフォトICがやられたみたいです。

やられたものは仕方ありません。しかし、どうもあきらめられないまま昨日が終わりました。

さて、プリンターとは対照的に進まないものがあります。そう、５６期レスキュー班です。ハードウェアは班員Aががんばって作っていますが、ソフトウェアは停止状態になっています。いままで、これといってつまずくことなく進んできたプログラムですが、あるものによって阻まれました。i2cです。僕らは５５期の先輩たちと同じように緑センサーをRGBカラーセンサーにしたのはいいのですが、これの通信方法のi2cが厄介です。今までとは決定的に違うことは情報が圧倒的に少ないことです。今までは大体のことはH8の周辺機能で済ませてきました。周辺機能については本に書いてあります。しかし、こればっかりは本にはありません。唯一の日本語のマニュアルはフィリップス社のi2c仕様書のみです。これから、どうプログラムをかいていったらいいのやら……