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洛星中学高等学校 ロボット研究部・同好会 開発日誌

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とりあえずこれから進む方向

Filed under: 55期サッカー班,55期レスキュー班

お久しぶりです。中学部長です。早速ですが55期・56期サッカー班はサッカーからレスキューに出場することにすることになりました。理由としては
・サッカーはお金がかかる
・CoretexのUART書き込みが不安定。
・あんまりロボカップに時間をかけすぎるのも・・・
・自作JTAG基板動かないからますますCoretexあやしい
・というか自作のCoretex基板が動かないらしい。
という理由です。

で、今までやってきた画像解析ブログ(2回しかやってないけど)はどうなるの。Blackfin画像解析ボードはどうするよ。(JTAG動かなかったら書き込めないよ) という訳でデバイス変更!

はい、FPGAでやります。FPGAにマイコンエミュレートさせてやっていきます。最初、こないだのInterfaceについてきたARM基板でやろっかなとか思っていたんですけど、いろいろ先輩と話していったらカメラからのシリアルのデータをメモリに画像データにする必要がある。だからそのためにCPLDでも載せよっかという風になったんです。でも、どうせPLD使うなら全部それでやったほうがいいだろ!というわけで全部FPGA内部で処理させていきます。

くわしいことは次回・・・。

By Flanker . 2009-07-08 . 11:49 PM
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休校になりました

Filed under: 55期レスキュー班

ついに京都で新型インフルエンザ感染が確認されました。ってことで洛星も休校になりました。今日から一週間休みです。

いつもより遅めの時間に更新している中学部長です。なぜなら休みだから。今日の朝朝食を食べていると電話が鳴って、今日から27日まで休校になります。中間考査は6/1スタートって電話網で回ってきました。ということでさあ、ロボット作ろう!(もちろん勉強はしながら。一応テスト前だし)

なので夜11時に勉強を終えてその後、一人パソコンに向かいながら画像解析についてネットでなにか無いかと探していました。

だいたい画像解析って検索してもだいたいはパソコンでやる処理の話でDSP、特にBlackfinについての情報は皆無に近いんですね。だから、余計大変。このホームページの中にある先輩たちの肌認識についての記事(Activityの中にあります)ではOpenCVを使っているのですが、残念ながらOpenCVはWindowsでしか動かない。よってOpenCVみたいなライブラリは使えないんですね。

とりあえずこれまでの調べた結果を総括すると、

  • RGBをHSVに変換した方が周囲の明るさに左右されない。
  • 一番の問題点はメモリに置かれた画像データをどうやって二次元配列化し、どういう風に解析していくか
  • サッカーだけに専念するので、うまく見える物(たとえばゴール)の大きさをはかり、ゴールまでの距離を算出するか

などなど問題が山積みです。もしこのことで何か情報がありましたらコメントお願いします。

By Flanker . 2009-05-23 . 1:01 AM
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画像解析part1

Filed under: 55期サッカー班,55期レスキュー班

こんちは、中学部長です。これから、画像解析の成果を順次、画像解析part1みたいに報告していきます。

まず、画像解析といわれてどんな画像解析をするのかというと、基本的には色情報だけを処理します。とりあえず必要なのは、色情報なので。

方法としては、カメラから取得した画像データを内蔵のデータSRAMに持ってきます。そしてその画像データの1ピクセルごとにRGBの値をみて、(レスキューにおいては)緑の値が高いピクセルが何個あるかを解析します。サッカーはいろんな色ががカメラの視界に入るので、こう単純にいきません。これはまた今度ということにして・・・。

文書で書くと簡単に見えますが、結構大変なので (だいたい、内蔵RAMに画像データを持ってくるのも大変なので)、簡単にいくとも思えません。とりあえず、がんばってやっていきます。

By Flanker . 2009-05-05 . 11:16 PM
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最近、なにしてるか

Filed under: 55期サッカー班,55期レスキュー班

こんばんは。中学部長です。最近、更新してなくてごめんなさい。

現在、55期の先輩たちとロボカップのチームを組んでいます。で、なにしてるかというと、Coretex-M3のシステム関数を作ってます。といっても、ライブラリがあるので、苦労はあまりしないはずなんですが、逆に、ライブラリの数が多すぎて、どれを使ってどれを使わないかがわからない。サンプルプログラムのこの関数はなにをしているかというのを英語のマニュアルを読みながら、理解していき、実際にロボットで使う関数を選んでいきます。とりあえず、GPIO,ADC,タイマーなどはできましたが、後はまだ・・・。

後、もう一つ。前回、DSPで画像解析ということをちらっといいましたが、なんとか、使うDSPも決まったので(アナデバのBlackfinにしようと思います)それについて勉強していきます。この前にBlackfinの本も買ったし。ってことで画像解析の進行具合も報告していきたいと思います。

あとハンドルネームを「Flanker」に変えました。

By Flanker . 2009-04-24 . 11:39 PM
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