洛星中学高等学校ロボット研究部・同好会開発日誌

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夏も終わりって感じ

カテゴリー: 55期サッカー班

こんにちはー。中学部長です。まだまだ残暑が厳しいですね。でも、ぼくの心のなかは、夏も終わりって感じがします。まあ、たぶん新型インフルのせいで26日から学校が始まるからでしょうけど・・・・・・。やっぱり夏休みは31日まであったほうがより夏休みという感じがします。

まあ、今年の夏休みは楽しかったですよ。日食見たり、家でパソコンいじくってたり、東京行ってきたりと。

この夏休みでこれからやりたいこととがだいたい固まりました。今まで気持ちがばらついてました。あっちこっち気持ちが寄り道してました。今までの自分が書いたブログがそれを表してます。ロボカップ終わってから、ＡＲＭちょっとかじったり、Blackfin頑張ったり、でも、Coretex動かなくて、ＪＴＡＧ動かなくて、二つのデバイスが永久凍結に追い込まれたり。

また、Blackfinとカメラ、及びメインマイコンへのインターフェースとしてAVRのプログラム書いたりしました時もありました。

そんな今までに無いぐらいのスピードで様々なデバイスにふれた３ヶ月でありましたが、8月頃から最近のブログに書いてるようにFPGAという物が自分の頭の中のかなりの部分を占めてきました。FPGA自体は五月頃に先輩に教えられ、これって「画像解析に使えるかな～」とか「サッカーやれるかな？」とか思っていました。でも「C言語で開発できないのか。HDLって難しそうだな」と思っていて春頃はあまり重要視していませんでした。

でも、今は違います。FPGAにマイコンが入れられたり、今までのマイコンでは考えられないぐらいの高速並列処理ができたりと。まさに夢のデバイス！！！すぐそこに夢があるのです。ここで足踏みする理由はありません。だから、これからFPGAを軽視することなくまじめに本気でやりたいとおもいます。

By Flanker . 2009-08-19 . 12:15 AM
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とりあえずこれから進む方向

カテゴリー: 55期サッカー班, 55期レスキュー班

お久しぶりです。中学部長です。早速ですが５５期・５６期サッカー班はサッカーからレスキューに出場することにすることになりました。理由としては
・サッカーはお金がかかる
・CoretexのUART書き込みが不安定。
・あんまりロボカップに時間をかけすぎるのも・・・
・自作JTAG基板動かないからますますCoretexあやしい
・というか自作のCoretex基板が動かないらしい。
という理由です。

で、今までやってきた画像解析ブログ（２回しかやってないけど）はどうなるの。Blackfin画像解析ボードはどうするよ。（JTAG動かなかったら書き込めないよ）　という訳でデバイス変更！

はい、FPGAでやります。FPGAにマイコンエミュレートさせてやっていきます。最初、こないだのInterfaceについてきたARM基板でやろっかなとか思っていたんですけど、いろいろ先輩と話していったらカメラからのシリアルのデータをメモリに画像データにする必要がある。だからそのためにCPLDでも載せよっかという風になったんです。でも、どうせPLD使うなら全部それでやったほうがいいだろ！というわけで全部FPGA内部で処理させていきます。

くわしいことは次回・・・。

By Flanker . 2009-07-08 . 11:49 PM
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画像解析part2

カテゴリー: 55期サッカー班

こんばんは。中学部長です。ようやく、中間考査が終了。テスト最終日である今日、三週間ぶりにクラブができました。ああ、久しぶりの第二実験室。

さて画像解析part2！今回は赤外線ボールを画像解析できるか考えてみます。ロボカップジュニアの赤外線ボールの色は

基板の青
電池の色
傷が多いボールなら白色

など、いろいろな色があります。だぶん画像解析できるのは１ぐらいでしょう。使う電池が決まっていれば良いのに。ボールの画像解析は前途多難です。

By Flanker . 2009-06-05 . 10:59 PM
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ちょっとした小ネターFPGAによるGPU拡張命令追加

