洛星中学高等学校ロボット研究部・同好会開発日誌

CROSS FLYER

Flankerです。

遅くなりましたが、文化祭終了し、我がロボット研究部は優良賞をいただくことができました。ご来場してくださった皆さん、大変ありがとうございました。

しかし最優秀を狙っていた56期にとっては満足できる結果ではありません。そこで文化祭が終了した週には部会を開き文化祭の反省会をし、来年の展示の姿について考えました。後輩たちにしっかり今年の悪い点を直してもらって来年にはさらに良い展示をしていきたいと思います。

さて文化祭終わり、高２には体育祭があり怒涛のイベントラッシュがあり、来週より試験一週間前になります。そんな中でクラブ活動はあまり時間はありませんが、本日やったことなどを、、、、

ブログでは公表していませんでしたが、夏休みより、長年の夢であった「空飛ぶロボット」を作り始めていました。名前は「CROSS FLYER」

4つのプロペラをで飛ぶクワッドコプターと言われるものです。文化祭前にハードウェアが完成し、文化祭でもそのロボットの浮上実験を展示していました。

ただ、一つのプロペラの回転数が何らかの原因で足りず、文化祭ではその部分だけが飛ばず、傾いた状態で浮上している状態でした。文化祭が終わり体育祭の準備の合間に分解して確認したところ、シャフトに開けたギヤを固定する穴が少しズレていたことが原因とわかり、今日新しくシャフトを制作し、組み立ててもう一度浮上実験を行いました。これがその動画です。

見てわかるようにまだ姿勢制御は入れてません。予定としては自作クワッドコプターでよくある姿勢制御付きのジャイロセンサーにモーターつないでおわりではなくて、AVRマイコンでセンサーの値を読み取ってモーターを制御して姿勢制御していこうと考えています。

By Flanker . 2011-10-01 . 11:03 PM
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プリント基板自作

カテゴリー: 小ネタ

サッカーロボットのボールセンサーを、ノイズ対策のために基板化する予定なのですが、そのためのプリント基板自作の練習として、１０月のノートルダム小学校学園祭の時に使用する基板の試作品を作ってみました。

これに穴を開ければプリント基板の出来上がり。

制作手順ですが、この用紙にレーザープリンターでパターンを印刷し生基板に乗せて、「水をかけながらアイロンで紙を乾かす」という動作を何回か繰り返したら、印刷部分が基板に転写されます。これをエッチング液でエッチングして、スチールウールでトナーを剥がしたら完成です。

今度写真付きでまとめます。

By eagle . 2010-09-26 . 9:48 AM
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いまさらだけど夏休み突入！

カテゴリー: CNC, 小ネタ

前回、引っ張っておきながら若干放置していた中学部長です。いまさらですけど７月１８日から洛星は夏休みになりました。なにげにテンションが上がってます。

さて、ちょっといろいろあったんですけど、特筆すべきはフライス盤が動いたことでしょうか。いろいろめんどくさいところもありましたが、ちゃんとフライス盤のステッピングモーターがキチンと回ってます。で、早速切りだそうとしたところ、

ポキ

折れました。エンドミルがきれいに折れました。たぶん、折れた原因はステッピングモータのスピードが早すぎたんだと思います。また、買わなければ。でも、なにはともあれ、ちゃんと、１４万の代物は動いております。

さて、前回FPGA内部での処理について振っていたので、その続きを…
FPGA内部で処理するにも、マイコンみたいにはいきません。基本的にFPGAは並列処理などが得意なのでマイコンとも性格が違います。
しかし、マイコンも元をたどればFETの塊。要は、FPGAの中にマイコンを搭載すればよいのです。そうすることにより、基板の実装面積の面からも効率が良いし、何より高速。ペリフェラルも豊富。（無ければFPGAの中で作ればいい。）

ということで、良いことずくしのFPGAなのですが、問題はあまりにピンが多すぎて、OLIEMEXに頼めないことでしょうか。なので、ここはいわゆる高価なFPGA評価ボードとか買うしかないです。FPGAは前途多難です。

By Flanker . 2009-07-21 . 12:03 AM
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Bluetooth Class2 とは一体なんなのか。

カテゴリー: クラブ全般, 小ネタタグ: Bluetooth

ロボカップジュニアレスキューチャレンジのルールに利用の許可が明文化された「Bluetooth Class2」ですが、一体なんなのか。
マウスやキーボードなどですでに利用している人はもうご存じだとおもうのですが、ルールに記載されたので新たにBluetoothという技術を知る人が増えていくと予想されるのですが、ロボットの分野ではじめて見ると誤解(Bluetoothという部品が存在するだとか、Bluetoothという電波を送信する部分をつくるんだとか)も生みそうなのでOBですが、主に後輩のために説明したいと思います。

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By chibiegg . 2009-01-31 . 7:43 PM
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ロボカップのルールについて

カテゴリー: クラブ全般, 小ネタ

こんにちは。中学部長です。かなり昔の話なんですが、ロボカップジュニア京滋奈ブロックのブログを見ていると、「レスキューのルールについて」のなかで、「Bluetooth Class2 の使用が認められた。」という記述があります。Bluetoothというのはもちろん無線の規格です。ロボカップジュニアレスキューの２００９年ルールにはロボット間の通信に使っても良いと書いてあります。しかし、世界大開のマルチチームならまだしも、一台だけで競技する京滋奈ブロックのどこに使うのか疑問です。

その疑問はさておき、この長い入試休みも今日で終りです。僕は今まで何をしていたかというと、ずっとロボットの事を調べていました。主にFPGAのことについてやARM、AVRなど。ほかに見ていたのがロボット研究部のロボカップ以外に出場できそうな大会などを探していました。なぜ、探しているかというと、どうも出場する大会がロボカップだけだと、どうしても空白の時期ができます。別にそこで自分の好きなように作ってもいいのですが、やはり目に見える活動の成果を挙げなければならないと思うのです。それもロボカップだけではなくいろいろな大会などにでたほうが、ロボットの開発の視野も広くなるし、なによりほかのエンジニアやクラブのひとたちとの交流も深まります。しかしなかなかないものですね。高校生からとかいう制限がついてたり、お金がかなりかかるなどいろいろないものです。まあ、ゆっくりやっていきます。

chibiegg追記:Bluetooth Class2について

By Flanker . 2009-01-26 . 2:04 PM
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