洛星中学高等学校ロボット研究部・同好会開発日誌

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とりあえずこれから進む方向

カテゴリー: 55期サッカー班, 55期レスキュー班

お久しぶりです。中学部長です。早速ですが５５期・５６期サッカー班はサッカーからレスキューに出場することにすることになりました。理由としては
・サッカーはお金がかかる
・CoretexのUART書き込みが不安定。
・あんまりロボカップに時間をかけすぎるのも・・・
・自作JTAG基板動かないからますますCoretexあやしい
・というか自作のCoretex基板が動かないらしい。
という理由です。

で、今までやってきた画像解析ブログ（２回しかやってないけど）はどうなるの。Blackfin画像解析ボードはどうするよ。（JTAG動かなかったら書き込めないよ）　という訳でデバイス変更！

はい、FPGAでやります。FPGAにマイコンエミュレートさせてやっていきます。最初、こないだのInterfaceについてきたARM基板でやろっかなとか思っていたんですけど、いろいろ先輩と話していったらカメラからのシリアルのデータをメモリに画像データにする必要がある。だからそのためにCPLDでも載せよっかという風になったんです。でも、どうせPLD使うなら全部それでやったほうがいいだろ！というわけで全部FPGA内部で処理させていきます。

くわしいことは次回・・・。

By Flanker . 2009-07-08 . 11:49 PM
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休校になりました

カテゴリー: 55期レスキュー班

ついに京都で新型インフルエンザ感染が確認されました。ってことで洛星も休校になりました。今日から一週間休みです。

いつもより遅めの時間に更新している中学部長です。なぜなら休みだから。今日の朝朝食を食べていると電話が鳴って、今日から27日まで休校になります。中間考査は6/1スタートって電話網で回ってきました。ということでさあ、ロボット作ろう！（もちろん勉強はしながら。一応テスト前だし）

なので夜11時に勉強を終えてその後、一人パソコンに向かいながら画像解析についてネットでなにか無いかと探していました。

だいたい画像解析って検索してもだいたいはパソコンでやる処理の話でDSP、特にBlackfinについての情報は皆無に近いんですね。だから、余計大変。このホームページの中にある先輩たちの肌認識についての記事（Activityの中にあります）ではOpenCVを使っているのですが、残念ながらOpenCVはWindowsでしか動かない。よってOpenCVみたいなライブラリは使えないんですね。

とりあえずこれまでの調べた結果を総括すると、

RGBをHSVに変換した方が周囲の明るさに左右されない。
一番の問題点はメモリに置かれた画像データをどうやって二次元配列化し、どういう風に解析していくか
サッカーだけに専念するので、うまく見える物（たとえばゴール）の大きさをはかり、ゴールまでの距離を算出するか

などなど問題が山積みです。もしこのことで何か情報がありましたらコメントお願いします。

By Flanker . 2009-05-23 . 1:01 AM
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画像解析part1

カテゴリー: 55期サッカー班, 55期レスキュー班

こんちは、中学部長です。これから、画像解析の成果を順次、画像解析part1みたいに報告していきます。

まず、画像解析といわれてどんな画像解析をするのかというと、基本的には色情報だけを処理します。とりあえず必要なのは、色情報なので。

方法としては、カメラから取得した画像データを内蔵のデータＳＲＡＭに持ってきます。そしてその画像データの１ピクセルごとにRGBの値をみて、（レスキューにおいては）緑の値が高いピクセルが何個あるかを解析します。サッカーはいろんな色ががカメラの視界に入るので、こう単純にいきません。これはまた今度ということにして･･･。

文書で書くと簡単に見えますが、結構大変なので　（だいたい、内蔵ＲＡＭに画像データを持ってくるのも大変なので）、簡単にいくとも思えません。とりあえず、がんばってやっていきます。

By Flanker . 2009-05-05 . 11:16 PM
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ちょっとした小ネター絶対☆組込で画像解析

カテゴリー: 55期サッカー班, 55期レスキュー班

こんにちはー55期サッカー班リーダーでーす。

最近はもっぱら設計です。ほんでちょっとした小ネタ

まあ、中学部長もいってるように、DSPで画像解析しようと思います。もしくは、FPGAで、

え？なんでパソコン使わないのかって？

それは、絶対☆組込至上主義!!だからですよ。あくまで、組込にすることに意味があるのです。

本当のこというと、パソコンだとハードの整備、基本ソフトの導入、、、などなどいろいろ面倒だったり、コスト的に良くなかったりといろいろ欠点だらけです。しかも完成品なのでなんとなく作った感がないじゃないですかww

ってことで、ワンチップ2000円以下のICを使おうってことです。

ってことで、ハード設計がんばります(といっても、カメラとメモリの線を引っ張るだけ)。ソフトはよろしく部長さん。

By 55tomo . 2009-05-01 . 11:11 PM
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最近、なにしてるか