カテゴリー: 55期サッカー班

こんにちはー55期サッカー班リーダーでーす。

テスト勉強でベクトルやっててちょっとした小ネタ思いつきました。

FPGAにGPUをのせます(現時点ではまだアイデアの一つですよ)

どういうことか。

Cortexからポリゴンや、テクスチャ、ベクトル画像データをFPGAに送り、そのFPGA内部で、陰の描写、ベクトル演算、座標変換して画面に出力するという物です。

正直、よっぽどのグラフィック演算が必要でない限り使い道はありません。が、Cortexのリソースを減らしたいとかならある程度は使えるかもです。

ま、その前にフレームバッファのIPを作らないとだめなんですけどねww

ほんじゃ、テストがんばります

By 55tomo . 2009-05-29 . 11:04 PM
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ちょっとした小ネターロボにゲーム機の画面をのせる

カテゴリー: 55期サッカー班

こんにちはー55期サッカー班リーダーでーす。

前からも言ってたとおり、今度のサッカーロボにはカラーディスプレイをのせるっと言っていましたが、もっと正確に言えば、PSPの画面をのせます！！。

秋月300円液晶でもいいんですが、こっちの方が解像度が400×272だし、これにちょうどはまるタッチパッドも売ってるので結局こっちになりました。

で、具体的にどうするか。

要は、VGAの表示方法と似ています。ワンピクセル選択してRGB値送信→次のピクセル選択してRGB値送信、、、これの繰り返しです。

で、こんなだるい作業マイコンではやってられないのでFPGAの登場です。

ようは、画面出力専用のICを作ってやろうかってことです。FPGAは内部を好きに書き換えられるICです。つまり、画面出力専用の内部回路をもったICができることになります。

ちゃんとVerilog HDLの本も買ったので勉強します。でも、AlteraのSOPC Builderを使えばかなり開発期間を短縮できるとか、、、

便利な世の中になった物ですww

By 55tomo . 2009-05-24 . 1:03 PM
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サッカー製作報告第一号ーマイコンもそろそろ世代交代

カテゴリー: 55期サッカー班

こんにちはー55期サッカー班リーダーでーす。

かなり前の話ですけどジャパンオープンおもしろかったです。

やっぱサッカーの方がおもしろそうです。ってことで僕たちはサッカーに専念します。

ほんでその製作報告第一号。

今まで僕たちはマイコンに秋月のH8/3052かH8/3694使ってました。しかーし、もうそろそろこれもへぼくなってきました、、、A/D、メモリ、シリアルインターフェース、、、ああ、足りない

ってことで世代交代。かなり前のInterfaceにARMの紹介が載ってて、まあ、電子回路担当の僕としてはそのスペックに感動したわけですよ。「A/D変換が21chだって、、、」これ使うしかないでしょww

ってことで作っちゃいましたww

とりあえず、3694に変わる物です。Cortex-M3コアを搭載しています。

さーて、これの世代交代はいつになることやら、、、

ちなみに、来年こそはということで、サッカーロボットにはCortex-M3搭載マイコンのうち最上位バージョンを使う予定です。なんせA/D変換21chありますから。動作周波数は72MHzですしww

モーターはステッピングにしようか、ギヤードにしようか、マブチから強力なの選んでギヤボックス自作かで迷ってます。

By 55tomo . 2009-05-14 . 10:06 PM
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画像解析part1

カテゴリー: 55期サッカー班, 55期レスキュー班

こんちは、中学部長です。これから、画像解析の成果を順次、画像解析part1みたいに報告していきます。

まず、画像解析といわれてどんな画像解析をするのかというと、基本的には色情報だけを処理します。とりあえず必要なのは、色情報なので。

方法としては、カメラから取得した画像データを内蔵のデータＳＲＡＭに持ってきます。そしてその画像データの１ピクセルごとにRGBの値をみて、（レスキューにおいては）緑の値が高いピクセルが何個あるかを解析します。サッカーはいろんな色ががカメラの視界に入るので、こう単純にいきません。これはまた今度ということにして･･･。

