DirectXでグラフィカルにデバッグしてみました。
昔作ってたDirectX用ライブラリを使用して、シリアル関係をちょっと追加しただけなので作るのに30分もかからなかったです。


右後ろのセンサがハンダ付け不良なのがすぐに分かりました。ありがたや。

今日、前にあるボールを補足しようと頑張ったのですがモーター関係に問題があって出来なかったです。
前半10分間の途中で両方故障してしまいそうです。

デバッグのプログラムは…公開してもDirectX分かる人いないと思うのでやめときます。
シリアルの受信を別スレッドで行うだけですから簡単にできますよ？

昨日、ドリブラー以外のハードが完成したので動かしてみました。

回転させてみた。

まぁ、制御できるのかめっちゃ不安です(汗

練習会ではこの基板を使うことになりそうですが、本番ではしっかりとしたものを使うと思います。
では。

マイコン徹底入門のおかげでかなりすんなりとプログラムできています。

UARTで通信をしながら、I2CでHMC6352、またスレーブに設定されたAVRを制御しました。

ストリナで売っているこのコンパス、赤色基板になってから応答が悪くなってAVRでは固まることがあったんですけど、STM32ではすんなりいってよかった。

処理が速い速い。

しかし、ボールセンサーをつけたAVRの応答性が非常に悪く、100回読み取るのに11秒もかかる。

つまり一回あたり0.11秒もかかってしまっている。

SPIに変更するか、IO3本で拘束に送信し続けるかのどっちかですね。

自分的にはSPI使いたいけど…

後者の場合、同期信号で1本、データ送信用に1本必要なだけだから、2本でもいいけど…

3本の方が単純だし速いからねー。

AVRの残りピン数と相談してみよう。

まあ、今年の夏休みは楽しかったですよ。日食見たり、家でパソコンいじくってたり、東京行ってきたりと。

この夏休みでこれからやりたいこととがだいたい固まりました。今まで気持ちがばらついてました。あっちこっち気持ちが寄り道してました。今までの自分が書いたブログがそれを表してます。ロボカップ終わってから、ＡＲＭちょっとかじったり、Blackfin頑張ったり、でも、Coretex動かなくて、ＪＴＡＧ動かなくて、二つのデバイスが永久凍結に追い込まれたり。

また、Blackfinとカメラ、及びメインマイコンへのインターフェースとしてAVRのプログラム書いたりしました時もありました。

そんな今までに無いぐらいのスピードで様々なデバイスにふれた３ヶ月でありましたが、8月頃から最近のブログに書いてるようにFPGAという物が自分の頭の中のかなりの部分を占めてきました。FPGA自体は五月頃に先輩に教えられ、これって「画像解析に使えるかな～」とか「サッカーやれるかな？」とか思っていました。でも「C言語で開発できないのか。HDLって難しそうだな」と思っていて春頃はあまり重要視していませんでした。

でも、今は違います。FPGAにマイコンが入れられたり、今までのマイコンでは考えられないぐらいの高速並列処理ができたりと。まさに夢のデバイス！！！すぐそこに夢があるのです。ここで足踏みする理由はありません。だから、これからFPGAを軽視することなくまじめに本気でやりたいとおもいます。

で、今までやってきた画像解析ブログ（２回しかやってないけど）はどうなるの。Blackfin画像解析ボードはどうするよ。（JTAG動かなかったら書き込めないよ）　という訳でデバイス変更！

はい、FPGAでやります。FPGAにマイコンエミュレートさせてやっていきます。最初、こないだのInterfaceについてきたARM基板でやろっかなとか思っていたんですけど、いろいろ先輩と話していったらカメラからのシリアルのデータをメモリに画像データにする必要がある。だからそのためにCPLDでも載せよっかという風になったんです。でも、どうせPLD使うなら全部それでやったほうがいいだろ！というわけで全部FPGA内部で処理させていきます。

くわしいことは次回・・・。

さて画像解析part2！今回は赤外線ボールを画像解析できるか考えてみます。ロボカップジュニアの赤外線ボールの色は

1. 基板の青
2. 電池の色
3. 傷が多いボールなら白色

など、いろいろな色があります。だぶん画像解析できるのは１ぐらいでしょう。使う電池が決まっていれば良いのに。ボールの画像解析は前途多難です。

まず、画像解析といわれてどんな画像解析をするのかというと、基本的には色情報だけを処理します。とりあえず必要なのは、色情報なので。

方法としては、カメラから取得した画像データを内蔵のデータＳＲＡＭに持ってきます。そしてその画像データの１ピクセルごとにRGBの値をみて、（レスキューにおいては）緑の値が高いピクセルが何個あるかを解析します。サッカーはいろんな色ががカメラの視界に入るので、こう単純にいきません。これはまた今度ということにして･･･。

文書で書くと簡単に見えますが、結構大変なので　（だいたい、内蔵ＲＡＭに画像データを持ってくるのも大変なので）、簡単にいくとも思えません。とりあえず、がんばってやっていきます。

現在、５５期の先輩たちとロボカップのチームを組んでいます。で、なにしてるかというと、Coretex-M3のシステム関数を作ってます。といっても、ライブラリがあるので、苦労はあまりしないはずなんですが、逆に、ライブラリの数が多すぎて、どれを使ってどれを使わないかがわからない。サンプルプログラムのこの関数はなにをしているかというのを英語のマニュアルを読みながら、理解していき、実際にロボットで使う関数を選んでいきます。とりあえず、GPIO,ADC,タイマーなどはできましたが、後はまだ・・・。

後、もう一つ。前回、DSPで画像解析ということをちらっといいましたが、なんとか、使うDSPも決まったので（アナデバのBlackfinにしようと思います）それについて勉強していきます。この前にBlackfinの本も買ったし。ってことで画像解析の進行具合も報告していきたいと思います。

あとハンドルネームを「Flanker」に変えました。