で、最近の活動。

全国大会もすぐそことなり、どのチームでも急ピッチで作業が進められています。
レスキューは全国大会仕様の新ロボット製作を、
サッカーはもう一台の自作ロボット（関西大会では自作一台、LEGO一台を使っていました）の作成を
行っています。

さて、ここではサッカーロボットの話でも。
新ロボットの作成にあたって、まず問題となったのは新しいドリブル機構の開発。
今までのロボットにもついていたのですが、いまいち性能がよくなかったのです。
ネットでかなり情報を探したのですが、いい情報を手に入れられなかったので、行きつけのRCショップ、「カブース」へアドバイスをいただきにいってきました。
すると、タイヤのグリップ力をUPさせるという耳寄りな情報をGET。

早速試したところ、

・・・・・・！

ということで、二台目も何とかできそうです。

関西大会のときに見つかったプログラムの問題もかなり修正が進んできました。

全国大会もがんばるぞー！

by高校部長

ちなみに携帯でうっているので誤字脱字はお許しください。

まず型版ですが｢ＣＭＰＳ０３｣というモジュールです。検索していただけると見つかると思いますが日本語のドキュメントはありませんでしたので英語で御覧ください。

I2Cの出力を使用しますと3600の分解能があるらしいです。

使用方法はＰＷＭの場合出力されるパルス幅が何ミリ秒かはかり、そのパルス幅によって角度がわかります。角度に対するパルス幅はドキュメントを御覧いただけるとわかると思いますが0度で1ms 359.9度で36.99msです。
この方法ですと高速なデジタル入力ポートがありそこそこの精度で時間が計れれば簡単に使用可能です。ただしその計測中は他の計算はできなくなります。（マルチタスクなら別ですが）
またパルス幅が長いためＨ８などのコンペアマッチ入力などではオーバーフローすると思われます。（試してないので断定できませんが。）

つぎに実用的な方法はやっぱりI2Cでの使用です。
I2Cとはデバイスとデバイスがクロックとデータの二本の信号を使いやりとりをするための規格です。
この方法ですとCPUを必要とする時間を大幅に短縮することができます。がH8/3694やその他I2Cモジュールのついているマイコンを使わないと面倒ですし（一度関数を作ってしまえば標準の入出力ポートでも簡単ですが）ポートの入力と出力を切り替えなければいけなかったと思うのでキットの入力ポートなどに接続するのは非現実的だと思われます。

とにかくいろいろ試してみてうまくいく方法でやるのが一番です。

では・・・

by 52期サッカー班キャプテン

PS.
来週は定期テストが実施されるので次の土曜日から新一年にロボットについて教えたり、文化祭の準備や自分の班の作業をするつもりです。
Bluetoothモジュールが届いているので早く使ってみたいのもありますので。
ちなみにレスキュー班の状況ですがそれはまた今度。

そこで僕は回路をつくらないといけないのですが最近興味を持っているのがbluetoothです。
もちろん試合でロボット同士通信させるのは問題ですがせっかく駆動がオムニで軽くて小さいのでサッカー以外のこともさせたいのと文化祭でPS2のコントローラーなどで複雑なコントロール(水平移動はもちろん回転しながら移動とか)ができたりしたらおもしろいかなぁとか思ったりするわけです。
そのためにはやはり無線がいいわけで。

さらにはH8へのプログラム転送が無線になるということもメリットのひとつです。
いまはレスキュー班がプログラムの修正をしているのを見ているのですが、わざわざちょっと動かしてはパソコンがあるとこまで持って帰ってきてケーブルつないで送ってまたはずして持っていくという大変なことをしているのでこのメリットは大きいわけです。

一人がフィールドのところにいてもう一人がプログラム修正と転送をパソコンから遠隔でできるわけです。

いまのところ見つけているモジュールが
ZEALというモジュールとKC21(AKC21)というモジュールなのですが
ZEALは配線的にも制御的にも使いやすいのですがちょっと経済的な問題もあるわけで。しかしKC21は5000円と破格なのですが表面実装モジュールでちょっとめんどくさいのもあって資料も英語なので読めないこともないんですがめんどくさい。それでも使えたらとっても小さいというのも魅力で…。使えそうなのは使えそうなのですが。

とりあえず日本大会がんばります。以上。

by 52期サッカーチームキャプテン

さて、日本大会が近づいてきました。

しかし

我々サッカー班は最近はほとんどロボットしていません。
なんとプログラムを作り終わってしまったのです。
ロボットを一対一で戦わせ、実験・観察を繰り返しているのですが、いくら考えてもプログラムの修正箇所が見つからないのです！

まあ良い事なんですけれど。

でもレスキュー班のみんなが頑張ってロボットを作ってるのにサッカー班だけ何にもしていないとなんだかサボっているような気になってしまいます。

4日の調整日は何にもやることないんだろうなー

もちろん大会前日に壊れたりしなかった場合の話ですが。

ロボットの試合で一番怖いのが、試合直前に突然起こる故障です。
普段はなんともなしに動いているのに、試合前になって突然壊れたりするんです。
・・・ロボットも緊張するんでしょうか。