文書で書くと簡単に見えますが、結構大変なので　（だいたい、内蔵ＲＡＭに画像データを持ってくるのも大変なので）、簡単にいくとも思えません。とりあえず、がんばってやっていきます。

By Flanker . 2009-05-05 . 11:16 PM
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ちょっとした小ネター絶対☆組込で画像解析

カテゴリー: 55期サッカー班, 55期レスキュー班

こんにちはー55期サッカー班リーダーでーす。

最近はもっぱら設計です。ほんでちょっとした小ネタ

まあ、中学部長もいってるように、DSPで画像解析しようと思います。もしくは、FPGAで、

え？なんでパソコン使わないのかって？

それは、絶対☆組込至上主義!!だからですよ。あくまで、組込にすることに意味があるのです。

本当のこというと、パソコンだとハードの整備、基本ソフトの導入、、、などなどいろいろ面倒だったり、コスト的に良くなかったりといろいろ欠点だらけです。しかも完成品なのでなんとなく作った感がないじゃないですかww

ってことで、ワンチップ2000円以下のICを使おうってことです。

ってことで、ハード設計がんばります(といっても、カメラとメモリの線を引っ張るだけ)。ソフトはよろしく部長さん。

By 55tomo . 2009-05-01 . 11:11 PM
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最近、なにしてるか

カテゴリー: 55期サッカー班, 55期レスキュー班

こんばんは。中学部長です。最近、更新してなくてごめんなさい。

現在、５５期の先輩たちとロボカップのチームを組んでいます。で、なにしてるかというと、Coretex-M3のシステム関数を作ってます。といっても、ライブラリがあるので、苦労はあまりしないはずなんですが、逆に、ライブラリの数が多すぎて、どれを使ってどれを使わないかがわからない。サンプルプログラムのこの関数はなにをしているかというのを英語のマニュアルを読みながら、理解していき、実際にロボットで使う関数を選んでいきます。とりあえず、GPIO,ADC,タイマーなどはできましたが、後はまだ・・・。

後、もう一つ。前回、DSPで画像解析ということをちらっといいましたが、なんとか、使うDSPも決まったので（アナデバのBlackfinにしようと思います）それについて勉強していきます。この前にBlackfinの本も買ったし。ってことで画像解析の進行具合も報告していきたいと思います。

あとハンドルネームを「Flanker」に変えました。

By Flanker . 2009-04-24 . 11:39 PM
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ちょっと早いような気もしますが、、、

カテゴリー: 55期サッカー班, 55期レスキュー班

こんにちはー55期レスキュー班リーダーでーす。

敗戦ムードがかなりありますが、そんなことは気にせずに来年のこと考えましょう。

ってことで、まずはチーム員紹介

自分(もちろん電子回路、ハード、そしてプレゼン)

班員A-55期プログラム主任。この前と同様頼んだぞ

班員B-56期プログラム主任。っと同時に中学部長でもあり、僕の電子回路の良き相談者

ってな感じで今年こそ全国大会がんばっていきまーす。

ってことで、さっそく製作開始です。去年の教訓から、基板はほとんどプリント基板にします。また、夏休み前にハードを全て完成させます。どうやら、もう一人信頼できる部員が入るらしいので、、、それは、mini-CNCです。これは、CADデータを元に自動的に素材を削り出してくれるという超すぐれものです。部費がかなりたまったので買う予定です。いやー、正直言うと電子回路とハード両方って結構大変なんですよねー。しかも、今年はこの三人でサッカーとレスキュー両方やるので、、、あー大変。単位も取らないとだめだし、、、そんなの基本ですけど。

あ、中一の歓迎&養成もしなければ。ある程度は決まってるんですけど、今年は、これまた去年の教訓から仮入部期間よりロボット製作を初めて、より、電子回路やプログラムに回せる時間を増やすことにしました。そうすることで少しは技術力が上がるはず、、、

では、

By 55tomo . 2009-04-10 . 9:33 PM
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