昔の顧問の先生がクラブでの次世代電池候補として最近ラジコンではやりのリチウムフェライト電池を貸してくださいました。

どんな感じか昨日はテストできなかったたんで、明日からモータ回してみたりしてみようと思ってます。

日本大会が終わったときに書きましたが、今シーズンはいまいちモーターのメインの電池が決まらなかったように思います。メイン（マイコン用）の電池はデジットに売ってるリチウムイオンになっていくのだと思います。保護回路＆タブ半田付けづみですので。容量が少し少ないですが、AVRは低消費電力なんで問題ありません。

問題はモーター用です。リチウムポリマー、ニッケル水素共にメリット、デメリットがあります。そこで登場するのがこのリチウムフェライト電池（LiFe）です。リチウム系なんでメモリ効果、自己放電ともにありません。リポよりも安全性が高く、万が一破損しても爆発の危険性は薄いようです。すくなくともリポみたいな大爆発は起こすのはないようです。重量はニッケル水素より軽くリポより重いぐらいです。

デメリットは１セルあたり3.3Vであることでしょうか。すこし電圧が低いです。

しかし、バラセルで取り扱ってる店がすくない・・・・。あっても在庫切れだったりします。またクラブの充電器では充電できないので、LiFeも充電できる充電器を購入する必要があります。

少し、日本大会で気になったことがありました。

気になったこととは、ロボットの「電池」

今回、ロボットの電池はメイン：リチウムイオン電池。モーター：リポorリチウムイオンorニッケル水素でやりました。

しかし、ニッケル水素が10分持たない！最初は結構電圧があると思われるのですが、最後の三分とか・・・。

うちらは2400mAhのニッケル水素を6本直列にしてモーターにつないでました。理論上はリポよりも容量あります。

まあ、理由は一年ぐらいニッケル水素を放置していたのが原因です。そこで、たぶん電池が不活性化を起こしているのだと思い、サイクル充電を繰り返してみましたが直りません。で、大会後いろいろネットで調べたところ、どうもセルの電圧バランスが崩れているらしいみたいです。これを解決するには、ニッケル水素では、低い電流値でサイクル充電を行ってあげるといいみたいです。

なので、充電器の最小電流値の0.1Aでサイクル充電開始。

かなり時間かかります。ニッケル水素三本直列（2400mAh）において240分以上は余裕でかかったと思います。平日は2,3時間しか活動できないので、途中で充電停止して次の活動日に続きをやるの繰り返しです。（当然自己放電で電圧が下がってるのでまずそれを捕り戻すのに時間かかりました）

ようやく、今日充電終了。で新しく買った新型モーターをつないで耐久テスト。試合時間前半後半あわせて20分耐えられるかテストです。モーターのテストもかねてモーターにも手で負荷をかけてあげました。

結果20分持ちました。ニッケル水素6本直列で20分後も8V以上ありました。ただ一個しかつないでいないのでなんともいえませんがこの調子だと一試合は余裕で持つのではないでしょうか。

なにはともあれニッケル水素に復活してもらえてよかったです。

本日、ロボカップジュニアジャパンオープン2010大阪が終了しました。

で、結果我がチームDecadeは・・・

決勝トーナメント進出の８チーム中７位でした。

なので、サッカーB（15チーム）：7位

顧問の先生、OBの方々をはじめ、様々な人の助けがあってここまでたどり着くことができました。お世話になった方々、本当にありがとうございます。

お疲れ様でした。

今日はロボカップジャパンオープンの予選がありました。

15チームの参加で、5チームごとに分かれて各チームの2位以上が決勝確定。

残りの選抜2チームは、(2位以上を除いた)3ブロック全体の得失点差で決定します。

結果…

8位：Decade

まさかの通過です。

明日の初戦で勝ったら世界大会進出が決定するはずです…

がんばりますっ！

ジャパンオープン一日目終了しました。ただいま宿泊先のホテルから打ってます。

本日は調整なので、試合はありませんでした。ひたすらロボットの調整です。

まあ、二台ともうごきます。ただただ動きます（笑）

明日の結果はもう天にまかせよって感じです。とりあえず、今できることやって明日の予選がうまくいくよう努力します。

ソフトの仕事は最後までずっと続くのでがんばります。

自分の視点からでは、

決勝ラウンドへいける確率は4割、

現地点での世界へいける確率は2割くらいでしょうか？

偶発的にうまくプログラムできるかどうかによります。

さあ、いよいよ日本大会一日前ですね！実際は明日は丸一日調整で試合は三日からなのですが・・・。でも、2日から日本大会！と思ってなかったらロボット完成しなかったでしょう。

まあ、一応二台目も動きました。今日は荷造りとかそこらへんです。

なんか、昨日まで「ロボット完成しない～」って言いながら、思いっきり作ってたわけですけど、今日になっていきなりスローダウンしました。いや、正確には普通の作業速度になったっていうことか。まったりとやりました。

まあ、そんな感じです。

あと、僕たちのチーム名は「Decade」。サッカーBに出場します。

なんか文章がおかしい。ホテル泊まるので、いまから荷造りします。

ジャパンオープン（これが正式だったりする。なにがオープンなのかわからんけど）まであと三日です。

今日は昭和の日ですがクラブすることができました。顧問の先生ありがとうございます。

で、なんとか二台目が組み上がりました。まだ測距と取っ手が取り付けられていませんが。あとカバーも・・・（これは両方とも）今日中に形にすることが目標でしたので、なんとかできてよかったです。で、いつものごとく大会直前に問題発生。

リチウムイオン電池が不良品。八個中八個死亡。

もうどうしようもないですよね。デジットにメールしようと思ったら、デジットだけメールアドレスが書いていない・・・

電話で話せってことですか・・・。

今日は遅いので明日返品できるか交渉します。

4/30追記

今日、チーム員のハード担当の先輩に確認したところ、八個全部死んでいるらしいです。

日本橋で日本大会に必要なものを買い足しました。

モーター30個、リチウムイオンバッテリー8個

これで本番も大丈夫でしょう。

この前も言いましたが、一台目（特に名前はつけていません。）はある程度完成しました。ボールも追いかけますし、ソレノイドも打ちます。

が、しかし

二台目を作らなければならない・・・・。

そもそも京都ノード、京滋奈ブロックともに一台しか動いてないんですね。京都ノードの時は全試合が終わった後、初めてボールを追いかけたのですが、京滋奈ブロックの時はそれすらなりませんでした。

なんで、二台目を急ピッチで作らなければならない！機体は一台目のまんまです。しかし、センサー部分の機体の切削が終わらない。というより、うまいこと切削できない。それにチーム員が体調不良で一人抜けているんです。こればっかりはどうしようもありませんが。

ジャパンオープンまで一週間ありませんので、二代目をさっさと動かさないと・・・・。