来週の今頃はもう試合終わっているんだろうなー

by高校部長

さすがウレタンオムニといった感じでした。全くすべることなく移動できました。

以上

by 52期サッカーチームキャプテン

現在サッカー班では日本大会に向けて、レゴの改造・調整と平行して自作ロボットの作成を行っています。（といってもまだ設計段階ですが。）
前回までは紙に手で書いて設計を行っていましたが、今回はSHADEという3D設計ソフトを使って設計を行っています。
途中の段階ですが上に作った3Dの画像を載せておきました。

予定では来週から実際に製作を始めるつもりです。

日本大会には間に合わないと思うので、来年の京都ノードもしくは今年の世界大会（笑）でお目にかけることになると思います。

ではまた。

by　(元)部長

今回はせっかく静かで小型なのでサッカー以外のこともできるようにしたいと思っています。
それに伴い先ほどウレタンのオムニホイールを土佐電子様に3つ発注しました。

モーターの変更により直径が18cm以下の大きさでも比較的容易に製作することができそうです。今度こそ完成させたいとおもいます。(前回も駆動などはさせることができたのですがモーターやギヤボックス・バッテリによって重量がルールの規定に収まらなかったという大きな問題があったため諦めていました。)
僕の考えとしてはサッカー以外のことで文化祭展示に使用したいので・・・

つぎに超音波センサーですが2つ目が今朝の8時半ごろに来ました。(今回といい前回といい最近ヤマトは朝の配達をはじめたのか？)

今日は引き続き超音波センサーの検証とサッカーのプログラムを超音波に対応させるため関西ブロックのときのプログラムを見ながら整理しつつ書き直しているとちゅうです。

関西ブロック前はいろいろプログラムを追加していたりしたのでめちゃくちゃになっていたのはわかっていたのですがせっかくバグがないものを整理してミスが起きるのが怖くて整理していませんでした。が、整理してみるととっても見やすくなります。

春休みも終わりに近づいているためそろそろ第2実験室(活動場所としてお借りしています)の掃除に入りたいと思います。(今は机の上に工具や部品が散乱している並んでいるので)

by 52期サッカーチームキャプテン

今回の問題点は方位センサーの情報と超音波センサーの情報を1つの通信でRCXに送ることでした。そのために以前の方位センサー用のプログラムに超音波センサーのプログラムを追加し、新しい送信プロトコルを導入しました。

とりあえず送信プロトコルについては即OKだったのですが、超音波センサーを使用すると最初の測定でフリーズしてしまいました。

判明した原因は超音波センサーの次の測定までに必要な時間にありました。
このPING)))は次の測定まで200usセンサーに測定命令を出してはいけないことになっています。それと同じように超音波センサーの電源を入れてから最初の測定までも待たないといけない時間があったようです。
しかし、最初に僕がつくっていたプログラムは

①タイマーやIOポートの初期設定(使用時間：200us以下)
　　　　　↓
②超音波センサーで距離を測定(使用時間：最低470us)
　　　　　↓
③方位センサーのチェック(使用時間：1ms以上)
　　　　　↓
④②に戻る

となっており超音波センサーの電源を入れてから最初の測定まで200us待っていないことになります。
そこでただ待つのは持ったないので

①タイマーやIOポートの初期設定(使用時間：200us以下)
　　　　　↓
②方位センサーのチェック(使用時間：1ms以上)
　　　　　↓
③超音波センサーで距離を測定(使用時間：最低470us)
　　　　　↓
④②に戻る

に変更することにより解消されました。

とりあえず明日からはRCX側のプログラムを作成していきます。

by 52期サッカーチームキャプテン

これから一ヶ月日本大会への準備に入ります。
今の状況から考えて現在のセンサーだけではほとんど改善するところがないためセンサーを追加しようかと思っています。(何箇所か修正する箇所は見つかってますが)。

やっぱりセンサーがレベルの鍵です。

ところで関西ブロック大会の話ですが、だれも詳細を書いていないのでここで。
対戦した相手はすべてセカンダリのチームでした。
全部で6チームの出場で勝ち越しが1チームでした。
対戦相手は去年世界大会優勝のメンバー＋世界大会出場のメンバーの「ゆうもしこう房」や高専などの強敵が出ていました。
結果は
「ゆうもしこう房」とは5-5の引き分け。(とても接戦で楽しい試合でした。)
その他の試合は
14-8
13-9
14-2
7-6
と全勝でした。(相手チームはわかりしだい追記)

日本大会がんばるぞー

by 52期サッカー班チームキャプテン

当日は全18チームを3つのリーグに分け、それぞれのリーグで総当たりをし、勝3点・引分1点・負0点とし順位をつけます。

全4試合をしましたが結果は

6-4
8-5
8-0
10-1
と全勝出来ました。(訂正しました)
ところが、もう１チーム違うリーグで全勝しているチームがありました。それは去年世界大会をで優勝したメンバーも含まれている「Robot’s工房」です。
この場合総得失点差・総得点差で順位をつけるのですが、数点差で負けていました。
そのため総合では2位になりました。ところが当初15歳以上のセカンダリリーグ通過数が1チームだったため通過できませんでした。
が、今日2チームに変更になったので関西ブロックに出場できます。
もうすぐ定期テストがあるため期間は短いですがテスト期間中は帰宅が早いので少しづつやろうと思っています。

by 52期サッカー班チームリーダー