カテゴリー: 55期サッカー班, 55期レスキュー班

こんばんは。中学部長です。最近、更新してなくてごめんなさい。

現在、５５期の先輩たちとロボカップのチームを組んでいます。で、なにしてるかというと、Coretex-M3のシステム関数を作ってます。といっても、ライブラリがあるので、苦労はあまりしないはずなんですが、逆に、ライブラリの数が多すぎて、どれを使ってどれを使わないかがわからない。サンプルプログラムのこの関数はなにをしているかというのを英語のマニュアルを読みながら、理解していき、実際にロボットで使う関数を選んでいきます。とりあえず、GPIO,ADC,タイマーなどはできましたが、後はまだ・・・。

後、もう一つ。前回、DSPで画像解析ということをちらっといいましたが、なんとか、使うDSPも決まったので（アナデバのBlackfinにしようと思います）それについて勉強していきます。この前にBlackfinの本も買ったし。ってことで画像解析の進行具合も報告していきたいと思います。

あとハンドルネームを「Flanker」に変えました。

By Flanker . 2009-04-24 . 11:39 PM
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ちょっと早いような気もしますが、、、

カテゴリー: 55期サッカー班, 55期レスキュー班

こんにちはー55期レスキュー班リーダーでーす。

敗戦ムードがかなりありますが、そんなことは気にせずに来年のこと考えましょう。

ってことで、まずはチーム員紹介

自分(もちろん電子回路、ハード、そしてプレゼン)

班員A-55期プログラム主任。この前と同様頼んだぞ

班員B-56期プログラム主任。っと同時に中学部長でもあり、僕の電子回路の良き相談者

ってな感じで今年こそ全国大会がんばっていきまーす。

ってことで、さっそく製作開始です。去年の教訓から、基板はほとんどプリント基板にします。また、夏休み前にハードを全て完成させます。どうやら、もう一人信頼できる部員が入るらしいので、、、それは、mini-CNCです。これは、CADデータを元に自動的に素材を削り出してくれるという超すぐれものです。部費がかなりたまったので買う予定です。いやー、正直言うと電子回路とハード両方って結構大変なんですよねー。しかも、今年はこの三人でサッカーとレスキュー両方やるので、、、あー大変。単位も取らないとだめだし、、、そんなの基本ですけど。

あ、中一の歓迎&養成もしなければ。ある程度は決まってるんですけど、今年は、これまた去年の教訓から仮入部期間よりロボット製作を初めて、より、電子回路やプログラムに回せる時間を増やすことにしました。そうすることで少しは技術力が上がるはず、、、

では、

By 55tomo . 2009-04-10 . 9:33 PM
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とりあえず結果報告

カテゴリー: 55期レスキュー班, お知らせ, クラブ全般

こんにちはー55期レスキュー班リーダーでーす。

とりあえずみなさんお疲れです。やっと京滋奈ブロック終わりました。その場で問題が発生したり煙が出たり、回路がおかしくなったりといろいろありましたがこれで一段落。で、結果は

レスキューセカンダリ第三位 Tarte(52期)

レスキューセカンダリベストプレゼンテーション絶対☆組込至上主義(55期)

全国大会に行けるかどうかは不明です。

ちなみに、我らが55期の順位は最下位。第一走でエラーが出まくって-40点。で、修正した後走ると73点。っというわけでトータル33点。残念。原因はなぜか直前に起きる動作不良。電子回路の寿命がいろんなところで起きてたので。

そういえば、なぜか今回はレゴが異様な強さでした。長い間プログラムが洗練されたせいであろうか、、、

では、来年がんばります。明日から製作開始。

By 55tomo . 2009-03-29 . 6:44 PM
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合宿終わり&明日はロボカップ

カテゴリー: 55期レスキュー班, クラブ全般

こんにちはー55期レスキュー班リーダーでーす。

ちょっと前の話になりますが、3/24~26に合宿やりました。53期と55期と56期で。

で、まあ、ほとんどはプログラム、のハズだったんですがハードにもいろいろ問題が出てくるわけで、ミスだったり寿命だったりでかなり忙しかったです。

そして、いよいよ明日はロボカップ京滋奈ブロック大会です。セカンダリ2チーム、プライマリ1チームでの参加です。53期は余裕のようです。56期はレゴでの出場ですがレゴにしてはかなりのスペックが出ています。で、我らが55期はというと、、、ライントレースと銀発見は可能。あと、坂登りもある程度はいけます。が、カラーセンサーがちょっとおかしいので緑は無理でした。今日、班員Cが徹夜でがんばるとか。頼むぞ。

では、明日がんばってきます。

By 55tomo . 2009-03-28 . 10:52 PM
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